Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông trên mạng CAN

Nội dung text: Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông trên mạng CAN

1. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông trên mạng CAN Design of CAN Bus Data Reader Võ Duy Thành, Lê Tiến Sự, Nguyễn Hà Thành Long, Tạ Cao Minh Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email: thanh.voduy@hust.edu.vn, su.letien91@gmail.com, thanhlonghl91@gmail.com, minh.tacao@hust.edu.vn Tóm tắt chuẩn ISO 11898. Hiện nay, hầu như tất cả các xe ô tô Giao thức truyền thông CAN (Controller Area đều sử dụng chuẩn CAN để truyền thông giữa các bộ Network) ban đầu được sử dụng để truyền thông tin điều khiển. Có thể tổng hợp một số ưu điểm khi một giữa các ECU của ô tô. Tuy nhiên, do những ưu điểm hệ thống sử dụng CAN như sau [2],[3]: của nó nên ngày nay, mạng CAN được sử dụng rất Gọn nhẹ và kinh tế hơn so với các chuẩn thông rộng rãi trong các ngành khác như robot, CNC, biến dụng. CAN là chuẩn truyền 2 dây, không đòi hỏi tần, lọc tích cực . Bài báo đề xuất giải pháp thiết kế phải có xung đồng bộ để truyền nhận thông tin. công cụ thu thập thông tin các bản tin truyền thông Phù hợp với các ứng dụng yêu cầu thời gian thực. theo chuẩn CAN và ứng dụng trong việc thu thập các Mạng CAN có thệ thống phân xử dựa trên ID của thông tin truyền thông trên xe ô tô điện nhằm mục bản tin giúp cho việc truyền nhận tức thời của các đích giải mã các bản tin. Công cụ được xây dựng trên bản tin có mức ưu tiên cao. nền tảng Vi điều khiển dsPIC30F401 của hãng Tăng mức độ an toàn của hệ thống. Việc một Microchip kết hợp với việc lập trình thiết kế giao diện module trong mạng CAN bị lỗi không gây ra ảnh trên máy tính phục vụ cho việc lưu trữ và phân tích hưởng tới các module còn lại, trừ khi hai module thông tin thu thập. Thông tin truyền thông giữa có liên hệ trực tiếp đến nhau và không thể hoạt dsPIC30F4011và máy tính sử dụng kết nối USB thông động nếu thiếu một module còn lại. Đồng thời, qua vi điều khiển trung gian PIC18F2550. Bộ công cụ việc thêm/bớt module trong hệ thống có thể được được ứng dụng trên xe ô tô điện i-MiEV, đã có thể thực hiện ngay khi hệ thống đang làm việc mà đọc đầy đủ, chính xác và lưu trữ các thông tin truyền không gặp vấn đề gì cho hệ thống điện. thông trên mạng CAN của xe ô tô. Abstract: CAN bus (Controller Area Network) is initially designed for automotive applications, but it has been now widely used in other industries e.g. robotics, CNC, inverters, power active filters . In this paper, we propose a design of a device that helps collecting information transferred on CAN bus especially in electric vehicle for decoding CAN data. H.1 Xe ô tô điện i-MiEV The device uses a Digital Signal Controller Sự phát triển của đất nước yêu cầu phải có nền công dsPIC30F4011 of Microchip as the main nghiệp ô tô vững mạnh. Chủ trương nội địa hóa từng communication controller. A computer software is phần sản phẩm nhập khẩu đồng nghĩa với việc thay also built for saving and investigating collected data. thế dần các thành phần trong sản phẩm nhập khẩu The dsPIC30F4011 communicates with computer bằng các đối tượng sản xuất trong nước. Đối với ô