Phát triển Robot giám sát đường ống nước thải

Nội dung text: Phát triển Robot giám sát đường ống nước thải

1. Phát triển Robot giám sát đường ống nước thải Development of sewer robot 1,aTrần Tuyết Quyên, 2,bNguyễn Trường Thịnh 1Cao đẳng Sư phạm Sóc Trăng 2Bộ môn Cơ điện tử, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM tuyetquyencdsp@gmail.com, thinhnt@hcmute.edu.vn Tóm tắt evaluate the result through experimental Robot giám sát đường ống thoát nước, là một proccess. In addition, we also use software trong những khái niệm mới về robot dịch vụ simulating the robot to verify the chuyên nghiệp, giúp sớm tìm ra các ‘hố tử effectiveness of the proposed plan. thần’ do các đường ống thoát nước bị rò rỉ hoặc vỡ gây ra trên các tuyến đường. Đường 1. Phần mở đầu ống thoát nước có đường kính từ 0,2 đến Hệ thống thoát nước ở Việt Nam hoạt động 0,8m thì công nhân không thể chui lọt. Trong trong điều kiện hết sức khắc nghiệt như: bài báo này, nhiệm vụ chính là thiết kế mô nước thải có thể bị rò rỉ ra bên ngoài, gây ô hình robot giám sát đường ống thoát nước nhiễm đất và nước ngầm. Thành phần nước phù hợp với yêu cầu. Để thực hiện tốt nhiệm thải thường bao gồm các hóa chất được sử vụ đề ra, chúng tôi đề xuất phương án di dụng hiện nay, chúng chứa những thành chuyển của robot trong đường ống thoát phần kim loại nặng không có khả năng phân nước và phương pháp giám sát để ghi nhận hủy được tích lũy trong bùn cặn và tạo ra các được những hình ảnh rõ nét bên trong đường luồng khí độc. Ở Việt Nam, đối với loại ống ống. Ngoài ra trong bài báo cũng đề cập đến có đường kính từ 0,2 đến 0,8m thì công nhân cách giao tiếp để điều khiển robot di chuyển không thể chui lọt, do đó gây rất nhiều khó trong đường ống thoát nước. Cuối cùng, khăn cho việc kiểm tra sự cố của đường ống chúng tôi đánh giá mục tiêu thông qua thực thoát nước. Còn để sớm tìm ra các ‘hố tử nghiệm trong phòng thí nghiệm cũng như thần’ để giảm thiểu hậu quả nghiêm trọng do thực tế đồng thời sử dụng phần mềm mô nó gây ra, ta phải dùng những robot được phỏng robot để xác minh tính hiệu quả của nhập về từ nước ngoài để giám sát đường các phương án đề xuất. ống, kiểm tra xem những lỗi ở vị trí nào trong đường ống để tiến hành sửa chữa Abstract: đường ống. Hay là sử dụng cách phổ thông Supervising the sawage line robot, is one of hơn là gắn một máy ảnh và kết hợp với ánh the new concept of professional service sáng trên một tấm trượt được kéo di chuyển, robots, which soon find out the 'pit of death' hoặc chuyển động trên một máy kéo chạy caused by the leak or break of the sewage dọc bên trong đường ống để sản xuất một lines under the roads. However, wokers can’t video ghi lại tình trạng của đường ống. Với get in the underground drainage pipes with cách làm này vừa phức tạp vừa không chính the diameter ranged from 0.2 to 0.8 meter. In xác. Xuất phát từ những yêu cầu này, đề tài this article, the main task is to design the nghiên cứu, thiết kế một robot có thể di model of supervising the sawage robot chuyển dưới hệ thống cống rãnh, có khả suitable with the requirements. To năng giám sát và truyền hình ảnh về trung accomplish the tasks, we propose the way to tâm điều khiển ngay lập tức để đánh giá sự move the robot in the sawage lines and how phá hủy hư hỏng của đường ống thoát nước to record the images inside the pipe clearly. được đề ra. Mục tiêu của bài báo là dựa trên In the later part of the article, we will khả năng của một hệ thống thị giác máy hoạt mention the way to operate the robot to động, dùng hệ thống máy quay phim của move along the pipe. Finally, we will robot để định hướng và ghi nhận tình trạng
2. của ống khi robot di chuyển. Công việc này gian và tiền bạc. Do vậy robot cần có thể là một phần của một dự án nhằm phát triển truyền hình ảnh trực tiếp trong lòng cống để một robot để khảo sát và vệ sinh hệ thống ta có thể giám sát đường ống trong suốt quá thoát nước một cách độc lập. Dự án được tập trình robot di chuyển. Và vì đường ống nước trung vào ống cống bê tông điển hình. Robot thải ở nước ta có nhiều loại đường kính khác có kích thước khoảng một nửa kích thước nhau, ta nghiên cứu đường ống thoát nước có của đường kính đường ống thoát nước, phải đường kính từ 0,3 ÷ 0,5m, nên ta thiết kế bộ có khả năng liên kết chính nó với trục ống. phận giám sát có cơ cấu nâng hạ cụm camera để có thể giám sát phù hợp với từng loại Theo khảo sát thì hình dạng hình học của đường kính ống thoát nước đồng thời cụm cống hầu hết là hình trụ và thẳng. Như vậy, camera có cơ cấu quay để ta có thể quan sát một ràng buộc hình học trên môi trường làm rõ bên trong đường ống. Thứ ba, với việc việc của robot có thể mong đợi. Trong các phải cung cấp năng lượng cho động cơ robot phần sau bao gồm: thiết kế cơ khí, kiểm soát và bộ phận camera một cách liên tục. Sử và điều khiển robot và một số kết quả thực dụng dây cáp để truyền năng lượng, tín hiệu nghiệm được trình bày. Các thực nghiệm là phương án tối ưu nhất. Cuối cùng, hệ được thực hiện trong phòng thí nghiệm và thống thoát nước ở Việt Nam thường được thực tế. thiết kế để thoát chung cho cả nước mưa và 2. Thiết kế cơ khí nước thải, hệ thống thoát nước thường được Sự lựa chọn cách robot di chuyển trên bề xây dựng với đường kính, độ dốc nhỏ và tốc mặt bên trong đường ống là rất phức tạp, đặc độ dòng chảy thấp, đã gây ra sự lắng đọng và biệt là dưới nước do môi trường phức tạp, có tắc cống trong cả mạng lưới. Lượng bùn cặn thể gặp phải các chướng ngại vật không xác lắng đọng trong lòng cống, hố ga là rất nhiều, định được. mặt khác do chất lượng các mối nối cống không đảm bảo nên rễ cây thường xâm lấn vào lòng cống, hố ga. Với những đặc điểm về mặt bằng trong lòng cống, nhóm thiết kế đề ra hai phương án di chuyển cho robot là di chuyển bằng xích đặc biệt cho bánh robot và di chuyển bằng bánh xe cao su. Sau khi so sánh những ưu – nhược điểm của hai kiểu truyền động theo (Bảng 1), nhóm nhận thấy nhược điểm của robot di chuyển bằng xích H. 1 Hệ thống truyền động của robot. đặc biệt là khó khắc phục do đặc điểm của hệ Robot được nhóm chế tạo vừa đảm bảo thống cống ở nước ta có quá nhiều đá nhỏ và yêu cầu phù hợp với trình độ kỹ thuật tại Việt than vụn. Do đó nhóm quyết định thiết kế Nam, vừa đáp ứng những điều kiện thực tế robot di chuyển bằng bánh xe (H.1). Robot của hệ thống thoát nước tại Việt Nam. Đầu có bốn bánh xe được điều khiển bởi hai động tiên phải nói đến ưu điểm