Luận văn Tính toán thiết kế hệ thống xe lái trên xe du lịch

pdf

54 trang phuongnguyen 2920

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận văn Tính toán thiết kế hệ thống xe lái trên xe du lịch", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

luan_van_tinh_toan_thiet_ke_he_thong_xe_lai_tren_xe_du_lich.pdf

Nội dung text: Luận văn Tính toán thiết kế hệ thống xe lái trên xe du lịch

Luận văn Đề tài: Tính toán thiết kế hệ thống xe lái trên xe du lịch
MC L C LI NÓI U 3 1.1. Công d ng, yêu c u, c u t o 4 1.1.1. Công d ng 4 1.1.2. Các ph ng pháp i h ng chuy n ng c a xe 4 1.1.3. Yêu c u 4 1.1.4. Cu t o 4 1.2. Phân lo i 5 1.3. Các góc t bánh xe 6 1.3.1. Góc nghiêng ngang c a bánh xe ( góc Camber). 6 1.3.2. Góc nghiêng d c c a tr ng và ch l ch d c (Caster và kho ng Caster) 7 1.3.3. Góc nghiêng ngang tr ng (Góc Kingpin) 8 1.3.4. ch m và m (góc doãng). 8 1.4. Bán kính quay vòng 9 1.5. àn h i c a l p theo h ng ngang 10 1.6. Quan h ng h c c a góc quay trong và ngoài bánh xe d n h ng 10 CH Ơ NG II: TÍNH TOÁN THI T K H TH NG LÁI 12 2.1. Các s li u tham kh o, và l a ch n thông s 12 2.1.1. Các thông s c a xe du l ch TOYOTA COROLLA 12 2.2. Phân tích l a ch n ph ng án thi t k 12 2.2.1. Ph ng án d n ng lái 12 2.2.2. Ph ng án thi t k c c u lái 13 2.3. Tính toán ng h c h th ng lái 18 2.3.1. Tính ng h c d n ng lái 18 2.3.2. Xây d ng ng cong c tính hình thang lái lý thuy t 21 2.3.3. Xây d ng ng cong c tính hình thang lái th c t 21 2.4. Tính toán ng l c h c h th ng lái 22 2.4.1. Xác nh mômen c n quay vòng 22 2.4.2. Xác nh l c c c i tác d ng lên vành tay lái 24 2.4.3. Xác nh các thông s hình h c c a d n ng lái và c c u lái 25 2.4.4. Ki m nghi n b n 30 2.5. Tính toán c ng hóa lái 37 2.5.1. Ch n nh ng thông s làm vi c c a h th ng lái 37 1
2.5.2. Xây d ng c tính c ng hoá lái 38 CH Ơ NG 3: B N V CH TO CHI TI T ROTUYN 40 3.1. Kt c u rotuyl 40 3.2. iu ki n làm vi c c a rotuyl 40 CH Ơ NG 4: QUY TRÌNH B O D Ơ NG, S A CH A H TH NG LÁI 41 4.1. Lp ráp các c m chi ti t 41 4.2. Mt s h h ng c n s a ch a 41 Tài li u tham kh o 43 Ph lc 44 Ch ng trình tính toán h th ng lái trên Matlab 7.8 44 Kt qu tính toán sai l ch gi a góc qua anpha th c t và lý thuy t 51 Kt qu tính toán anpha th c t và lý thuy t 52 KT LU N 53 2
LI NÓI U Kinh t th gi i phát tri n v i xu h ng chuyên môn hoa ngày càng cao. Nhu c u v l u thông nguyên v t li u, nhiên li u, hàng hóa là r t l ơn. Xã h i phát tri n, i s ng c a con ng i ngày c nâng cao. Do ó, giao thông s ngày càng c chú tr ng phát tri n. óng mt vai trò quan tr ng trong giao thông, nh ng chi c ô tô s ngày nay ang c ci ti n, hoàng thi n h ơn. T th c t kinh nghi n c a các n c phát tri n i tr c nh : M , Nh t, c công nghi p ô tô chi n m t t tr ng l n trong n n kinh t , em l i l i nhu n l n cho các qu c gia này. Vi t Nam v i m t nên công nghi p ô tô còn khá non tr , có th phát tri n b n v ng, toàn di n, ti n t i c nh tranh v i các qu c gia i tr c thì yêu c u t ra là c n ph i làm ch c công ngh trong c tính toán lý thuy t c ng nh trong s n xu t. Vi sinh viên nghành ô tô nói chung và b n thân em nói riêng ã ý th c c iu này. Khi c nhân án môn tính toán thi t k ô tô, em ã ch n tài: TÍNH TOÁN THI T K H TH NG LÁI TRÊN XE DU LICH. Sau mt th i gian làm vi c nghiên túc và không ng ng h c h i em ã thu c mt s k t qu nh t nh, c bi t thông qua án này em ã có c cái nhìn khái quát v nh ng ki n th c ã h c, ã t ng b c v n d ng c nh ng ki n th c này. Nhân c ơ h i này, em c ng xin c g i l n c m ơn chân thành n th y PGS.TS. NGUY N TR NG HOAN ã nhi t tình giúp em, em có th hoàn thành án này m t cách t t nh t. Hà n i, ngày 10 tháng 10 n m 2009 Sinh viên th c hi n Nguy n Th Hoàng 3
CH Ơ NG I: GI I THI U T NG QUAN V H TH NG LÁI 1.1. Công d ng, yêu c u, c u to 1.1.1. Công d ng iu khi n h ng chuy n ng c a ô tô. 1.1.2. Các ph ng pháp i h ng chuy n ng c a xe Quay m t ph ng bánh xe d n h ng. ây là ph ơ ng án ph bi n c áp dng trên xe ô tô hi n này To ra v n t c khác nhau gi a các bánh xe bên ph i và bên trái Gp thân xe 1.1.3. Yêu c u m b o kh n ng quay vòng v i bán kính quay vòng càng nh càng t t. m b o c ng h c quay vòng. Các bánh xe ph i l n trên các ng tròn ng tâm. iu khi n nh nhàng. L c và hành trình iu khi n ph i ng v i m c quay vòng Các bánh xe d n h ng có tính n nh cao khi chuy n ng th ng Gi m l c va p t bánh xe lên vánh lái Các bánh xe d n h ng ph i có ng h c phù h p gi a h th ng lái và h th ng treo. 1.1.4. Cu t o 1 - Vành tay lái 2 - Tr c lái 3 - Cơ c u lái 4 - òn quay ng 5 - Thanh kéo d c 6 - òn quay ng 7 - Hình thang lái Hình 1. 1 : S cu t o chung h th ng lái 4
