Sa thải phụ tải tối ưu với sự hỗ trợ của bộ điều khiển phát động trong hệ thống điện

Nội dung text: Sa thải phụ tải tối ưu với sự hỗ trợ của bộ điều khiển phát động trong hệ thống điện

1. SA THẢI PHỤ TẢI TỐI ƯU VỚI SỰ HỖ TRỢ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PHÁT ĐỘNG TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN OPTIMAL LOAD SHEDDING WITH THE SUPPORT OF DYNAMIC GENERATION CONTROL IN ELECTRIC POWER SYSTEMS thực hiện bởi NGUYỄN ĐÌNH CHÍNH Nộp tại Khoa Điện – Điện tử Ngày 21 Tháng 10, 2014 theo một phần yêu cầu hoàn thành chương trình Thạc sỹ ngành Kỹ thuật Điện tại Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh TÓM TẮT:Điện áp và tần số là hai thông số quan trọng ảnh hưởng đến việc duy trì ổn định trong hệ thống điện. Điện áp và tần số tại tất cả các thanh cái phải được duy trì trong giới hạn xác định. Tần số chủ yếu bị ảnh hưởng bởi công suất tác dụng, trong khi điện áp chủ yếu bị ảnh hưởng bởi công suất phản kháng. Khi có nhiễu loạn xảy ra làm mất cân bằng giữa công suất phát và nhu cầu phụ tải, ví dụ như sự cố đường dây truyền tải có thể gây ra sụp đổ điện áp. Bài viết này trình bày phương pháp sa thải tải tối ưu áp dụng mô hình điều khiển dự báo dùng phương pháp độ nhạy quỹ đạo với sự hỗ trợ của điều khiển phát động máy phát. Giải thuật sa thải thải tối ưu được xây dựng và mô phỏng trong phần mềm Matlab/Simulink. Từ khóa: hệ thống điện, sa thải phụ tải, mô hình điều khiển dự báo ABSTRACT: Voltage and frequency are the two important parameters affecting the maintenance of stability of the power system. The voltage at all the buses and the frequency, both of which must be maintained within prescribed limits. Frequency is mainly affected by the active power, while the voltage is mainly affected by the reactive power. When disturbances occur makes the difference between power generation and load demand, such as transmission lines faults can cause a voltage collapse. This paper presents methods load shedding optimization applied model predictive control method using trajectory sensitivity with support of dynamic generation control. Algorithm load shedding optimization is built and simulated in Matlab/Simulink software. Key words: power system, load shedding, model predictive control I. GIỚI THIỆU Ngày nay, các giải pháp lưới điện thông minh được công nhận rộng rãi như là tương lai phát triện hệ thống điện của chúng ta. Lưới điện phát triển theo hướng này có thể đáp ứng cả hai thách thức quan trong kinh tế và an ninh trong khi vẫn duy trì một cuộc sống bền vững. Để đạt được mục tiêu như vậy, các chiến lược điều khiển tiên tiến cần được phát triển để giải quyết các rối loạn thông qua việc phòng ngừa, ngăn chặn và phục hồi được thực hiện tự động [2]. Sự sụp đổ và bất ổn định điện áp thường có thể kết hợp với mất điện hệ thống điện quy mô lớn, và là một trong những mối quan tâm an ninh chính cho các hoạt động hệ thống điện. Việc quan sát cho thấy rằng, sau một nhiễu loạn ban đầu, rất nhiều nhiễu loạn liên quan đến quá trình khôi phục tải chậm chạp và giới hạn công suất phản kháng máy phát. Tốc độ tương đối chậm của quá trình này có khả năng cung cấp đủ thời gian để thực hiện các quyết định vận hành nhằm ngăn chặn sự sụp đổ.