của robot là có thể cơ làm cho robot có thể di chuyển dễ dàng, thay thế sức lao động của con người trong không bị ngã khi gặp chướng ngại vật. Robot các điều kiện làm việc khắc nghiệt hoặc nguy di chuyển bằng hệ thống truyền động từ động hiểm, nơi mà con người không thể làm việc cơ, truyền qua cơ cấu bánh răng nón dẫn hoặc ảnh hưởng đến sức khỏe. Bên cạnh đó, động tới 2 bánh xe chủ động. Một động cơ hệ thống thoát nước của Việt Nam, đường điều khiển hai bánh xe cùng phía. Khi bánh ống thoát nước có đường kính từ 0,2 ‚ hơn chủ động quay sẽ truyền chuyển động cho 0,8m. Đây là lý do chúng tôi lựa chọn kích bánh còn lại quay thông qua bộ truyền xích. thước của robot nhỏ gọn và có thể làm việc Để robot hoạt động hiệu quả trong đường trong đường ống vừa và nhỏ (0,3 ÷ 0,5m). ống, ba tiêu chí quan trọng nhất là không Thứ hai, việc các ống cống xuống cấp chính thấm nước, không lún xuống bùn và lực kéo là lý do chính cản trở thoát nước khiến tình phải đủ để vượt qua chướng ngại vật. Robot trạng ngập lụt diễn ra. Nếu không xác định làm việc trong môi trường có nước và có bùn được đoạn đường ống nào hư hại thì công nên khi tính toán để chọn công suất động cơ, việc tiến hành sửa chữa sẽ rất tốn kém thời
3. ta phải quan tâm đến lực cản của nước, sức để xe di chuyển tốt trong môi trường có nước cản ma sát, hệ số ma sát của bùn, Và lực và bùn. Dựa vào các đặc điểm của các loại cản của hổn hợp nước và bùn[1]: gai và yêu cầu thực tế, việc chọn loại bánh 1 K V 2 A (1) xe có gai MT (Mud Terrain) chuyên di 2 s chuyển trong bùn lầy, có gai to, diện tích tiếp Trong đó: - khối lượng riêng của hổn hợp xúc với mặt đường lớn hơn, tăng độ bám nước và bùn, V: vận tốc, As: diện tích mặt đường trên mặt đường là hoàn toàn phù hợp ướt của robot. với yêu cầu. Với những lựa chọn trên, hệ Khối lượng riêng của hổn hợp trên được thống này giúp cho robot chuyển động trong đo bằng thực nghiệm ta có: ống cống được ổn định, cân bằng và vượt M qua các vật cản, rác bùn, đất đá ở bên trong hh (2) ống cống. Các chi tiết của hệ thống truyền Vhh Sức cản ma sát: [1] động này phải được chế tạo đặc biệt để đảm bảo độ bền và chịu được ăn mòn hóa chất D CF K (3) của nước thải trong đường ống. Trong đó: Bảng 1: So sánh loại hình truyền động cho CF: hệ số độ cản riêng, K: lực cản của nước. robot. Theo Reynon, công thức hệ số độ cản riêng Loại Ưu điểm Nhược điểm phụ thuộc vào hình dạng tiếp xúc của vật thể, hình di và vấn đề này đã được nhiều nhóm nghiên chuyển cứu, thí nghiệm đưa ra kết quả ở nhiều hình - Di chuyển Kẹt xích, không dạng khác nhau, ta chỉ sử dụng kết quả đó ổn định di chuyển được vào tính toán sức cản của bùn và nước[3]. Xích đặc khi có đá nhỏ, R (4) C F 1.55 - Không F 1 biệt than vụn vướng S V trượt, 2 vào má xích, Trong đó: - Không lật V: giá trị tốc độ giới hạn, L: chiều dài của xe, : hệ số nhớt động lực của chất lỏng, Di chuyển Dễ bị trượt do 2 m /s. nhanh bùn đất Do robot di chuyển trong cống thải, không Bánh xe có sóng và xoáy cuộn do đó ta bỏ qua sức cản cao su Có thể di dư bao gồm sức cản sóng và sức cản xoáy chuyển qua cuộn. Cũng như bỏ qua sức cản không khí. lại Lực ma sát có giá trị như sau[2]: Vấn đề lớn nhất của hệ thống thoát nước F  N (5) ms công cộng