Vánh lái Mô men t o ra trên vành tay lái là tích s c a l c lái do ng i lái tác d ng vào và bán kính c a vành tay lái d ơ c c i c a vô l ng i v i vô l ng không c v t quá 30 mm Tr c lái Truy n mô men lái xu ng c ơ c u lái Tr c lái g m có: Tr c lái chính truy n chuy n ng quay t vô l ng xu ng c ơ c u lái và ng tr c lái c nh tr c lái chính vào thân xe. u phía trên c a tr c lái chính c gia công ren và then hoa l p vô lng lên ó và c gi ch t b ng m t ai c. C c u lái Cơ c u lái có tác dng bi n chuy n ng quay truy n n t vành lái thành chuy n ng l c. òn d n ng òn quay ng : truy n momen t tr c n quay c a c ơ c u lái t i các òn kéo d c ho c kéo ngang c n i v i cam quay c a ánh xe d n h ng. òn kéo: truy n l c t òn quay c a c ơ c u lái n cam quay c a bánh xe n h ng. Tu theo ph ơ ng t òn mà ng i ta có th g i là òn kéo dc ho c òn kéo ngang. Hình thang lái Hình thang lái th c ch t là m t hình t giác g m 4 khâu: d m c u, thanh lái ngang va hai thanh bên. Hình thang lái s m b o ng h c quay vòng c a các bánh xe n h ng nh vào các kích th c c a các thanh lái ngang, cánh b n l và các góc t ph i xác nh. 1.2. Phân lo i Cách b trí vành lái Theo b ph n tr l c Vành lái t bên trái H th ng lái có tr l c ( th ng là tr Vánh lái t bên ph i lc th y l c) H th ng lái không có tr l c Theo s bánh xe d n h ưng Theo k t c u c ơ c u lái Cu tr c d n h ng Ki u tr c r ng – thanh r ng Cu sau d n h ng Cơ c u lái tr c vít con l n Nhi u c u d n h ng Cơ c u lái tr c vít ch t quay Cơ c u lái tr c vít cung r ng Cơ c u lái lo i liên h p 5
1.3. Các góc t bánh xe Vi c b trí các bánh xe d n h ng liên quan tr c ti p t i tính iu khi n xe, tính n nh chuy n ng c a ôtô. Các yêu c u chính c a vi c b trí là iu khi n chuy n ng nh nhàng, chính xác m b o n nh khi i th ng cng nh khi quay vòng, k c khi có s c các h th ng khác. các bánh xe không d n h ng thì vi c b trí c ng ã c chú ý, song b h n ch b i giá thành ch t o và s ph c t p ca k t c u nên vi c b trí vn c tuân th theo các iu ki n truy n th ng. Ô tô có th chuy n ng m i h ng b ng s tác ng c a ng i lái quanh vô lng. Tuy nhiên, n u ôtô tr ng thái i th ng mà ng i lái v n ph i tác ng liên t c lên vô l ng gi xe tr ng thái ch y th ng, hay ng i lái ph i tác dng m t l c l n quay vòng xe thì s gây s m t m i và c ng th ng v c cơ b p l n tinh th n khi iu khi n xe. ó là iu không mong mu n, vì v y kh c ph c c các v n nêu trên thì các bánh xe c l p vào thân xe v i các góc nh t nh tu theo yêu c u nh t nh i v i t ng lo i xe và tính n ng s d ng c a t ng lo i. Nh ng góc này c g i chung là góc t bánh xe. Góc nghiêng ngang c a bánh xe (Camber ). Góc nghiêng d c c a tr ng và ch l ch d c (Góc Caster và kho ng Caster) Góc nghiêng ngang tr ng (Góc Kingpin). ch m và m (góc doãng). 1.3.1. Góc nghiêng ngang c a bánh xe ( góc Camber). Góc t o b i ng tâm c a bánh xe (-) (+) dn h ng v trí th ng ng v i ng CAMB tâm c a bánh xe v trí nghiêng c g i là góc CAMBER, và o b ng . Khi bánh xe d n h ng nghiêng ra ngoài thì gi là góc “CAMBER d ơ ng”, và ng c li g i là góc”CAMBER âm”. Bánh xe 9 không nghiêng thì CAMBER b ng không (bánh xe th ng ng ). Hình 1.2: Góc nghiêng ngang bánh xe Ch c n ng: Nh ng n m v tr c, bánh xe c t v i góc CAMBER d ơ ng c i thi n b n c a c u tr c và các l p ti p xúc vuông góc v i m t ng (do tr ng l ng c a xe) nh m ng n ng a s mòn không u c a lp trên ng, do có ph n gi a cao h ơn hai bên. Góc camber còn m b o s l n th ng c a các bánh xe, gi m va p c a mép l p v i m t ng. Khi góc CAMBER b ng không ho c g n b ng 6
không có u im là khi i trên ng vòng bánh xe n m trong vùng có kh n ng truy n l c d c và l c bên t t nh t. Góc CAMBER ng n ng a kh n ng bánh xe b nghiêng theo chi u ng c li d i tác ng c a tr ng l ng xe do các khe h và s bi n d ng trong các chi ti t c a tr c tr c và h th ng treo tr c. ng th i gi m cánh tay òn c a ph n l c ti p tuy n v i tr c tr ng, làm gi m mômen tác dng lên d n ng lái và gi m l c lên vành tay lái. Khi chuy n ng trên ng vòng, do tác d ng c a l c ly tâm thân xe nghiêng theo h ng quay vòng, các bánh xe ngoài nghiêng vào trong, các bánh xe trong nghiêng ra ngoài so v i thân xe. các bánh xe l n g n vuông góc v i m t ng ti p nh n l c bên t t h ơn, trên xe có t c cao, h treo c l p thì góc CAMBER th ng âm. 1.3.2. Góc nghiêng d c c a tr ng và ch l ch d c (Caster và kho ng Caster) Góc nghiêng d c c a tr ng là s nghiêng (+) (-) Góc Caster v phía tr c ho c phía sau c a tr ng. Nó c o b ng , và c xác nh b ng góc gi a V tr xoay ng và ph ơ ng th ng ng khi nhìn t cnh xe. N u tr xoay ng nghiêng v phía sau c thì g i là góc nghiêng d ơ ng và ng c l i g i là góc nghiêng âm. Kho ng cách t giao im c a ng tâm tr c Hình 1. 2 Góc nghiêng tr c ng ng v i m t t n ng tâm vùng ti p xúc và ch lch d c gi a l p và m t ng c g i là kho ng Caster c Ch c n ng: Di tác d ng c a l c ly tâm khi bánh xe vào ng vòng ho c l c do gió bên ho c thành ph n c a tr ng l ng xe khi xe i vào ng nghiêng, khu . vc ti p xúc c a bánh xe v i m t ng s xu t hi n các ph n l c bên Y b Khi tr quay ng c t nghiêng v phía sau m t góc nào ó so v i chi u ti n c a xe (Caster d ơ ng) thì ph n l c bên Y b ca ng s t o v i tâm ti p xúc mt mô men n nh, mô men ó c xác nh b ng công th c sau: M=Y b.c (1.1) Mômen này có xu h ng làm bánh xe tr l i v trí trung gian ban u khi nó b l ch kh i v trí này. Nh ng khi quay vòng ng i lái ph i t o ra m t l c kh c ph c mô men này. Vì v y, góc Caster th ng không l n. Mômen này ph thu c vào góc quay vòng c a bánh xe d n h ng. i v i các xe hi n i thì tr s c a góc Caster b ng kho ng t 0 0n 3 0. 7