2. Mặc dù sự sụp đổ điện áp sắp xảy ra thường có thể được tránh khỏi bởi điều khiển các tải thích hợp, hình thức điều khiển tải truyền thống (sa thải phụ tải) thì không phổ biến do kết quả là làm gián đoạn khách hàng. Mặt khác, giới hạn công suất phản kháng được thực thi khá bảo thủ trong vận hành hệ thống điện. Sử dụng tốt hơn công suất phản kháng dự trữ sẽ cung cấp cách hiệu quả để ngăn cản sụp đổ điện áp. Trong những năm gần đây, ngành công nghiệp đã bắt đầu áp dụng công cụ đánh giá an ninh động (DSA) trực tuyến, với việc sử dụng các mô hình động rõ ràng và mô phỏng trong miền thời gian. Thế hệ mới của lưới điện thông minh sẽ sử dụng các cảm biến tiên tiến và các hệ thống truyền thông để đo và giám sát mạng điện với nhiều thông tin hơn trong thời gian thực. Các công cụ và dữ liệu thời gian thực cung cấp nền móng tốt cho việc hội nhập các ứng dụng hội nhập tương lai. Dựa vào mô hình này, điều khiển trực tuyến có thể được tìm thấy, được phối hợp và làm cho hợp lý từ nhiều nguồn và tác động lâu dài của chúng tới các hệ thống. Bài viết này trình bày phương pháp sa thải phụ tải tối ưu với sự hỗ trợ của điều khiển động máy phát trong hệ thống điện. Bài viết này đượctổ chức như sau. PhầnIIthảo luận vềcác vấn đềphát điệnhạn chếcông suất phản kháng. PhầnIIItập trung vào cácvấn đề thiết kếchiến lược kiểm soátvàthuật toán.Một ví dụsụp đổ điện ápsử dụng điều khiểnnàyđượctrình bày tại phầnIVvàkết luậnđượctrình bày trong phầnV. II. CÁC GIỚI HẠN CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG CỦA MÁY PHÁT Trong mục này, các giới hạn công suất dựa trên sơ đồ tương đương máy phát tĩnh và bô điều khiển quá kích từ được bàn luận và so sánh. II.1. Đường cong khả năng phát của máy phát Các máy phát là nguồn cung cấp chính công suất thực và công suất phản kháng trong hệ thống điện. Công suất phản kháng rất quan trọng trong hệ thống điện vì nó cung cấp sự hỗ trợ điện áp. Trong các điều kiện bình thường, công suất phản kháng ngõ ra của máy phát được điều chỉnh một cách liên tục bởi bộ tự động điều chỉnh điện áp (AVR). Tuy nhiên dọc theo quá trình bất ổn định điện áp, khả năng phát công suất phản kháng của máy phát có thể bị giới hạn bởi các các yếu tố khác. Các máy phát điện đồng bộ trong hệ thống điện thường được bảo vệ hay được điều khiển bởi nhiều thiết bị khác nhau như là AVR (Bộ tự động điều chỉnh điện áp), PSS (Thiết bị ổn định hệ thống điện), GOV (Bộ điều tốc), OXL (Bộ giới hạn quá kích từ), UXL (Bộ giới hạn thiếu kích từ). Mỗi một thiết bị sử dụng một vài vòng điều khiển hồi tiếp để đảm bảo máy phát hoạt động trong giới hạn nhiệt được xác định trước [4]. Trong các hoạt động hệ thống điện, các hiệu ứng tích lũy đựa trên công suất ngõ ra P, Q của máy phát được trình bày trong hình 1, nó thường được gọi là đường đặc tính khả năng phát của máy phát. Đường 1 và 2 thể hiện giới hạn dòng điện từ trường và dòng điện phần ứng. Trong vận hành hệ thống điện truyền thống, khả năng phát công suất phản kháng của máy phát thường được xấp xỉ bằng hằng số. Nó giả định rằng đường 1 là đường thẳng. Mặc dù đem lại sự thuận tiện lớn để nghiên cứu hệ thống, sự đơn giản hóa này có thể giới hạn một cách bảo thủ công suất phản kháng dự trữ có thể đưa vào phân phối. Ví dụ, trong suốt quá trình sụp đổ điện áp, điện áp tụt có thể yêu cầu công suất phản kháng vượt quá lượng đang được phát ra. Các máy phát có nhiều