là đường ống quá nhỏ để có thể Vậy tổng sức cản là: [1] kiểm tra bằng con người. Đường kính của các R R F (6) đường ống thay đổi từ 0,2 đến 0,8m. Để robot F ms có thể di chuyển trong loại cống này, một số Công thức tính toán công suất động cơ giải pháp đã được trình bày. Robot sẽ được robot di chuyển[1]: điều khiển bởi một bộ phận điều hành bên P R V (7) ngoài cống, người điều khiển ngồi trong một Mặt khác, bề mặt di chuyển trong ống là mặt xe ôtô gần một cửa cống, có nhiệm vụ truyền cong (do tiết diện ống hình tròn), có nước và thông tin và năng lượng qua một kết nối cáp. bùn nên khi di chuyển robot sẽ có hiện tượng Tuy nhiên robot không thể vượt qua đường trượt nếu ta sử dụng bánh xe không có gai cong. Trong bài báo, một robot 4 bánh đã hay không phù hợp với địa hình thực tế. Vì được điều tra có thể làm việc dưới nước trong vậy chúng tôi nghiên cứu tính toán để lựa đường ống đã làm sạch với đường kính 0.3m. chọn bánh xe có gai có hệ số ma sát phù hợp Robot phải có nguồn cung cấp điện riêng của mình và phải đáp ứng các khía cạnh an toàn
4. mạnh mẽ. Các yêu cầu của robot là: hoạt chủ định vị nhận được các dữ liệu thô và động từ xa, vượt qua những trở ngại với cũng có thể nhận được dữ liệu từ một trạm chiều cao nhỏ. Các kích thước của robot phụ tham chiếu được cài đặt gần đó. Các máy chủ thuộc chủ yếu vào cửa cống và đường kính tính toán vị trí chính xác tất cả các máy thu của ống dẫn nước thải. trong thời gian thực và gửi dữ liệu định vị Nhiệm vụ đặt ra cho robot là di chuyển và cho robot. Robot này có năm động cơ. Robot giám sát trong lòng cống có nước và bùn, chuyển động bằng hai động cơ DC với hộp số mực nước không quá ½ bánh xe, quan sát được đặt ở bên trong thân của robot. Mỗi được toàn diện lòng cống và truyền hình ảnh động cơ điều khiển hai bánh xe cùng phía rõ nét về người điều khiển. Vì vậy việc lựa bằng truyền động xích. Các động cơ kết nối chọn các thông số cho camera để đảm bảo đạt trực tiếp vào bánh xe theo dõi để tránh những được nhiệm vụ đề ra là quan trọng. chậm trễ. Phần giám sát cũng được sử dụng ba động cơ, một là dùng để nâng hạ cơ cấu Phương trình sau là mô hình động lực học hình bình hành giúp nâng hạ cụm camera, của robot diễn tả mối liên hệ giữa mô-men một dùng để quay camera và một dùng để di xoắn tác động lên hai bánh xe với gia tốc và chuyển góc quay camera. Robot hoạt động vận tốc của xe robot. bằng cách sử dụng một đơn vị kiểm soát, cho phép nó được điều khiển bằng dây cáp. Các MqqCqqq()(,)()()   Eq AqT (8) v v v v v v v v v v tín hiệu từ điều khiển và bảng điều khiển 3. Thiết kế điện kiểm soát vi điều khiển để chuyển đổi tín Phần lớn các đường ống nước thải có kích hiệu thích hợp cho các thiết bị truyền động thước người không thể chui lọt. Để xử lý các Robot. đường ống như vậy, người ta sử dụng nền tảng con robot teleoperated. Trong bài báo này, robot được kết nối với bên ngoài bởi một dây cáp để cung cấp năng lượng, truyền các lệnh từ người điều khiển đến thiết bị, đồng thời truyền dữ liệu trở lại người điều khiển. Bên cạnh đó, dây cáp còn có vai trò như một sợi dây sống còn trong trường hợp robot bị mắc kẹt trong đường ống, và có thể là dây đo cho khoảng cách đi được. Một thay thế cho hệ thống