tô, through USB connection that uses another muốn thay thế được các đối tượng trong một sản phẩm Microchip’s microcontroller PIC18F2550 as a USB thương mại đòi hỏi người nghiên cứu phải “hiểu” các controller. The performance of the device is thông tin truyền thông trong mạng CAN trên xe. Điều explainedby sucessfully recording and storing all này làm nảy sinh yêu cầu về một công cụ giúp đọc và CAN data on electric vehicle i-MiEV. thu thập thông tin truyền thông trên xe ô tô, từ đó có thể giải mã được các thông tin này. Trên thực tế, đã có 1. Mở đầu một số nơi sản xuất được các sản phẩm tương tự như CAN là một giao thức truyền thông nối tiếp được phát các module rời hoặc PCI Card của hãng National triển lần đầu tiên bởi Công ty Robert Bosch vào năm Instruments [1]. Tuy nhiên, giá thành của các sản 1983 và được công nhận chính thức vào năm 1986 bởi phẩm này thường rất cao và tích hợp nhiều tính năng Hội các Kỹ sư Ô tô (SAE). Năm 1991, Bosch ban không sử dụng tới trong trường hợp chỉ với mục đích hành phiên bản CAN 2.0 và sau đó 2 năm trở thành đọc thông tin để giải mã. VCM-2014
2. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Với mục đích cung cấp cho người nghiên cứu một công cụ có thể đọc thông tin mạng CAN để phục vụ công việc giải mã các thông tin truyền thông trong ô tô và xa hơn là thay thế các ECU hoặc bộ điều khiển trên xe ô tô thương phẩm, bài báo trình bày thiết kế công cụ thu thập thông tin trên mạng truyền thông CAN với giá thành thấp và sử dụng các linh kiện sẵn có trên thị trường Việt Nam. Công cụ này sẽ được ứng dụng để thu thập thông tin trên xe ô tô điện i-MiEV như trong H.1. Đây là xe ô tô thuần túy chạy bằng năng lượng điện của hãng xe Nhật Bản Mitsubishi. Trong bài báo này, các tác giả trình bày bản thiết kế một bộ công cụ gồm cả phần cứng và phần mềm trên máy tính có nhiệm vụ thu thập toàn bộ các bản tin truyền thông trên mạng CAN trong ô tô bao gồm mã định danh ID của bản tin, nội dung bản tin, thời điểm xuất hiện bản tin. Các thông tin này sau đó được gửi về máy tính để phân tích và lưu trữ. Phần cứng của bộ công cụ được xây dựng trên nền tảng Vi điều khiển dsPIC30F4011 và PIC 18F2550 của hãng Microchip; phần mềm trên máy tính được viết bằng ngôn ngữ CVI do National Instruments phát triển. Phần còn lại H.2 Mô hình hệ thống thu thập thông tin mạng CAN của bài báo được tổ chức như sau. Phần 2 trình bày Như vậy, bất cứ khi nào trên mạng CAN của ô tô có cấu hình thiết kế của hệ thống. Phần 3 là một số thông xuất hiện bản tin từ bất kỳ thành phần nào phát ra, tin cơ bản và quan trọng về chuẩn truyền thông công cụ này đều phải thu nhận được và gửi lên máy CAN.Thiết kế phần cứng và lập trình cho các Vi điều tính để phân tích và lưu trữ. khiển được trình bày trong phần 4. Phần 5 đưa ra thiết kế phần mềm hiển thị và lưu trữ dữ liệu trên máy tính. 3. Truyền thông CAN Các kết quả của nghiên cứu được thể hiện trong phần Đặc trưng của CAN là phương pháp định địa chỉ và 6. Cuối cùng, kết luận bài báo được trình bày trong giao tiếp hướng đối tượng, trong khi hầu hết các hệ phần 7. thống truyền thông khác đều giao tiếp dựa vào địa chỉ các trạm. Mỗi thông tin trao đổi trong mạng được coi 2. Cấu hình hệ thống như một đối tượng và được gán một mã ID. Thông tin Cấu hình của hệ thống đọc dữ liệu bản tin CAN được được gửi lên bus kiểu truyền thông báo với các độ dài trình bày trong H.2. Trong đó, toàn bộ hệ thống có thể khác nhau. Nội dung mỗi thông báo được các trạm chia làm 2 phần. Phần cứng gồm mạch vi điều khiển phân biệt qua ID được cấp. Mã ID không nói lên địa và phần mềm quản lý trên máy tính. chỉ đích của thông báo mà chỉ biểu diễn ý nghĩa của Phần cứng của hệ thống với các thành phần chính dữ liệu thông báo. Vì thế, mỗi trạm trên mạng có thể gồm: Vi điều khiển dsPIC30F4011 và chíp MCP2551 tự quyết định tiếp nhận và xử lý thông báo hay không được sử dụng để thực hiện giao tiếp CAN với đối tiếp nhận thông báo qua phương thức lọc thông báo, tượng. Trong đó, dsPIC30F4011 đóng vai trò như một nhờ vậy nhiều trạm có thể nhận đồng thời nhiều thông bộ điều khiển CAN, MCP2551 hoạt động như một bộ báo và có các phản ứng khác nhau. thu nhận tín hiệu và đảm bảo mức điện áp hoạt động của tín hiệu. Việc giao tiếp với máy tính được thực MCU hiện thông qua giao tiếp USB. Tuy nhiên, do dsPIC30F4011 không hỗ trợ chuẩn USB nên vi điều CAN Controller khiển PIC18F2550 được sử dụng để làm bộ điều khiển giao tiếp USB giữa mạch phần cứng với máy tính. Việc truyền nhận dữ liệu giữa dsPIC30F4011 với Node Node PIC18F2550 được thực hiện thông qua chuẩn truyền Transceiver thông phổ biến là SPI. Phần mềm trên máy tính được xây dựng trên nền tảng ngôn ngữ lập trình CVI (C for Virtual Instruments) do 120Ω 120Ω National Instruments phát triển. Driver USB cho mạch phần cứng khi kết nối với máy tính cũng sẽ được CVI H.3 Ghép nối trong mạng CAN hỗ trợ thực hiện. VCM-2014
3. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 H.4 Cấu trúc bản tin CAN Mạng CAN sử dụng 2 dây để truyền dữ liệu gồm phân cách. Dãy bit đầu vào để tính bao gồm bit CAN-H (hoặc CAN-HI) và CAN-L (hoặc CAN-LO). khởi đầu khung, các bit phân xử, vùng điều khiển Ở đầu và cuối hệ thống mạng, các điện trở được nối để và vùng dữ liệu. tránh hiện tượng phản xạ tín hiệu trên đường truyền. Vùng xác nhậc ACK (Acknowlegment) gồm 2 bit Trong xe ô tô, các ECU được nối chung vào hệ thống để các thành phần trên mạng CAN thực hiện kiểm mạng CAN, mỗi một ECU phải bao gồm một bộ thu tra mã CRC. nhận tín hiệu và một bộ điều khiển CAN như trong Kết thúc khung được đánh dấu bằng 7 bit lặn. H.3 thể hiện. Muốn trao đổi thành công dữ liệu trên mạng CAN, các phần tử kết nối với mạng cần phải được cài đặt tốc độ giống nhau. Tốc độ cao nhất mà mạng CAN đạt được là 1Mbit/s, tuy nhiên, để đảm bảo độ ổn định, trong xe ô tô nói chung thường sử dụng tốc độ 500kbit/s. Bản tin CAN có thể có 2 dạng (còn gọi là 2 dạng khung bản tin) gồm: dạng khung chuẩn với 11 bit dành cho ID và dạng khung mở rộng với 29 bit ID (gồm 11 bit của khung chuẩn và thêm 18 bit mở rộng). Các thành phần còn lại của 2 dạng khung là giống H.5 Vùng ID được sử dụng để xác định mức ưu tiên nhau. Về cơ bản, cấu trúc của một bản tin CAN như Trong quá trình hoạt động, nếu 2 thành phần cùng gửi thể hiện trong H.4 gồm các thành phần sau: bản tin lên mạng CAN tại cùng một thời điểm, bản tin Khởi đầu khung là một bit trội và đánh dấu khởi