3. khả năng hoạt động theo đường 1. Việc giảm công suất thực phát ra có thể cung cấp thêm công suất phản kháng hỗ trợ cho lưới điện. Các đường cong khả năng tĩnh là các thuộc tính máy phát đưới giả định điện áp định mức. Tuy nhiên trong suốt quá trình sụp đổ điện áp, việc vi phạm các giả định có thể làm mất hiệu lực của việc sử dụng các đường cong. Điều này có thể được giải thích bằng định nghĩa toán học của đường cong 1. − 푣푞 푖 = (1) 푣 (2) 푖푞 = 푞 푃 = 푖 푣 + 푖푞 푣푞 (3) 푄 = 푖 푣푞 − 푖푞 푣 (4) Loại bỏ 푖 và 푖푞 trong phương trình (3), (4) và giả sử một máy điện rotor vòng Hình 1: Đường cong khả năng phát của máy phát. 2 2 2 với = 푞 . Bởi thực tế 푣푡 = 푣 + 푣푞 ở đây 푣푡 là điện áp tại cực máy phát, chúng ta có 2 2 2 푣 푣푡 푃2 + 푄 + 푡 = (5) 푞 Dưới các điều kiện định mức, các điện áp đầu cực của các máy phát được điều khiển một cách cục bộ bởi AVRs. Đường cong 1 được định nghĩa bởi phương trình (5) với điện áp kích từ là hằng số 2 푣푡 và điện áp ngõ ra là hằng số 푣푡 ≈ 1 trở thành một phần của đường tròn có tâm tại 0, − . Tuy 푞 nhiên, trong quá trình sụp đổ điện áp, điện áp đầu cực máy phát có thể được điều khiển bởi OXL thay vì AVR. Tại thời điểm này, điện áp đầu cực máy phát sẽ không còn được giữ là hằng số. Đường cong 1 sẽ trở thành phụ thuộc vào 푣푡 . II.2. Bộ giới hạn quá kích từ Mô hình bộ giới hạn quá kích từ theo kiểu AC4A được sử dụng. Hình 2 trình bày sơ đồ khối của mô hình này. Bằng cách thay đổi các điểm đặt của điện áp kích từ, mục tiêu chính của vòng lặp Hình 2: Mô hình bộ giới hạn quá kích từ. điều khiển quá kích từ là điều chỉnh dòng kích từ để tránh quá nhiệt trên cuộn dây kích từ. Khi máy phát hoạt động, bộ giới hạn quá kích từ của nó hoạt động ở một trong 3 trạng thái sau đây:Nếu dòng điện từ trường ở dưới 1 giới hạn nhiệt dài hạn , ngõ ra của bộ giới hạn quá kích từ bằng 0. Nó không tác động đến các ngõ ra của máy phát.
4. 1 . Nếu dòng điện kích từ vượt quá giới hạn nhiệt dài hạn , nhưng dưới giới hạn nhiệt 2 ngắn hạn , bộ giới hạn quá kích từ không làm gì nhưng chờ đến khi sự tích lũy ảnh hưởng nhiệt đạt tới một lượng nhất định. Khi đó nó gửi tín hiệu tới bộ tự động điều chỉnh điện áp để giảm dòng điện kích từ xuống tới dải an toàn. 2 . Nếu dòng điện từ trường vượt quá giới hạn nhiệt ngắn hạn , ngay lập tức nó gửi tín hiệu để giảm dòng điện kích từ xuống. Cho mục đích so sánh, đồ thị P-Q của máy phát được trình bày trong hình 3. Máy phát ban đầu hoạt động tại điểm 1. Theo sau nhiễu loạn, điểm vận hành đột nhiên thay đổi tới điểm 2 và do đáp ứng tải, công suất phản kháng của máy phát tiếp tục tăng tới điểm 3. Tại thời điểm này, bộ giới hạn quá kích từ được kích hoạt và dòng điện kích từ được ổn định ở 1 giới hạn nhiệt dài hạn . Do điện áp đầu cực máy phát giảm, công suất phản kháng Q không còn ở giới hạn mà tiếp tục giảm từ điểm 4 tới điểm 5. Giải thích lý thuyết cho việc giảm công suất phản kháng được trình bày trong [1]. Hình 3: Đồ thị P-Q của máy phát đưới sự Quá trình động ở trên rõ ràng cho thấy rằng điều chỉnh của OXL. hằng số giới hạn công suất phản kháng của máy phát là vấn để giả định cho các điều khiển sụp đổ điện áp. Mặt khác, đo dòng điện kích từ cung cấp một cách tốt hơn để xác định giới hạn công suất phản kháng máy phát trong khung điều khiển động. II.3. Bộ điều tốc Như trình bày trong hình 3, khi máy phát được điều khiển bởi bộ điều tốc với điểm đặt mômen cơ cố định, công suất thực của nó thường không thay đổi nhiều trong suốt quá trình bất ổn định điện áp. Tuy nhiên, từ hình 1có thể cho thấy rằng nếu công suất thực ngõ ra của máy phát giảm một lượng chắc chắn P, giới hạn công suất phản kháng dọc theo đường 1 có thể tăng một lượng Q. Công suất phản kháng thêm vào này có thể giúp hệ thống chống chịu được với bất ổn định điện áp như là một biện pháp đối phó chi phí thấp: bố trí lại máy phát [5], [3]. Nếu đưa cân bằng công suất thực của tất cả hệ thống vào tính toán, sự gia tăng công suất thực của máy phát này có thể cần giảm công suất thực của máy khác. Cơ chế phối hợp vì vậy cần được thực hiện một cách cẩn thận. III. SA THẢI PHỤ TẢI TỐI ƯU VỚI SỰ HỖ TRỢ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PHÁT ĐỘNG TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN. III.1. Mô hình điều khiển dự báo Mô hình điều khiển dự báo (MPC) là một bộ điều khiển rời rạc,với các lệnhđược đưa ra theo định kỳ[7], [8].Hình 4cung cấp mộtminh họacủa quá trìnhMPC.