điều khiển bằng dây cáp là một robot tự động có thể điều khiển từ xa không dây. Tuy nhiên, việc thực hiện liên kết thông tin liên lạc và cung cấp điện trở nên H. 2 Robot giám sát đường ống thoát nước. khó khăn hơn, đó là một bất lợi lớn so với tính di động đạt được. Hệ thống thoát nước là 4. Kết quả thực nghiệm một môi trường độc hại đối với các robot để Sau khi nghiên cứu, thiết kế hoàn chỉnh, ta làm việc. Nó là một nơi hẹp, trơn, bẩn và ẩm tiến hành chế tạo robot giám sát đường ống ướt. Nó có thể gặp tất cả các mức độ ngập thoát nước (H.2). Để robot có thể ứng dụng nước trong một đường ống thoát nước, từ khô rộng rãi ta phải tiến hành thực nghiệm. Nội đến hoàn toàn bị ngập lụt. Nó có thể bao gồm dung này được trình bày ở phần sau. Mục các chướng ngại vật như trầm tích và bị hư đích chính của thực nghiệm là để xác định hại như các vết nứt, lỗ, nút giao trong xây được giới hạn làm việc của robot. Thông qua dựng hoặc rễ cây phát triển đâm xuyên thành đó làm rõ những ưu nhược điểm tồn tại để đường ống. Để đi theo chính xác tuyến đường đã vạch, để cung cấp thông tin hữu ích và kịp khắc phục và hoàn thiện robot. Sau khi hoàn thời cho người điều khiển, định vị chính xác tất các thiết kế, ta tiến hành chế tạo rồi thực là không thể thiếu. Do đó, điều khiển bằng nghiệm nhiều lần để hiệu chỉnh nhằm đạt dây cáp là lựa chọn tối ưu. được kết quả theo yêu cầu. Lần thử nghiệm đầu tiên tại Phòng thí nghiệm mở - Trường Camera có nhiệm vụ nhận và gửi dữ liệu Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM. Trong thô đến máy chủ định vị mỗi giây. Các máy
5. lần thử nghiệm này chúng tôi đã tương đối quay được, vì vậy khi robot di chuyển vào thành công khi cho robot chạy trong cống có đường cống có kích thước lớn hơn thì nó đường kính 0.3m, lòng cống ngập nước 50% không quan sát hết được thành cống. Mặc dù có đất, đá nhỏ và cát. Bánh xe chạy êm và lần thử nghiệm đầu tiên nhưng nhóm đã rút ra không trượt cho thấy lý thuyết khi chế tạo được nhiều kinh nghiệm rất quý báu. Qua đó bánh xe là hoàn toàn chính xác. Động cơ cũng có thể thấy giữa thực tế và lý thuyết rất truyền động cho robot hoạt động ổn định, khác biệt. Đó cũng là những thách thức đặt ra chịu tải tốt. cho nhóm để ngày càng hoàn thiện robot và gần với thực tế. Lần thử nghiệm thứ ba cũng tại Khu công nghiệp Trảng Bàng – Tây Ninh vào tháng 05/2012 với một phiên bản mới. Kết quả thu được là robot chạy tốt trong lòng cống có nước và bùn ngập ½ bánh xe nhưng với cống có những khối đá to và cao thì robot chưa vượt qua chướng ngại vật. Hình ảnh thu về rất rõ, đẹp. Camera có thể ghi hình ở mọi góc H. 3 Hình dáng bên ngoài robot sử dụng độ trong lòng cống. Với version này ta có thể giám sát đường ống thoát nước thải. kiểm tra khuyết tật bên trong đường ống. Tuy Lần thử nghiệm thứ hai tại Khu công nhiên ta phải làm thêm cơ cấu tời để nâng hạ nghiệp Trảng Bàng – Tây Ninh cũng là lần robot dễ dàng hơn. thử nghiệm đầu tiên với đường ống thoát Lần thử nghiệm thứ tư tại Đường Cộng nước thực tế tại Việt Nam. Đoạn ống cống hòa vào ngày 20/06/2012. Kết quả là robot mà nhóm nghiên cứu tương đối phức tạp, chạy tốt trong lòng cống có nước và bùn. Tốc chằng chịt, đường kính cống nhiều kích cỡ, độ của