1.3.3. Góc nghiêng ngang tr ng (Góc Kingpin) Góc nghiêng ngang c a tr ng c xác nh trên m t c t ngang c a xe. Góc Kingpin c t o nên b i hình chi u c a ng tâm tr ng trên m t ct ngang ó và ph ơ ng th ng ng. Ch c n ng: King ( ( Gi m l c ánh lái: Khi bánh xe quay sang ph i ho c quay quanh tr ng v i kho ng lch tâm là bán kính r 0, r 0 là bán kính quay c a bánh xe quay quanh tr ng, nó là kho ng cách o trên b m t c a ng cong m t ph ng n m ngang c a bánh xe gi a ng kéo 9 dài ng tâm tr quay ng v i tâm c a v t Hình 1.3: Góc nghiêng ngang tr ti p xúc c a bánh xe v i m t ng. ng Nu r 0 ln s sinh ra mô men l n quanh tr quay ng do s c n l n c a lp, vì v y làm t ng l c ánh lái. Do v y giá tr c a r 0 có th c gi m gi m l c ánh lái, ph ơ ng pháp gi m r 0 là t o CAMBER d ơ ng và làm nghiêng tr quay ng t c là t o góc Kingpin . Gi m s y ng c và kéo l ch sang m t phía : N u kho ng cách l ch r 0 quá l n, ph n l c tác d ng lên các bánh xe khi chuy n ng th ng hay khi phanh s sinh ra m t mômen quay quanh tr ng, do v y s làm các bánh xe b kéo sang m t phía có ph n l c l n h ơn. Các va p t m t ng tác dng lên các bánh xe làm cho vô l ng dao ng m nh và b y ng c. Ci thi n tính n nh khi ch y th ng: Góc KingPin s làm cho các bánh xe t ng quay v v trí ch y th ng sau khi quay vòng. T c là khi quay vòng, quay vô l ng quay vòng xe, ng i lái ph i t ng l c ánh lái, n u b lc tác d ng lên vô l ng thì bánh xe t tr v v trí trung gian (v tri i th ng ). gi cho xe quay vòng thì c n thi t ph i gi vành lái v i m t l c nh t nh nào ó. V n tr v v trí th ng sau khi quay vòng là do có mômen ph n l c (g i là mômen ng c) tác d ng t m t ng lên bánh xe. Giá tr ca mômen ng c ph thu c vào l n c a góc Kingpin. 1.3.4. ch m và m (góc doãng). ch m c a bánh xe là thông s bi u th góc ch m c a 2 bánh xe d n hng (ho c hai bánh xe trên cùng m t c u xe), góc ch m là góc xác nh trên m t m t ph ng i qua tâm tr c n i hai bánh xe và song song v i m t ph ng ng t o b i hình chi u m t ph ng i x ng d c tr c c a hai bánh xe lên m t ph ng ó và h ng chuy n ng c a xe. 8
Ch c n ng: v Thông th ng ch m c bi u di n b ng a kho ng cách B-A. Kích th c B, A c o mép ngoài c a vành l p tr ng thái không t i khi xe i th ng. ch m là d ơ ng n u B-A>0, b là âm n u B-A<0. ch m có nh h ng l n ti s mài mòn c a l p và n nh c a vành tay lái . Hình 1. 4: Góc ch m bánh xe S mài mòn l p x y ra là nh nh t trong tr ng h p hai bánh xe l n ph ng hoàn toàn. Quá trình l n c a bánh xe g n li n v i s xu t hi n l c c n l n P f ng c chi u chuy n ng t t i ch ti p xúc c a bánh xe v i m t ng. L c P f này t cách tr quay ng m t on R 0 và t o nên m t mômen quay v i tâm tr quay ng. Mômen này tác d ng vào hai bánh xe và ép hai bánh xe v phía sau. l n ph ng thì các bánh xe t v i ch m ∆ =B-A d ơ ng. Vi góc ∆ nh th thì t o lên s n nh chuy n ng th ng c a xe t c là n nh vành tay lái. c u d n h ng, l c kéo cùng chi u v i chi u chuy n ng s ép bánh xe v phía tr c. B i v y góc ∆ gi m.Trong tr ng h p này, gi m nh hng c a lc c n l n và l c phanh và ng th i gi m t c ng c ơ t ng t (phanh b ng ng c ơ), thì b trí các bánh xe v i góc t ∆ có giá tr nh h ơn ho c b ng không. Trên xe con ch m th ng có giá tr t 2 ÷ 3 mm. 1.4. Bán kính quay vòng Khi vào ng cong, m b o các bánh xe dn h ng không b tr t n t ho c tr t quay thì ng vuông góc v i véct ơ v n t c chuy n ng c a t t c các bánh xe ph i g p nhau t i m t im, im ó g i là tâm quay O tc th i c a xe. Hình 1.5: Bán kính quay vòng c a xe t c góc lái chính xác c a bánh d n h ng bên ph i và bên trái thì các thanh d n ng lái th c hi n ch c n ng này c ng ng th i t c bán kính quay vòng mong mu n . S quay vòng c a xe kèm theo l c ly tâm, l c này có xu h ng b t xe quay v i bán kính l n h ơn bán kính d nh c a ng i lái tr khi xe có th sinh ra m t l c ng c l i l n cân b ng v i l c ly tâm. Lc này là l c 9