5. Vấn đề tối ưu hóa MPC cơ bản liên quan đến dự báo vòng hở của hành vi hệ thống. Dù hành vi thực tế luôn luôn lệch khỏi đáp ứng dự. Tuy nhiên thông tin phản hồi có thể đạtđược một cách hiệu quả thông qua việc điều chỉnh được áp dụng khi các tín hiệu điều khiển MPC tiếp theo được đưa ra. Điều này được minh họa trong hình 4. III.2. Thực hiện mô hình điều khiển dự báo Hình 4: Đáp ứng MPC Một số yếu tố ảnh hưởng đến thiết kế của MPC để thực hiện tối ưu sa thải phụ tải khôi phục điện áp được trình bày dưới đây. III.2.1 Mô hình tải Thực hiện MPC thì không được giới hạn bất kỳ mô hình tải cụ thể nào. Mặc dù điều này ảnh hưởng quan trọng đến việc điều khiển tải được đưa vào mô hình. Ví dụ tải phụ thuộc điện áp được mô hình bằng 훼 (6) 푃 ,  = 1 −  푃0 0 Và tương tự đối với công suất phản kháng푄 ,  . Không có tải nào bị sa thải (đủ tải) tương ứng với  = 0, trong khi toàn bộ tải bị sa thải được cho bởi  = 1. Giải thuật MPC phải đưa vào tính toán các giới hạn trên lượng tải mà nó sẵn sàng để điều 푗 khiển. Đặt lượng tải tối đa có thể sa thải tại vị trí cụ thể jlà  . Sau đó tại tất cả các khoảng thời gian MPC 푗 0 ≤ 푗 + ∆푗 ≤  (7) Trong đó 푗 là lượng tải sa thải do hoạt động MPC trước, và ∆푗 là lượng thay đổi tải mới. Lưu ý rằng điều này giả định lượng tải sa thải trước đó có thể được khôi phục. Nếu nó không phải trường 푗 hợp ví dụ như có một cơ chế đóng chốt, sau đó (7) trở thành 0 ≤ ∆푗 ≤  − 푗 . Nó cũng có thể thích hợp để hạn chế sự thay đổi tải tại bất kỳ khoảng thời gian nào, theo đó ∆ 푖푛 ≤ ∆ ≤ ∆ . Ví dụ các giới hạn có thể cần thiết để tránh các bước vượt quá điện áp. Tất cả các giới hạn có thể kết hợp với nhau trở thành 푗 푗 ∆ 푖푛 ≤ ∆푗 ≤ ∆ (8) 푗 푗 Trong đó ∆ 푖푛 và ∆ là giới hạn nghiêm ngặt tối thiểu và tối đa tương ứng. III.2.2 Các giới hạn điện áp Mục đích của quá trình MPC là sa thải vừa đủ tải mà các điện áp bus phục hồi trong các giới hạn điện áp chấp nhận được 푙 . Việc lái các điện áp vào trong các giới hạn đó kết thúc quá
6. trình sụp đổ điện áp. Yêu cầu này được thực hiện trong phương trình tối ưu hóa MPC bằng cách đặt những ràng buộc về điện áp tại phạm vi dự báo 푖 푖 푙 ≤ 푖 ℎ ≤ (9) Trong đó Th là phạm vi thời gian dự báo III.2.3 Tối ưu hóa MPC Quá trình tối ưu MPC xác định sự thay đổi tải nhỏ nhất mà đảm bảo các giới hạn điện áp được thỏa mãn. Kết quả này không tuyến tính, bị ràng buộc, vấn đề tối ưu được nhúng động. Quá trình lặp được yêu cầu để giải quyết vấn đề này, với mỗi bước lặp liên quan đến mô phỏng trên phạm vi dự báo Tp. Tuy nhiên các mô phỏng này có thể tránh khỏi bằng việc xấp xỉ đặc tuyến điện áp sử dụng các độ nhạy quỹ đạo. Chuỗi Taylor mở rộng của điện áp đáp ứng Vi(t) theo sự thay đổi tải i là 푖 푡 푡 = 푒 푡 + 푆푖푗 푡 ∆푗 + các thành phần bậc cao (10) 푗 푖 Trong đó 푒 푡 là dự báo đặc tuyến của hệ thống khi không có hoạt động điều khiển MPC, 휕 푖 푆푖푗 푡 ≡ là độ nhạy điện áp tại bus itheo lượng tải sa thải tại bus j, và ∆푗 là các sự thay đổi tải đề 휕푗 ra. Các độ nhạy quỹ đạo được xác định như là sản phẩm của quá trình dự báo, do đó các chi phí tính toán thêm vào không đáng kể [6]. Bỏ qua