nào có ID thấp hơn, bản tin đó có mức ưu tiên cao hơn đầu của một bản tin. Tất cả các thành phần kết nối và được quyền sử dụng mạng để gửi đi yêu cầu hoặc với mạng CAN sẽ phải đồng bộ hóa dựa vào bit dữ liệu. Ví dụ như trong H.5, có 2 thiết bị cùng sử khởi đầu này. dụng mạng CAN tại cùng một thời điểm. Tuy nhiên, Các bit ID của bản tin, còn được gọi là các bit chỉ có thiết bị 1 có ID thấp hơn được sử dụng mạng phân xử. Các bit ID ngoài việc được sử dụng để còn thiết bị 2 phải tạm dừng (tại thời điểm số 3). Đây xác định đối tượng của bản tin, nó còn được sử chính là ưu điểm của giao thức CAN so với các chuẩn dụng để xác định mức ưu tiên, quyết định quyền truyền thông khác. truy nhập bus khi có nhiều thông tin được gửi đi đồng thời. Vùng bit phân xử có chiều dài 12 bit 4. Thiết kế module thu thập dữ liệu CAN với dạng khung chuẩn và 32 bit với dạng khung 4.1. Thiết kế phần cứng mở rộng, trong đó mã ID dài 11 hoặc 29 bit. Bit Nhiệm vụ của module bao gồm: cuối cùng của ô phân xử là bit RTR (Remote Kết nối với mạng CAN thông qua chuẩn ODB2 Transmission Request), dùng để phân biệt giữa (dạng chuẩn cắm dây trên ô tô) khung dữ liệu (bit trội) và khung yêu cầu dữ liệu Thu nhận toàn bộ các bản tin truyền thông trên (bit lặn). mạng CAN Vùng điều khiển dài 6 bit, trong đó 4 bit cuối mã Tách và xác định được các trường ID và Data của hóa chiều dài dữ liệu. các bản tin Vùng dữ liệu có chiều dài từ 0 đến 8 byte, trong Xác định thời gian các bản tin được truyền trên hệ đó mỗi byte được truyền đi theo thứ tự từ bit có thống (Time Stamp) để tính chu kỳ trọng số cao nhất (MSB) đến bit có trọng số thấp Truyền thông tin nhận được gồm ID, Data và nhất (LSB). Time Stamp lên máy tính thông qua chuẩn USB Vùng kiểm soát lỗi CRC bao gồm 15 bit được thông dụng. thực hiện theo phương pháp CRC và 1 bit lặn VCM-2014
4. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 H.6 Mạch nguyên lý dsPIC30F4011 và CAN Tranceiver MCP2551 Để thực hiện được các nhiệm vụ trên, giải pháp đưa ra liệu) và C1TX (truyền dữ liệu). Mạch điều khiển được trên hình 5 được sử dụng. Trong đó, IC MCP2551 [4] kết nối với mạng CAN bên ngoài thông qua một cổng được sử dụng như một bộ thu phát CAN và là kết nối DB9 với các kết nối tương thích với chuẩn ODB2 trên trung gian giữa Vi điều khiển dsPIC30F4011 [5] với ô tô.Giao tiếp với máy tính được thực hiện thông qua hệ thống CAN trên ô tô. Vi điều khiển PIC18F2550 kết nối USB trực tiếp từ vi điều khiển PIC18F2550. [6] đảm nhận việc kết nối với máy tính thông qua Giữa PIC18F2550 với Vi điều khiển trung tâm được chuẩn USB và kết nối với Vi điều khiển trung tâm kết nối thông qua các chân SDI, SDO và SCK của dsPIC30F4011 thông qua giao thức SPI.H.6 mô tả kết giao thức SPI. Trong H.7, LCD được sử dụng cho mục nối giữa Vi điều khiển trung tâm dsPIC30F4011 với đích hiển thị tạm thời thông tin nhận được và gỡ rối IC giao tiếp CAN MCP2551. Bộ điều khiển CAN trong quá trình lập trình cho các Vi điều khiển. Controller được tích hợp trong dsPIC4011 và đưa ra 4.2. Thiết kế phần mềm cho các Vi điều khiển tín hiệu ra ngoài thông qua các chân C1RX (nhận dữ 4.2.1. Thuật toán điều khiển cho dsPIC30F4011 H.7 Kết nối giữa PIC18F2550 thực hiện giao tiếp USB VCM-2014
5. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 H.8 Cài đặt tốc độ Baud 500kbit/s Như đã đề cập trong các yêu cầu của mạch thu thập + 1 = 2. (2) thông tin CAN, ngoài yêu cầu về ID và Data của bản tin, mạch còn phải cung cấp cả mốc thời gian của các Trong đó, là bộ chia tần số Baud, là bản tin để phục vụ cho việc xác định chu kỳ của các tần số xung đồng hồ cấp cho module CAN trong vi bản tin cũng như thời điểm xuất hiện của bản tin so điều khiển. Trong trường hợp này, để tạo được tốc độ với các bản tin khác. Vì vậy, một bộ định thời được sử Baud 500kbit/s thì = 100. dụng để tạo ngắt sau mỗi khoảng thời gian 1ms. Giá trị đếm cần nạp vào thanh ghi định thời được tính theo phương trình (1). . . = (2 − 1) − (1) 4. Trong đó, là tần số thạch anh sử dụng, là giá trị bộ nhân tần số, là giá trị bộ chia tần số và là khoảng thời gian cần ngắt (1ms trong trường hợp này). H.9 Lưu đồ thuật toán chương trình chính trên dsPIC30F4011 Đồng thời do các bản tin trong hệ thống CAN trên ô tô được truyền nhận ở tốc độ Baud 500kbit/s, nên cần thiết phải có một số thiết lập cấu hình trong các thanh ghi liên quan tới bộ điều khiển truyền thông CAN trong dsPIC30F4011. Tốc độ truyền thông trên CAN được xác định theo số lượng tử thời gian (Time quanta). Để truyền 1 bit dữ liệu, mạng CAN sử dụng 20 và phân bố thành các giai đoạn như trình bày trong H.8. Thời gian được xác định theo phươnng H.10 Lưu đồ chương trình trên PIC18F2550 trình (2). VCM-2014
6. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Với các thiết lập trên, hoạt động của chương trình điều khiển trên dsPIC30fF4011 được thiết kế như trong H.9. Trong chương trình chính, sau khi cho phép ngắt timer2 và cài đặt tốc độ baud cho việc nhận bản tin CAN thì mỗi khi nhận được một bản tin, chương trình sẽ chốt giá trị thời gian theo ms và s và sau đó tính giá trị chu kỳ nhận được của bản tin đó và chuyển các giá trị ID, độ dài bản tin (0 đến 8), nội dung bản tin, số giây (s) và số mili giây (ms), chu kì của bản tin qua giao tiếp SPI. Các thông số này được đổi sang mã ASCII. Đồng thời, một byte có giá trị là 10 sẽ được truyền tới vi điều khiển PIC18F2550 để báo hiệu bắt a) Giao diện chính đầu truyền 1 bản tin. 4.2.2. Thuật toán điều khiển cho PIC18F2550 PIC18F2550 đảm nhận việc trung gian chuyển dữ liệu nhận được từ dsPIC30F4011 thông qua SPI lên máy tính thông qua USB. Trong kết nối USB, mỗi thiết bị trên máy tính hoặc các thiết bị được gắn vào đều có một VID (vendor ID) và PID (Product ID) riêng không được trùng nhau để đặc trưng cho nhà sản xuất và đặc trưng riêng của từng thiết bị. Với các thiết bị do Microchip cung cấp thì có chung một VID là b) Giao diện cài đặt 04D8, còn PID ở đây chọn là 0101. Lưu đồ chương H.11 Các giao diện của chương trìnhquản lý trình viết cho PIC18F2550 được trình bày trong H.10. a) Lưu đồ chương trình chính b) Lưu đồ chương trình con dịch vụ ngắt timer H.12 Lưu đồ thuật toán chương trình quản lý VCM-2014
7. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Chương trình sử dụng một mảng buffer gồm 33 byte, theo đó, vi điều khiển sẽ nhận từng byte của dữ liệu cần truyền qua module SPI và lần lượt lưu vào mảng này. Ban đầu vi điều khiển sẽ chờ đến khi nhận được một byte IN có giá trị là 10 (IN=10) sau đó sẽ tiến hành nhận từng byte qua giao tiếp SPI lần lượt ghi vào mảng buffer. Khi nhận đủ 33 byte dữ liệu vi điều khiển sẽ gửi buffer lên máy tính qua USB. 33 byte này bao gồm mã ASCII của: ID (4 byte), độ dài bản tin CAN (1 byte), dữ liệu bản tin CAN (16 byte), số giây (4 byte), số mili giây (4 byte) và chu kì (4 byte) nhận được bản tin CAN. a) Module thu thập dữ liệu CAN 5. Thiết kế phần mềm quản lý thông tin Phần mềm quản lý thực hiện nhiệm vụ thu nhận thông tin mà module đọc dữ liện bản tin CAN đã nhận được, sau đó phân tích và hiển thị theo các trường nội dung phục vụ cho nhiệm vụ giải mã bản tin. Yêu cầu đối với phần mềm này như sau: Nhận thông tin từ cổng USB trên máy tính Phân tích dữ liệu Hiển thị dữ liệu theo các mốc thời gian và tần số xuất hiện Lưu trữ dữ liệu Chương trình của phần mềm quản lý được viết trên b) Kết quả thu thập dữ liệu trên xe i-MiEV H.13 Hình ảnh và kết quả hoạt động bộ công cụ thu thập dữ nền ngôn ngữ CVI của National Instruments. CVI liệu mạng CAN cung cấp công cụ NI-VISA để tạo driver cho thiết bị trên xe và giữa module với máy tính cài phần mềm kết nối USB. Chính vì vậy, chỉ cần cung cấp các thông quản lý. Sau khi nhận driver của module và hoàn tất tin về VID và PID của thiết bị như đã trình ở phần các cài đặt, phần mềm quản lý được khởi động quá trên, driver cho module thu thập thông tin CAN có thể trình làm việc bằng việc nhấn nút Start trên giao diện. được tạo ra tương đối đơn giản. Sau quá trình khởi động, toàn bộ các bản tin CAN trên Để nhận dữ liệu từ vi điều khiển giao diện sử dụng ô tô như ID, dữ liệu đều được lưu lại và hiển thị một timer cứ 1ms lại ngắt một lần. Khi thực hiện trên màn hình giao diện của phần mềm như thể hiện chương trình ngắt sẽ tiến hành đọc buffer dữ liệu nhận trên hình H.13b. Các thời điểm xuất hiện bản tin cũng được sau đó tách dữ liệu và hiển thị ra từng cột tương được ghi lại đầy đủ và chi tiết. Kết quả này cũng đã ứng và ghi file nếu cần. Chương trình cho phép lọc và được so sánh với kết quả thu được khi sử dụng bộ hiển thị các bản tin có ID nào đó mà người dùng quan công cụ thương mại của National Instruments. Các kết tâm thông qua một biến filt. Nếu giá trị của biến filt quả thu thập được bởi 2 bộ công cụ là hoàn toàn giống bằng 1 thì sẽ tiến hành tính toán các ID nhận được và nhau. so sánh với ID cần lọc để hiển thị chúng trên bảng. Nếu biến filt bằng 0 thì sẽ hiển thị tất cả các ID nhận 7. Kết luận được. Sau khi hiển thị, chương trình sẽ kiểm tra giá trị Bài báo đã trình bày thiết kế một công cụ để đọc nội của biến file để lưu các thông tin thu thập được với tên dung các bản tin truyền thông trên mạng CAN trong ô file được nhập ở giao diện setting. Để tiện theo dõi, tô bao gồm cả phần cứng sử dụng Vi điều khiển chương trình sẽ hiển thị các thông tin của từng ID trên dsPIC30F4011 kết hợp với PIC18F2550 và phần mềm cùng một hàng. Giao diện của chương trình được trình viết trên nền ngôn ngữ lập trình CVI. Các kết quả cho bày trong H.11 và lưu đồ thuật toán chương trình thấy hệ thống hoạt động tốt, đáp ứng được các yêu cầu chính của phần mềm được thể hiện trên