hng tâm. Lc h ng tâm sinh ra b i s bi n d ng và s tr t bên c a l p do ma sát gi a l p và m t ng, l c này là l c quay vòng và làm n nh xe khi quay vòng. 1.5. àn h i c a l p theo h ưng ngang ChiÒu l¨n i v i các bánh xe l p l p àn Yb hi, d i tác ng c a các ph n l c a bên, bánh xe s b l ch bên và v t b o ti p xúc c a l p v i m t ng s b d o1 c δ lch so v i m t ph ng gi a c a bánh xe m t góc δ. Hình 1.6: Mô hình v t bánh xe trên ưng Ph n tr c c a vt ti p xúc, l p ch u bi n d ng không l n và bi n d ng này t ng d n cho t i mép sau cùng c a v t. Các ph n l c riêng ph n bên c phân b t ơ ng ng v i kho ng bi n d ng nói trên. Bi u phân b các ph n l c riêng ph n theo chi u dài c a v t có d ng hình tam giác, do ó im t 0 1 ca h p l c s lùi v phía sau so v i tâm ti p xúc 0 c a v t và nm kho ng cách ch ng m t ph n ba chi u dài c a v t tính t mép sau cùng c a nó. Nh v y, do àn h i bên c a l p, mômen n nh c t o nên bánh xe là: My = Yb .S (1.2) Trong ó: S là kho ng cách 0 – 01. Mômen này s t ng lên cùng v i s t ng àn h i bên c a l p. Vì v y vi nh ng l p có àn h i l n ta có th gi m b t góc nghiêng d c c a tr ng. Tác d ng n nh c a góc nghiêng ngang c a tr ng l n h ơn nhi u làn tác d ng n nh c a góc nghiêng d c tr ng. S n nh do góc nghiêng ngang 1 0 to ra c ng b ng góc nghiêng d c 5 ÷ 6 0. 1.6. Quan h ng h c ca góc quay trong và ngoài bánh xe d n h ưng th c hi n quay vòng ôtô ng i ta có th quay vòng các bánh xe d n hng phía tr c ho c quay vòng ng th i c các bánh xe d n h ng phía tr c và phía sau, tuy nhiên bi n pháp quay vòng hai bánh xe d n h ng phía tr c c dùng ph bi n h ơn do nó có h th ng lái ơn gi n h ơn mà vn m b o c ng h c quay vòng c a ôtô. Khi xe vào ng vòng, m b o cho các bánh xe d n h ng không b tr t l t ho c tr t quay thì ng vuông góc v i các véc t ơ v n t c chuy n ng c a t t c các bánh xe ph i g p nhau t i m t im, im ó chính là tâm quay t c th i c a xe. 10
T s ơ trên ta rút ra c bi u th c v m i quan h gi a các góc quay vòng c a hai bánh xe d n h ng m b o cho chúng không b tr t l t khi xe vào ng vòng: B Cotgβ- Cotg α = (1.3 ) L Trong ó: β - Góc quay c a tr c bánh xe d n h ng bên ngoài so v i tâm quay. α - Góc quay c a tr c bánh xe d n h ng bên trong so v i tâm quay. B - Kho ng cách gi a hai tr ng c a c u d n h ng. L - Chi u dài c ơ s c a xe. Trong th c t , duy trì c m i β α quan h ng h c quay vòng gi a các bánh xe d n h ng, trên ôtô hi n nay ng i ta th ng ph i s d ng mt h th ng các khâu kh p t o nên L hình thang lái. Hình thang lái ơ n gi n v m t k t c u nh ng không β α 0 m b o c m i quan h chính B Rs xác gi a nh ng góc quay vòng c a các bánh xe d n h ng nh nêu Hình 1.7: Quan h gi a các góc quay m t ph ng trong bi u th c (1.3). bánh xe bên trong và bên ngoài Mc sai khác này ph thu c vào vi c ch n l a các khâu t o nên hình thang lái. sai l ch gi a góc quay vòng th c t và lý thuy t cho phép l n nh t nh ng góc quay l n, nh ng c ng không c v t quá 1,5 0. Bán kính quay vòng R c a ôtô c xác nh theo bánh xe d n h ng bên ngoài ph thu c vào góc quay vòng β và chi u dài c ơ s L. L B R = − (1.4) Sin β 2 Nh v y bán kính quay vòng càng nh khi chi u dài c ơ s L càng nh ho c góc β càng l n, tr s góc quay vòng c a bánh xe d n h ng t n 28 0 ÷ 38 0. 11
CH Ơ NG II: TÍNH TOÁN THI T K H TH NG LÁI 2.1. Các s li u tham kh o, v à l a ch n thông s 2.1.1. Các thông s ca xe du l ch TOYOTA COROLLA Chi u d ài toàn b xe : 4530 mm Chi u r ng to àn b xe : 1705 mm Chi u cao xe : 1500 mm Chi u d ài c ơ s : 2450 mm Vt bánh tr c c a xe : 1520 mm Vt bánh sau c a xe : 1530 mm Lp : 185/70 R14 88H Trong t i c a xe : 26200 N 2.1.2. Thông s h th ng lái Kho ng cách gi a hai tr ng : B = 1440 mm Góc t o b i òn bên hình thang lái và ph ơ ng ngang : θ = 780 Chi u dài òn bên hình thang lái : m = 160 mm Kho ng cách gi a òn ngang và tr tr c : y = 182 mm Chi u dài òn thanh n i bên hình thang lái : p = 250 mm 2.2. Phân tích l a ch n ph ư ng án thi t k 2.2.1. Ph ng án d n ng lái Dn ng lái g m t t c các chi ti t truy n l c t c ơ c u lái n ng ng quay c a t t c các bánh xe d n h ng khi quay vòng. Ph n t c ơ b n c a d n ng lái l à hình thang lái, nó c t o b i c u tr c, òn kéo ngang và các òn bên. S quay vòng ca ôtô l à r t ph c t p, m b o úng m i quan h ng h c c a các bánh xe phía trong v à phía ngoài khi quay vòng là m t iu khó th c hi n vì ph i c n t i d n ng lái 18 khâu. Hi n nay ng i ta ch áp ng iu ki n g n úng c a m i quan h ng h c ó b ng h th ng khâu kh p v à òn kéo t o l ên hình thang lái. 2.2.1.1. Dn ng lái b n khâu, (H ình thang lái antô) Hình thang lái b n khâu ơn gi n d ch t o m b o c ng h c v à ng l c h c quay vòng các bánh xe. Nh ng c ơ c u này ch dùng trên xe có h th ng treo ph thu c (l p v i d m cu d n h ng ). Do ó ch c áp d ng cho các xe t i và nh ng xe có h th ng treo ph thu c, c òn trên xe du l ch ngày nay có h th ng treo c l p th ì không dùng c. Hình 2.1: Hình thang lái an tông 12