các thành phần bậc cao trong (10) cho chúng ta một tính hiệu quả xấp xỉ bậc1 cho V(t). Sai số do việc xấp xỉ này sẽ dẫn đến các điều khiển tối ưu phụ  được áp dụng bởi MPC. Tuy nhiên ảnh hưởng của tối ưu phụ này sẽ chỉ kéo dài cho tới lần chạy MPC tiếp theo. Tại thời điểm đó, quá trình tối ưu hoàn toàn được lặp lại. Mục tiêu tối ưu là sa thải lượng tải ít nhất, min∆ 푗 푗 + ∆푗 . Bằng cách quan sát (7), điều này được trình bày lại min 푗 + ∆푗 ∆ (11) 푗 Đối với mỗi sự tối ưu MPC, lượng tải sa thải trước đó tại mỗi bus 푗 là hằng số. Vì vậy hàm mục tiêu có thể được đơn giản hơn. Tổng hợp hàm mục tiêu và các giới hạn cho ta vấn đề lập trình tuyến tính (LP). min ∆푗 ∆ (12) 푗 Sao cho: 푗 푗 ∆ 푖푛 ≤ ∆푗 ≤ ∆ (13) 푖 푖 푖 푙 ≤ 푒 푡 + 푆푖푗 푡 ∆푗 ≤ , ∀푖 (14) 푗
7. Các vấn đề như vậy có thể được giải hiệu quả, ngay cả đối với một lượng lớn các phương trình. III.3 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG MÁY PHÁT Phương pháp đề xuất ở đây là sử dụng tốt nhất công suất phản kháng dự trữ của hệ thống điện. Bằng cách phân bố lại công suất phản kháng giữa các máy phát thông qua việc điều chỉnh lại điện áp đầu cực của nó. Việc thực hiện phân bố này dựa trên việc giám sát và điều chỉnh dòng điện kích từ sao cho nó không vượt quá giới hạn cho phép của nó. Các kết quả mô phỏng ở phần IV cho thấy rằng lượng tải cần phải sa thải để hệ thống điện hoạt động ổn định trong giới hạn cho phép khi có điều khiển động máy phát thấp hơn so với trường hợp máy phát không được điều khiển. IV. VÍ DỤ Hệ thống điện 10 bus như Bus 1 Bus 4 Bus 5 Bus 7 Bus 3 trong hình 5 được xây dựng như T4 MF 1 T6 MF 2 là một chuẩn mực để nghiên cứu Bus 8 các vấn đề ổn định điện áp. Hệ Tải công nghiệp thống có 3 máy phát và 2 tải. T1 1500 MVAr LTC là bộ thay đổi đầu phân áp tải (LTC) mà nó tự động điều Bus 2 Bus 10 Bus 6 Bus 9 chỉnh tỉ số phân áp của nó theo MF 3 T5 T2 LTC Tải khu dân cư biên độ điện áp tại bus 9. 1168 MVAr Hình 5: Sơ đồ hệ thống điện 10 bus. IV.1. Dao động điên áp Mất một trong các pháp tuyến giữa bus 5 và bus 7 sẽ dẫn tới sụp đổ điện áp. Điều này được minh họa trong hình 6cho sự mất đường dây tại thời điểm 10s. Điện áp tại các bus 6, 8 và 9 được trình bày. Bus 9 cung cấp cho tải dân cư và được ổn định bởi LTC. Theo sự sụt áp ban đầu gây ra bởi sự cố, điện áp tại bus 9 bắt đầu khôi phục theo thứ tự điều chỉnh tỉ lệ phân áp LTC. LTC điều chỉnh để khôi phục điện áp tại bus 9 dẫn đến điện áp tại bus 6 và bus 8 giảm. Tại thời điểm 31s, sự gia tăng của dòng điện kích từ là nguyên nhân máy phát 3 đạt tới giới hạn công suất phản kháng. Bộ giới hạn quá kích từ (OXL) tại máy phát 3 giảm điện áp kích từ. Sụt áp đột ngột tại các bus có thể nhìn thấy. Sau đó, LTC tiếp tục điều chỉnh là nguyên nhân dẫn tới điện áp Hình 6: Dạng sóng điện áp tại các bus tại bus 6 và 8 tiếp tục giảm. khi có giới hạn dòng điện kích từ. IV.2. MPC Hình 7trình bày điện áp tại các bus được khôi phục trong dải an toàn của nó sau các hoạt động điều khiển MPC. Tín hiệu sa thải phụ tải khi có và không có điều khiển động máy phát được trình bày trong hình 8 và hình 9.