H.12. đề ra, đã có thể thu thập được nội dung các bản tin trên mạng CAN của xe ô tô điện i-MiEV. Kết quả của 6. Kết quả nghiên cứu này có thể được sử dụng cho mục đích giải Việc thử nghiệm hoạt động của bộ công cụ được tiến mã các bản tin CAN, từ đó phục vụ cho việc thiết kế hành trên xe ô tô điện i-MiEV. Quy trình thử nghiệm thay thế các thành phần trên xe ô tô. bao gồm các quá trình như sau. Thực hiện toàn bộ các kết nối giữa module thu thập (H.13a), với cổng ODB2 VCM-2014
8. Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014 Thông tin bài báo Lê Tiến Sự sinh năm 1991. Hiện Các nghiên cứu trong bài báo này là một phần của đề tại, anh đang là sinh viên năm cuối tài cấp Nhà nước mã số KC.03.08/11.15 về “Nghiên chuyên ngành Điều khiển và Tự cứu thiết kế chế tạo hệ điều khiển và truyền động cho động hóa,Trường Đại học Bách ô tô điện” do Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng và Khoa Hà nội. Hướng nghiên cứu Sáng tạo Công nghệ (CTI), Trường Đại học Bách chính là thiết kế các hệ thống nhúng Khoa Hà Nội chủ trì. ứng dụng trong điều khiển và tự động hóa. Tài liệu tham khảo Nguyễn Hà Thành Long sinh năm [1] National Instruments Corporation: Controller Area 1991. Hiện tại, anh là sinh viên năm Network (CAN), 2014. cuối chuyên ngành kĩ thuật điều [2] Harald Eisele; Adam Opel AG:The Benefits of khiển và tự động hóa, Đại học Bách CAN for In-Vehicle Networking, CAN in Automation, Khoa Hà Nội. Hướng nghiên cứu iCC, 2012. chính là thiết kế các hệ thống nhúng [3] Konrad Etschberger: Comparing CAN- and ứng dụng trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa. Ethernet-based Communication, IXXAT Automation GmbH. Tạ Cao Minh tốt nghiệp đại học [4] Microchip Technology Inc.: MCP2551 datasheet, tại Tiệp Khắc năm 1986, bảo vệ 2010. luận án Tiến sĩ tại Canada năm [5] Microchip Technology Inc.:dsPIC30F4011/4012 1997, và có 6 năm làm việc trong datasheet. 2005. môi trường đại học và công [6] Microchip Technology Inc.: nghiệp Nhật Bản (1998 - 2004). PIC18F2455/2550/4455/4550 datasheet, Hiện nay PGS. Minh công tác tại 2006. Bộ môn Tự động hóa, ĐH Bách Khoa HN và giữ vai trò Giám đốc Trung tâm Nghiên Võ Duy Thành sinh năm 1982. Sau cứu Ứng dụng và Sáng tạo Công nghệ của trường. khi tốt nghiệp đại học chuyên ngành Hướng nghiên cứu của PGS. Minh tập trung vào điều Tự động hóa năm 2004, anh đã tham khiển các hệ truyền động điện, điện tử công suất, các gia một dự án nghiên cứu về điều ứng dụng cho ô tô điện và năng lượng mới. Là tác giả khiển Robot tại Nagoya, Nhật Bản. của 27 bài báo trên các tạp chí, tập san hội nghị quốc Anh hoàn thành chương trình Thạc sĩ tế, và 14 sáng chế đã được ứng dụng tại Nhật Bản, tại trường Đại học Bách Khoa Hà Mỹ, châu Âu, PGS. Minh nhận giải Nhì bài báo xuất Nội năm 2007 chuyên ngành Điều khiển và Tự động sắc của IEEE năm 2000 và giải C sáng chế của NSK hóa. Từ năm 2006 tới nay, anh là Giảng viên của Bộ (Nhật Bản) năm 2012. PGS. Minh là Chủ tịch Chi hội môn Tự động hóa Công nghiệp, Đại học Bách Khoa IEEE Việt Nam từ 2008 đến 2011. Hà Nội. Hướng nghiên cứu chính của anh tập trung vào các hệ thống nhúng, phối hợp tín hiệu đa cảm biến và điều khiển chuyển động cho ô tô điện. VCM-2014