2.2.1.2. Dn ng lái sáu khâu Dn ng lái sáu khâu c l p t h u h t trên các xe du l ch có h th ng treo c l p l p trên c u d n h ng. u im c a d n ng lái sáu khâu là d l p t c ơ c u lái, gi m c không gian làm vi c, b trí c ng hoá lái thu n ti n ngay tr ên d n ng lái. Hình 2.2: D n ng lái 6 khâu Hi n nay, d n ng lái sáu khâu c dùng r t thông d ng tr ên các lo i xe du l ch nh : Toyota, Nisan Vi tài “ Thi t k h th ng lái cho xe du l ch ”, h th ng treo c l p do ó ta ch n d n ng lái sáu khâu. c im c a d n ng lái sáu khâu l à có thêm thanh n i n ên ng n ng a c nh h ng s d ch chuy n c a bánh xe d n h ng n ày lên bánh xe d n h ng khác. 2.2.2. Ph ng án thi t k c c u lái Yêu c u v i c ơ c u lái Có th quay c c hai chi u m b o c huy n ng c n thi t c a xe Có hi u su t cao lái nh , trong ó c n có hi u su t thu n l n h ơn hi u su t ngh ch các va p t m t ng c gi l i ph n l n c ơ c u lái m b o thay i tr s c a t s truy n khi c n thi t. ơ n gi n trong vi c iu ch nh kho ng h n kh p c a c ơ c u lái. d ơ c a c ơ c u lái l à nh nh t. m b o k t c u ơn gi n nh t, giá thành th p và tu i th cao. Chi m ít không gian v à d dàng tháo l p Lc dùng quay vô l ng c g i là l c lái ,giá tr c a l c n ày t giá tr max khi xe ng y ên t i ch , và gi m d n khi t c c a xe t ng l ên và t nh nh t khi t c c a xe l n nh t. S àn h i c a h th ng lái có nh h ng t i s truy n các va p t m t ng l ên vô l ng. àn h i càng l n thì s va p truy n l ên vô l ng càng ít, nh ng n u àn h i l n quá s nh h ng n kh n ng chuy n ng c a xe. àn h i c a h th ng lái c xác nh b ng t s góc quay àn h i tính tr ên vành lái vô l ng và mô men t tr ên vành lái. àn h i ca h th ng lái ph thu c v ào àn h i c a các ph n t nh c ơ c u lái, các òn d n ng Hi n nay c ơ c u lái th ng dùng trên ôtô có nh ng lo i: tr c r ng – thanh rng, tr c vít cung r ng, tr c vít con l n, tr c vít ch t quay v à lo i liên h p. 2.2.2.1. Ki u tr c r ng – thanh r ng Cơ c u lái ki u tr c r ng – thanh r ng g m bánh r ng phía d i tr c lái chính n kh p v i thanh r ng, tr c bánh r ng c l p tr ên các bi. iu 13
ch nh các này dùng êcu l n ép ch t bi, trên v êcu ó có ph t che b i m b o tr c r ng quay nh nhàng. Thanh r ng có c u t o d ng r ng nghiêng, ph n c t r ng c a thanh r ng nm phía gi a, ph n thanh còn l i có ti t di n tròn. Khi vô l ng quay, bánh rng quay làm thanh r ng chuy n ng t nh ti n sang ph i ho c sang trái trên hai b c tr t.S d ch chuy n c a thanh r ng c truy n t i òn bên qua các u thanh r ng, sau ó làm quay bánh xe d n h ng quanh tr xuay ng. 1 Tr c lái 2 Ch p nh a 3 ai c iu ch nh 4 Ô bi trên 5 V c ơ c u lái 6 7 ai c 8 ai c iu ch nh 9 Lò xo 10 Thanh r ng 11 Tr c r ng Hình 2.3: C c u lái tr c r ng thanh r ng Cơ c u lái t trên v xe t o góc n kh p l n cho b truy n r ng nghiêng, tr c r ng t nghiêng ng c chi u v i chi u nghiêng c a thanh rng, nh v y s n kh p c a b truy n l n,do ó làm vi c êm và phù h p vi vi c b trí vành lái trên xe. Cơ c u lái ki u bánh r ng- thanh r ng có các u im sau: Cơ c u lái ơ n gi n g n nh . Do c ơ c u lái nh và b n thân thanh r ng tác d ng nh thanh d n ng lái nên không c n các òn kéo ngang nh các cơ c u lái khác. Có nh y cao vì n kh p gi a các r ng là tr c ti p. Sc c n tr t, c n l n nh và truy n mô men r t t t nên tay lái nh . 2.2.2.2. C c u lái tr c vít con l n Lo i c ơ c u lái này hi n nay c s d ng r ng rãi nh t. Trên ph n l n các ôtô Liên Xô lo i có t i tr ng bé và t i tr ng trung bình u t lo i c ơ cu này. Cơ c u lái g m tr c vít g ơbôlôit 1 n kh p vi con l n 2 (có ba ren) t trên các bi kim c a tr c 3 c a òn quay ng. S l ng ren c a lo i c ơ c u lái tr c vít con l n có th là m t, hai ho c ba tu theo l c truy n qua c ơ c u lái. 14
u im: A -A Nh tr c vít có d ng glô-bô-it cho nên tuy chi u dài tr c vít không l n nh ng s ti p xúc các r ng n kh p c lâu h ơn và trên di n r ng h ơn, ngh a là gi m c áp su t riêng và tng ch ng mài mòn. Ti tr ng tác d ng lên chi ti t ti p B Nh×n theo B xúc c phân tán tùy theo c ôtô A A mà làm con l n có hai n b n vòng ren. Mt mát do ma sát ít h ơn nh thay c ma sát tr t b ng ma sát l n. Hình 2.4: C c u lái tr c vít con l n Có kh n ng iu ch nh khe h n kh p gi a các bánh r ng. ng tr c ca con l n n m l ch v i ng tr c c a tr c vít m t on ∆ = 5 ÷ 7mm, iu này cho phép tri t tiêu s n mòn khi n kh p b ng cách iu ch nh trong quá trình s d ng. T s truy n c ơ c u lái tr c vít con l n xác nh t i v trí trung ͦǳ_ǳ-v (2.1) ͝ Ɣ /ǳ5 Trong ó:u r2 - bán kính vòng tròn ban u c a hình glô-bô-it c a tr c vít. t - bc c a tr c vít. z1 - s ng ren c a truc vít. T s truy n c a c ơ c u lái i c s t ng lên t v trí gi a n v trí rìa kho ng 5 ÷ 7% nh ng s t ng này không áng k coi nh t s truy n c a lo i tr c vít con l n là không thay i. Hi u su t thu n ηth = 0,65, hi u su t ngh ch ηng = 0,5. 2.2.2.3. C c u lái tr c vít ch t quay Hình 2. 5: C c u lái tr c vít ch t quay 15