8. So sánh các kết quả hình 8 và hình 9cho thấy rằng khi có điều khiển động máy phát thì sa thải phụ tải tối ưu hơn. V. KẾT LUẬN Bài báo phân tích các giới hạn công suất phản kháng trong khung điều khiển động và cho thấy khả năng sử dụng dòng điện kích từ như là một chỉ thị giới hạn công suất phản kháng chính xác hơn. Dựa trên chỉ thị này, xây dựng giải thuật sa thải tải tối ưu bằng mô hình điều khiển dự báo. Mô hình mô phỏng được thực hiện trong Matlab/Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy sa thải phụ tải kết hợp với thay đổi điện áp tại ngõ ra của máy phát giúp giảm lượng tải phải sa thải khỏi lưới điện. Hình 7: Dạng sóng điện áp tại các bus khi có bộ điều khiển MPC. Hình 9: Tín hiệu sa thải phụ tải tại bus 8 và bus 9 khi thay đổi điểm đặt điện áp đầu cực Hình 8: Tín hiệu sa thải tải tại bus 8 và bus 9. máy phát 2 và 3. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] B. Gong, “Voltage stability enhancement via model predictive control”, Ph.D. dissertation, University of Wisconsin-Madison, 2008. [2] V. Vittal, “Us energy infrastructure investment: large-scale integrated smart grid solutions with high penetration of renewable resources, dispersed generation, and customer participation”, Power Systems Engineering Research Center (White Paper), Tech. Rep., 2009. [3] C. Taylor (convenor), Criteria and Countermeasures for voltage collapse. CIGRE TF38-02-12, 1995. [4] A. Murdoch, G. Boukarim, B. Gott, M. D’Antonio, and R. Lawson, “Generator over excitation capability and excitation system limiters”, in Power Engineering Society Winter Meeting, 2001. IEEE, G. Boukarim, Ed., vol. 1, 2001, pp. 215–220 vol.1.
9. [5] P. Kundur, Power System Stability and Control. EPRI Power System Engineering Series, McGraw Hill, 1994. [6] I. Hiskens and M. Pai, “Trajectory sensitivity analysis of hybrid systems”, Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions on [see also Circuits and Systems I: Regular Papers, IEEE Transactions on], vol. 47, no. 2, pp. 204–220, 2000. [7] J. Rawlings, “Tutorial overview of model predictive control”, IEEE Control Systems Magazine, vol. 20, no. 3, pp. 38–52, 2000. [8] E. Camacho and C. Bordons, Model Predictive Control, 2nd ed. New York: Springer Verlag, 2004. [9] S. Galán and P. Barton, “Dynamic optimization of hybrid systems”, Computers chem. Engng, vol. 22, Suppl., pp. S183–S190, 1998. [10] I. Hiskens, “Systematic tuning of nonlinear power system controllers,” in Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Control Applications, Glasgow, Scotland, 2002, pp. 19–24. Thông tin liên hệ tác giả chính: Họtên:NGUYỄN ĐÌNH CHÍNH Điện thoại: 0934041322 Email: dinhchinh031989@yahoo.com.vn
10. BÀI BÁO KHOA HỌC THỰC HIỆN CÔNG BỐ THEO QUY CHẾ ĐÀO TẠO THẠC SỸ Bài báo khoa học của học viên có xác nhận và đề xuất cho đăng của Giảng viên hướng dẫn Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH và TÁC GIẢ Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh. ĐỂ CÓ BÀI BÁO KHOA HỌC TỐT, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN! Thực hiện theo MTCL & KHTHMTCL Năm học 2016-2017 của Thư viện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. Hồ Chí Minh.