robot phù hợp. Hình ảnh thu về rất rõ, có nhiều loại rác, bùn, đá, bê tông, Và chỉ đẹp. Camera có thể ghi hình ở mọi góc độ nghiên cứu robot làm việc trong lòng cống có trong lòng cống. Với version này ta có thể đường kính 0.3m nhưng trong thực tế, hệ kiểm tra khuyết tật bên trong đường ống. thống thoát nước của khu công nghiệp Trảng Bàng – Tây Ninh có ít đường cống có kích Sau đó ta cho thực nghiệm nhiều lần ở nhiều thước trên, đa phần là cống có đường kính môi trường khác nhau: chỉ có nước, có nước trên 0.5m. Vì vậy khi robot làm việc trong và cát, có nước và bùn ít, có nước và nhiều đường cống 0.3m, robot có thể chạy được 7 bùn, để kiểm tra tính ổn định của robot – 9m, còn khi robot chạy trong lòng cống khi di chuyển trong đường ống thoát nước. 0.5m trở lên thì nó chỉ chạy được 3 – 4m. Qua biểu đồ (H.4) ta thấy, khi ở môi trường Robot không chạy tiếp được vì khi di chuyển chỉ có nước tức là hệ số nhớt lúc này chỉ nó đẩy bùn về phía trước đến khi bùn ngập bằng 10 (µ = 10) hay môi trường có nước và hơn nữa bánh xe là robot không chạy tới cát (µ = 15) thì robot có thể di chuyển dễ được. Sau lần thử nghiệm này, nhóm đã rút dàng vì lực cản lúc này nhỏ hơn lực phát ra một số vấn đề quan trọng cần khắc phục động của động cơ. Còn đối với môi trường của robot. Thứ nhất chính là phần bánh xe, có nước và bùn ít thì robot có thể di chuyển với phiên bản 1, bánh xe của robot không có được nhưng lúc này khó khăn, robot phải di gai do đó chưa bám tốt để có thể chạy trong chuyển chậm tuy nhiên khi robot di chuyển môi trường có nhiều bùn. Khi robot di tức là robot đã đẩy một ít lượng bùn về phía chuyển còn có hiện tượng trượt bánh. Vấn đề trước nên thường robot chỉ di chuyển được thứ 2 chính là camera. Trong lòng cống rất một đoạn đường ngắn khi ở môi trường này. tối và đèn hồng ngoại của camera chưa đủ Môi trường nước và bùn nhiều thì robot sáng để có thể truyền được hình ảnh rõ nét, ta không di chuyển được vì lúc này lực cản không phát hiện được vết nứt hay điểm rò rỉ robot quá lớn, lớn hơn nhiều lực phát động trên thành cống. Một nguyên nhân khác là do của động cơ. ta nghiên cứu robot làm việc trong cống 0.3m, nên ta không thiết kế camera có thể
6. Bảng 2: Tổng lực cản của robot ứng với vận hợp thì khoảng cách camera thấy rõ sẽ thay tốc trong từng môi trường: đổi. Cường độ ánh sáng càng lớn thì khoảng Môi Môi Môi cách càng xa. Qua kết quả trên ta chọn Môi trườn trườn trường phương án sử dụng cường độ ánh sáng lớn Vận trường g g nước, phù hợp với loại đường ống lớn để ta biết tốc nước nước, nước, bùn được đoạn đường phía trước của robot có (m/s) (µ=10 cát bùn ít nhiều những chướng ngại gì để ta lựa chọn cách di ) (µ= (µ (µ=30 chuyển. 15) =20) ) 0 0 0 0 0 2 385 570 760 1130 4 500 720 950 1380 6 650 960 1260 1800 8 900 1300 1700 2300 10 1220 1740 2200 3100 H. 4 Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa tổng lực cản với vận tốc và môi trường thực nghiệm Hình ảnh thu được từ camera giám sát (H.5) phụ thuộc vào cường độ ánh sáng ở từng trường hợp thực nghiệm và góc mở của camera. Để đo được giá trị của cường độ ánh sáng, ta sử dụng thiết bị đo cường độ ánh H. 5 Hình ảnh thu được từ camera sáng lux. Thiết bị này có chức năng là chốt