u im Cơ c u lái lo i tr c vít ch t quay có th thay i t s truy n theo yêu c u cho tr c. Tùy theo iu ki n cho tr c khi ch t o khi ch t o tr c vít ta có th có lo i c ơ c u lái ch t quay v i t s truy n không i, t ng ho c gi m khi quay vành lái ra kh i v trí trung gian. Khi g n ch t ch t hay ng ng vào òn quay gi a ng ng và tr c vít hay òn quay và tr c vít phát sinh ma sát tr t. t ng hi u su t c a c ơ c u lái và gi m mòn c a tr c vít và ch t quay thì ch t c t trong bi. Nu b c c a tr c vít không i thì t s truy n c xác nh theo công th c: ͦǳ_ǳ-v (2.2) ͝ Ɣ ǳ cos ʚΩʛ Trong /ó: Ω - góc quay c a òn quay ng. r2 - bán kính òn quay. Hi u su t thu n và hi u su t ngh ch c a c ơ c u lái này vào kho ng 0,7. C ơ cu lái này c dùng tr c h t h th ng lái không có c ng hoá nó c dùng ch y u cho ôtô t i và ôtô khách. Lo i c ơ c u lái tr c vít òn quay v i m t ch t quay ngày càng ít c s dng vì áp su t riêng gi a ch t và tr c vít l n, ch t mòn nhanh, b n thân ch t có ch u mài mòn kém. iu ch nh khe h gi a ch t và tr c vít b ng cách d ch chuy n tr c quay ng theo chi u tr c, ngoài ra còn ph i iu ch nh kho ng h c a tr c lái. 2.2.2.4. C c u lái tr c vít cung r ng Hình 2. 6: C c u lái tr c vít cung r ng Vi ti t di n bên c a m t c t ngang c a m i r ng tr c vít và r ng c a cung rng là hình thang, tr c vít và cung r ng ti p xúc nhau theo ng nên toàn 16
b chi u dài c a cung r ng u truy n t i tr ng. Vì v y áp su t riêng, ng su t ti p xúc, mòn c a tr c vít và cung r ng u gi m. t c ng vng t t ng i ta t tr c òn quay trong bi kim và tìm cách h n ch võng c a cung r ng. Khe h n kh p thay i t 0,03mm ( v trí trung gian), 0,25 ÷ 0,6mm v trí hai bên rìa. iu ch nh khe h n kh p nh thay i chi u dày c a m ng 2. Kh c ph c kho ng h trong các , thanh l n nh gi m b t các m iu ch nh 1 t n p trên c a v . 1,2 – vòng m iu ch nh. Cơ c u lái tr c vít cung r ng có u im là gi m c tr ng l ng và kích th c so v i lo i tr c vít bánh r ng. Do n kh p trên toàn b chi u dài c a cung r ng nên áp su t trên r ng bé, gi m c ng su t ti p xúc và hao mòn. Tuy nhiên lo i này có nh c im là có hi u su t th p. T s truy n c a c ơ c u lái tr c vít cung r ng c xác nh theo công th c: ͦǳ_ǳ-v (2.3) ͝ Ɣ Trong /ó: r0 - bán kính vòng tròn c ơ s c a cung r ng. t - bc tr c vít. T s truy n c a c ơ c u lái lo i này có giá tr không i. Hi u su t thu n kho ng 0,5 còn hi u su t ngh ch kho ng 0,4. C ơ c u lái lo i này có th dùng trên các lo i ôtô khác nhau. 2.2.2.5. C c u lái lo i liên h p Lo i c ơ c u lái này g n ây c s d ng r ng rãi trên các lo i ôtô t i GMC, không có c ng hoá thu l c và trên ôtô ZIN - 130, ZIN - 131 v i c ng hoá thu l c. C ơ c u lái lo i liên h p hay dùng nh t là lo i tr c vít - êcu - cung rng. S n i ti p gi a tr c vít và êcu b ng dãy bi n m theo rãnh ca tr c vít. Nh có dãy bi mà tr c vít n kh p v i êcu theo ki u ma sát l n. Hình 2. 7: C c u lái tr c vít lien h p 17
T s truy n c a c ơ c u lái này có giá tr không i và c xác nh theo công th c: ͦǳ_ǳ-v ( 2.4 ) ͝ Ɣ Trong /ó: r0 - bán kính ban u c a cung r ng. t - bc c a tr c vít. Hi u su t thu n vào kho ng 0,7 hi u su t ngh ch vào kho ng 0,85. Do hi u su t ngh ch c ơ c u lái lo i liên h p l n cho nên khi lái trên ng m p mô s n ng nh c, nh ng nó có kh n ng làm cho ôtô ch y n nh h ng th ng n u vì m t nguyên nhân nào ó làm bánh xe ph i quay vòng. Cơ c u lái lo i liên h p có c im n i b t là có kh n ng làm vi c d tr rt l n, vì v y nó c dùng ch y u trên các lo i ôtô c l n. i v i tài: Thi t k h th ng lái cho xe du l ch, thì c ơ c u lái t t nh t và thích h p nh t là c ơ c u lái tr c r ng – thanh r ng vì nh ng lý do sau: ơ n gi n Có b trí h th ng tr l c m b o kh n ng l p l n và thay th cho các xe trên th c t 2.3. Tính toán ng h c h th ng lái 2.3.1. Tính ng h c dn ng lái Nhi m v c a tính toán ng h c d n ng lái là xác nh nh ng thông s ti u c a d n ng lái 6 khâu m b o ng h c quay vòng c a các bánh xe d n h ng m t cách chính xác nh t và ng h c úng c a òn quay ng khi có s bi n d ng c a b ph n àn h i h th ng treo và ch n các thông s cn thi t c a h th ng truy n d n ng lái. T lý thuy t quay vòng ta th y nh n c s l n tinh c a các bánh xe dn h ng khi quay vòng thì h th ng lái ph i m b o m i quay h sau ây ca c a góc quay bánh xe d n hng bên ngoài và bên trong so v i tâm quay vòng. Theo giáo trình thi t k và tính toán ôtô máy kéo m i quan h ó c th hi n công th c sau: u (2.5) ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ǝ ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ɣ Trong ó: β : là góc quay c a bánh xe d n h ng bên trong. α : là góc quay c a bánh xe d n h ng bên ngoài. B : là kho ng cách gi a hai ng tâm tr ng. L : là chi u dài c ơ s c a ôtô. T bi u th c trên bánh xe d n h ng l n tinh mà không b tr t l t trong quá trình quay vòng thì hi u s cotg góc quay c a bánh xe bên ngoài và bên trong ph i luôn là m t h ng s và b ng B/L. 18
Hình thang lái ph i m b o ng h c quay vòng c a các bánh xe d n hng. Nó bao g m các khâu c n i v i nhau b ng các kh p c u và các òn bên c b trí nghiêng m t góc so v i d m c u trc. 2.3.1.1. Tr ng h p xe i th ng Hình 2. 8: S dn ng lái trong tr ưng h p xe i th ng T s ơ d n ng lái hình 2.16 ta có th tính c m i quan h gi a các thông s theo các bi u th c sau: (2.6) ͒ Ɣ ̼ Ǝ 2 ǳ ʚ͡ǳcosƍͤǳcosʛ Trong ó: 4ͯ(ǳΡΗΜ W (2.7) sin Ɣ + Mt khác: ͦ ͦ ͧ͢͝ ʚʛ ƍ ͗ͣͧ ʚʛ Ɣ 1 cos( )= ͦ ͥ ͦ ͦ (2.8) Ŵ ǭ1 Ǝ ͧ͢͝ ʚʛ Ɣ + ǳ ǭͤ Ǝ ʚͭƎ͡ ǳsin ʚʛʛ Thay vào bi u th c ta c (2.9) ͒ Ɣ ̼ Ǝ 2 ǳ Ƴ͡ ǳ cos ƍ ǭͤͦ Ǝ ʚͭƎ͡ ǳsin ʚʛʛͦƷ Các òn bên t o v i ph ơ ng d c m t góc . Khi ôtô quay vòng v i các bán kính quay vòng khác nhau mà quan h gi a α và β vn c gi nguyên nh công th c trên thì hình thang lái an - Tô không th tho mãn hoàn toàn c. Tuy nhiên ta có th ch n m t k t cu hình thang lái cho sai l ch v i quan h lý thuy t trong gi i h n cho phép t c là sai l ch gi a góc quay vòng th c t và lý thuy t cho phép l n nh t nh ng góc quay l n, nh ng c ng không c v t quá 1.5 0. 19
2.3.1.2. Tr ng h p khi xe quay vòng Hình 2.9: S dn ng lái khi xe quay vòng Khi bánh xe bên trái quay i m t góc α và bên ph i quay i m t góc β, lúcnày òn bên c a bánh xe bên ph i h p v i ph ng ngang m t góc ( θ-β) và ánh xe bên trái là ( θ +α). T s ơ d n ng trên ta có m i quan h c a các thông s theo quan h sau: (2.10) ̻̾ Ɣ ̼ Ǝ ʞ͡ ǳ cos ʚ Ǝ ʛ ƍ ͤ ǳ cos ʚĺʛ ƍ ͒ʟ ɑ ͥ ͦ ͦ (2.11) cos ʚ ʛ Ɣ + ǳ ǭͤ Ǝ ʞͭƎ͡ǳsin ʚƎ ʛʟ T quan h hình h c trong tam giác ACD ta có: ͦ ͦ ͦ ͦ ͦ (2.12) ̻̽ Ɣ ̻̾ ƍ ̽̾ Ɣ ̻̾ ƍ ͭ ͦ ͦ ͦ (2.13) ̼̽ Ɣ ̻̽ ƍ ̻̼ Ǝ2ǳ̻̼ǳ̻̽ ǳ͗ͣͧʚ ʛ Thay vào bi u th c trên ta có: vͮ vͯ v 4vͮ(vͮ vͯ+v (2.14) ʚ ʛ cos Ɣ ͦǳǳ Ɣ ͦǳ(ǳǭ vͮ4v 4vͮ(vͮ vͯ+v (2.15) Ɣ arccos ʚ ͦǳ(ǳǭ vͮ4v ʛ T m i quan h hình h c trong tam giác ta có: 4 (2.16) ͨ͛ ʚʛ Ɣ Ɣ 4 (2.17) Ɣ ͕ͦ͗ͨ͛ʚ ʛ Mt khác: (2.18) ƍ Ɣ ƍ (2.19) Ɣ ƍ Ǝ Ta rút ra c bi u th c liên h gi a β và α nh sau: 20
4vͮ(vͮ vͯ+v 4 (2.20) Ɣ arccos ƴ ͦǳ(ǳǭ vͮ4v Ƹ ƍ ͕ͦ͗ͨ͛ ʠ ʡ Ǝ Trong ó: ̻̾ Ɣ 2 ǳ ƫ͡ ǳ cos ʚʛ ƍ ǭͤͦ Ǝ ʚͭ Ǝ ͡ ǳ sin ʚʛʛͦƯ (2.21) Ǝƫ͡ ǳ cos ʚ Ǝ ʛ ƍ ǭͤͦ Ǝ ʚͭ Ǝ ͡ ǳ sin ʚ Ǝ ʛʛͦƯ 2.3.2. Xây d ng ng cong c tính hình thang lái lý thuy t Trên h tr c to các α0β ta xác nh c ng cong c tính lý thuy t qua quan h β = f( θ,α). Theo công th c (1.3) ta có: u (2.22) ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ǝ ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ɣ Hay: u ͥͨͨͤ = 0.58 ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ǝ ̽ͣͨ͛ ʚ ʛ Ɣ Ɣ ng v i các giá tr c a góc β t 0 0ͦͨͩͤ, 5 0, , 40 0 ta l n l t có các giá tr tơ ng ng c a góc α. Các giá tr này c l p trong b ng 1 d i ây: βββ 00 50 10 0 15 0 20 0 25 0 30 0 35 0 40 0 ααα 00 4.75 0 9.080 13.03 0 16.69 0 20.1 0 23.320 26.38 0 29.33 0 2.3.3. Xây d ng ng cong c tính hình thang lái th c t xây d ng ng cong c tính hình thang lái th c t ta ph i xây d ng c ng cong bi u th hàm s α = f( θ,β). Theo m i quan h này thì n u bi t tr c m t góc θ nào ó ng v i m t giá tr c a góc β thì ta có m t giá tr ca góc α. M i quan h gi a các góc θ, β và α theo công th c (2.20) và (2.21) c th hi n nh sau: STT Tên g i Kí Giá ơ n hi u tr v 1 Góc quay c a tr c bánh xe d n h ng bên ngoài β 2 Góc quay c a tr c bánh xe d n h ng bên trong α 3 Chi u dài c ơ s c a xe L 2450 mm 4 Kho ng cách gi a hai tr c ng c a c u d n B 1440 mm hng 5 Góc t o b i òn bên hình thang lái và ph ơ ng θ 78 ° ngang 6 Chi u dài òn bên hình thang lái m 160 mm 7 Kho ng cách gi a òn ngang v i tr c tr c y 182 mm trong hình thang lái 8 Chi u dài òn thanh n i bên hình thang lá p 250 mm 21
Da vào công th c (2.20) và (2.21) ta xây d ng ch ơ ng trình tính toán trên Matlab xác nh các ng c tính hình thang lái th c t ng v i mi giá tr c a góc = (45 0, 46 0, , 900) khi cho gia tr β= (10, 20, , 400) Ta thu c k t qu tính toan l ch gi a góc th c t và . Xem ph n ph c l c ta thu c 0 Vi θ = 77 thì * * 0 min ʚ∆ (3 Ɣ 1.17 Ɨ 1.5 ʛ Vi θ = 78 thì * * 0 min ʚ∆ (3 Ɣ 0.98 Ɨ 1.5 ʛ Vi θ = 79 thì * * min ʚ∆ (3 Ɣ 1.25 Ɨ 1.5 ʛ Ch n θ = 78 0 Da vào các s li u trong b ng ph l c ta v c th c tính ng hc hình thang lái lý thuy t và th c t trên cùng m t h tr c to : 35.000 Anpha_LyThuyet 30.000 Beta=45 Beta=50 25.000 Beta=50 20.000 Beta=70 Beta=78 15.000 Beta=85 10.000 5.000 0.000 0 5 10 15 20 25 30 35 40βββ 45 -5.000 -10.000 2.4. Tính toán ng l c h c h th ng lái 2.4.1. Xác nh mômen c n quay vòng ͥ (2.23) ͇ Ɣ ʚ͇ͥ ƍ ͇ͦ ƍ ͇ͧʛ ǳ V 2.4.1.1. Momen c n l n M 1 (2.24) ͇ͥ Ɣ 2 ǳ ́3 ǳ ͚ ǳ ͕ 22