dữ liệu, xem giá trị lớn nhất và nhỏ nhất, tính giá trị trung bình nhiều điểm đo, tính giá trị trung bình theo thời gian. Góc quan sát cũng ảnh hưởng không nhỏ đến chất lượng hình ảnh camera thu được vì vậy ta cần điều chỉnh góc độ camera để thu được hình ảnh rõ nét thông qua các lần thực nghiệm. Ta không chọn góc quan sát của camera lớn vì nó có cơ cấu quay ngang, quay dọc và chế độ H. 6 Biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa phóng to (thu nhỏ). Tiến hành thực nghệm khoảng cách camera quan sát rõ nhất với từng kích cỡ của đường ống ở môi với cường độ ánh sáng của từng kích trường chỉ có nước, thay đổi cường độ ánh cỡ đường ống sáng ở các đèn led, ghi lại hình ảnh và ta đo Trong bài báo này, các quy trình kiểm tra đã được khoảng cách camera quan sát rõ. Biểu được thử nghiệm trong thực tế. Robot được đồ (H.6) cho thấy tùy vào kích cỡ của đường thử nghiệm bên trong các đường ống nước ống mà ta sử dụng cường độ ánh sáng phù thải có đường kính 0.3m, 0.4m, 0.45m, 0.5m
7. và kiểm soát để di chuyển thẳng về phía cũng có thể được sử dụng vào các đường ống trước. Các robot đã được thử nghiệm cho tất khác nhau với đường kính khác nhau bằng cả các loại đường ống này. Các xét nghiệm cách thay bánh xe. trong ống thẳng của đường kính 0.3m đã - Một hệ thống giám sát được thiết kế để được thực hiện để kiểm tra các tình trạng giám sát các đường ống nước thải có đường trong đường ống. Trong một tình huống điển kính từ 0.3 – 0.5m. hình, đối với ống dài không hơn 100m có thể - Một hệ thống điều khiển đơn giản được được kiểm tra trong một lần di chuyển. thiết kế để điều khiển robot. Robot đã được thử nghiệm dựa trên phương pháp đề xuất và một hình ảnh thoát nước - Kết quả thử nghiệm cho thấy các bộ điều được chụp bởi máy ảnh CCD trên robot. khiển có hiệu quả có thể cải thiện kiểm soát Chúng tôi thực hiện một số thí nghiệm để chất lượng. Điều này có nghĩa rằng phương kiểm tra máy quét tùy chỉnh trong ống cống pháp này có thể được thực hiện và đáp ứng ướt. Các thí nghiệm trong hệ thống cống nhu cầu hiện tại. rãnh thực sự ẩm ướt vẫn được thực hiện để 6. Tài liệu tham khảo kiểm tra. [1] Krstíc, M.; Kanellakopoulos I.; 5. Kết luận Kokotovíc, P.: Nonlinear and Adaptive Bài báo này đề cập đến một loại mới của Control Design. John Wiley & Sons, robot giám sát đường ống nước thải phù hợp Inc., New York 1995 với môi trường làm việc dưới cống dẫn nước [2] Quang. Ng.Ph.; Dittrich, J.-A.: Praxis thải. Có thể tóm tắt những gì đã làm được der feldorientierten Drehstromantriebs- trong dự án này như sau: regelungen. 2. Aufl., Expert-Verlag, - Một robot được thiết kế để sử dụng giám 1999 sát các đường ống thoát nước của mạng lưới nước thải thành phố Hồ Chí Minh. Robot này
8. BÀI BÁO KHOA HỌC THỰC HIỆN CÔNG BỐ THEO QUY CHẾ ĐÀO TẠO THẠC SỸ Bài báo khoa học của học viên có xác nhận và đề xuất cho đăng của Giảng viên hướng dẫn Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH và TÁC GIẢ Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh. ĐỂ CÓ BÀI BÁO KHOA HỌC TỐT, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN! Thực hiện theo MTCL & KHTHMTCL Năm học 2016-2017 của Thư viện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. Hồ Chí Minh.