Trong ó: β Gbx – Tr ng l ng tác d ng lên m t bánh xe d n h ng. a – cánh tay òn c a bánh xe d n hng v i xe thi t k ta o c (a = 0.03 0.06 m). ƒ r f – h s c n l n ta xét trong tr ng hp khi ôtô ch y trên ng nh a và a khô ta ch n (f=0.015) B Bt Hình 2.10: 2.4.1.2. Momen ma sát gi a bánh xe v i m t ng M 2 Khi có l c ngang Y tác d ng lên bánh xe thì b m t ti p xúc gi a l p và ng s b l ch i i v i tr c bánh xe. Nguyên nhân l ch này là do s àn r hi bên c a l p. im t c a l c Y s 0 nm cách hình chi u c a tr c bánh xe mt on x v phía sau. on x c rbx th a nh n b ng n a kho ng cách c a x tâm di n tích ti p xúc n rìa ngoài c a nó theo công th c sau: Y Hình 2. 11 ͦ (2.25) ͬ Ɣ 0.5 ǳ ǭͦͦ Ǝ ͦ Trong ó: 3 r – bán kính t do c a bánh xe (2.26) ͦ Ɣ ͂ ƍ ǳ 24.5 Vi bánh ͦxe có c l p là: 185/70R 14 88H. 14 Ŵ ͦ Ɣ 185 ƍ ǳ 24.5 Ɣ 30.73 ʚ͡͡ ʛ Ɣ 0.3073 ʚ͡ʛ 2 rbx – bán kính làm vi c c a bánh xe. Ta th a nh n: r bx = 0.96*r ͦ ͦ ͦ ͦ ͬ Ɣ 0.5 ǳ ǭͦ Ǝ ͦ3 Ɣ 0.5 ǳ ǭͦ Ǝ ʚ0.96 ǳ ͦʛ Ɣ 0.5ǳ ͦ ǳ √1Ǝ 0.96 ͦ Ɣ 0.14 ǳ ͦ Do ó mômen c n do bánh xe tr t bên là: (2.27) ͇ͦ Ɣ 2 ǳ ́3 ǳ ǳ ͬ Ɣ 2 ǳ ́3 ǳ ǳ 0.14 ǳ ͦ 23
2.4.1.3. Momen n nh gây nên b i góc t bánh xe M 3 Mômen n nh t o nên b i nghiêng ngang,nghiêng d c c a tr ng. Giá tr ca M th ng tinh thong qua h s = 1.07 1.15 ch n 3 ƒ Ŵ Ɣ 1.1 2.4.1.4. Hi u d n ng c a tr ng và hình thang lái (2.28) Ɣ & ǳ / Trong ó: ηk : Là hi u su t c a các kh p thanh kéo. Ch n ηk = 0.8. ηt : Là hi u su t c a tr ng. Ch n ηt = 0.9. ⇒ Ɣ & ǳ / Ɣ 0.8 ǳ 0.9 Ɣ 0.72 2.4.1.5. Momen c n quay vòng l n nh t Z Z (2.29) ͇͗ Ɣ 2 ǳ ʚ͇1 ƍ ͇2ʛ ǳ V Ɣ 2 ǳ ́3 ǳ ʚ͚ǳ͕ƍ0.14ǳǳͦʛ ǳ V Các thông s dùng tính toán Gbx : 6550 (N) r : 0.3073 (m) f : 0.015 : 1.1 a : 0.03 (m) : 0.72 : 0.8 0 Z ͇͗ Ɣ 2 ǳ ́3 ǳ ʚ͚ǳ͕ƍ0.14ǳǳͦʛ ǳ V ͥ.ͥ Ɣ 2 ǳ 6550 ǳ ʚ0.015 ǳ 0.03 ƍ 0.14 ǳ 0.8 ǳ 0.3073 ʛ ǳ ͤ.ͫͦ (N.m) Ɣ 697.836 2.4.2. Xác nh l c c c i tác d ng lên vành tay lái Ė (2.29) ͊1'(3 Ɣ ǳ$ ǳ$ ǳV Trong ó: Ė ė ħě M – mômen c n quay vòng. M = c c 697.836 ʚ͈. ͡ʛ R – bán kính bánh lái. R = 0.18 (m). ic – t s truy n c ơ c u lái . i c = 20.4. ηth – hi u su t thu n c a c ơ c u lái, i v i c ơ c u lái thanh r ng – tr c rng hi u su t thu n. ηth = 0.6. ln id – t s truy n c a truy n ng lái. i d = 1; [ id = = ;1 ()ln = ld ]. ld Vy thay vào công th c (2.29): Ė ͪͭͫ.ͬͧͪ (N) ͊1'(3 Ɣ ǳ$ ǳ$ ǳV Ɣ ͤ.ͥͬǳͦͤ.ͨǳͤ.ͪ Ɣ 316.738 Th a mãn iĖu ėki ħěn ͊1'(3 Ɨ 500 ͈ 24
2.4.3. Xác nh các thông s hình h c c a d n ng lái và c c u lái 2.4.3.1 Chi u dài thanh r ng Theo s ơ d n ng lái, khi bánh xe d n h ng quay i m t góc o β max = 40 thì thanh r ng d ch chuy n m t on là X 1 (2.30) ͒ͥ Ɣ ͡ ǳ ͗ͣͧ ʚ Ǝ ʛ ƍ ͤ ǳ ͗ͣͧ ʚĺʛ Ǝ ʚ͡ǳcosƍͤǳcosʛ Theo công th c 2.11 ta có ɑ 1 cos ʚ ʛ Ɣ ǳ ǭͤͦ Ǝ ʞͭƎ͡ǳsin ʚƎ ʛʟͦ ͤ Thay các s li u vào công th c (2. 30) ta c: * * ͒ͥ Ɣ 0.16 ǳ ͗ͣͧ ʚ78 Ǝ 40 ʛ ƍǭ0.25 ͦ Ǝ ʞ0.182 Ǝ 0.160 ǳ sin ʚ78 * Ǝ 40 *ʛʟͦ * Ǝ ʠ0.16 ǳ cos ʚ78 ʛ ƍ ǭ0.25 ͦ Ǝ ʞ0.182 Ǝ 0.160 ǳ sin ʚ78 *ʛʟͦʡ Ɣ 0.0798 ʚ͡ʛ Do thanh r ng quay v c hai bên nên kho ng cách c a thanh r ng s ph i tho mãn là: L = 0.170 (m) > 2* X 1 = 2*0.0798 = 0.1596 (m). Vy kho ng cách ph i làm vi c c a thanh r ng o trên chi u dài c a tr c nh b ng n a l n chi u dài ( L = 0.170 m ). V y thanh r ng dài xe có th quay vàng d dàng mà không b ch m. 2.4.3.2 S phân tích l c trong tr ng h p h th ng làm vi c n ng nh t H th ng s chiu t i tr ng l n nh t trong tr ng h p xe b phanh. Ta có s ơ phân tích l c nh sau: Hình 2.12: S phân tích l c trên các khâu 25
(2.31) ͊+(3 Ɣ ́ͥ ǳ ͥ͡+ ǳ Trong ó: Ti tr ng t lên c u tr c trong tr ng thái t nh: G 1 = 13100(N). H s phân b l i t i tr ng lên c u tr c khi phanh: m 1p = 1.4. H s bám gi a l p và m t ng: ϕ = 0.8. Thay vào bi u th c ta c: (N) ͊+(3 Ɣ 13100 ǳ 1.4 ǳ 0.8 Ɣ 14672 Qua s ơ phân tích l c trên ta có: ģĠĔī ǳ (2.32) ͋3ͥ Ɣ + Trong ó: c, p: là các kích th c trên hình v ħͯ ͤ.ͥͩͦͯͤ.ͥͨͨ (m) ͗ Ɣ Ɣ Ɣ 0.04 p = 0.16ͦ ͦ (m) ͥͨͪͫͦǳͤ.ͤͨ (N) Ŵ ͋4ͥ Ɣ Ɣ 2347.520 Ta l i có: ͤ.ͥͪ v v ǯ ͯƳʚ4ͯ(ʛǳΡΗΜ ʚWʛƷ ̽ͣͧ ʚʛ Ɣ + v Ģ v ǯͤ.ͦͩ ͯƳʚͤ.ͥͬͦͯͤ.ͥͪ ʛǳΡΗΜ ʚͫͬ ʛƷ Ɣ ͤ.ͦͩ Ɣ 0.995 * Ŵ Ɣ ͕͗ͦ͗ͣͧ ʚ0.995 ʛ Ɣ 4.938 Ĭu ͦͧͨͫ.ͩͦͤ (N) Ŵ ͋ͥ Ɣ ΑΝΡ ʚWͯRʛ Ɣ ΑΝΡ ʚͫͬ Ģͯͨ.ͭͧͬ Ģʛ Ɣ 24466.288 Ĭu ͦͧͨͫ.ͩͦͤ (N) Ŵ ͋3ͥ Ɣ /" ʚWͯRʛ Ɣ /" ʚͫͬ Ģͯͨ.ͭͧͬ Ģʛ Ɣ 7.14930 (N) Ŵ ͋ͦ Ɣ ͋ͥ Ɣ 2453.971 (N) Ŵ ͋3ͦ Ɣ ͋ͦ ǳ cos ʚʛ Ɣ 2453.971 ǳ 0.995 Ɣ 2453.428 ͦ (N) Ŵ ͋4ͦ Ɣ ͋ͦ ǳ sin ʚʛ Ɣ 2453.971 ǳ √1 Ǝ 0.995 Ɣ 251.526 2.4.3.3 Xác nh bán kính quay vòng c a bánh r ng xác nh c bán kính vòng l n c a bánh r ng ta có th th c hi n theo các ph ơ ng pháp sau: Ch n tr c ng kính vòng l n c a bánh r ng t ó tính ra vòng quay ca bánh r ng có phù h p không. Có ngh a là ng v i s vòng quay (n) nào ó thì thanh r ng ph i d ch chuy n c m t on X = Ch n 1 0.0798 ʚ͡ʛ tr c s vòng quay c a vành lái r i sau ó xác nh bán kính vòng l n c a bánh r ng. i v i c ơ c u lái lo i thanh r ng – bánh r ng thì s vòng quay ca vành lái thì c ng là s vòng quay c a bánh r ng. 26
Da vào xe tham kh o, ch n s vòng quay c a vành lái ng v i bánh xe quay là n = 1.5 vòng. (2.33) ͒ͥ Ɣ 2 ǳ ǳ ͌ ǳ ͢ R: Bán kính chia c a bánh r ng u u ͤ.ͤͫͬ (m) Ŵ ͌ Ɣ Ɣ Ɣ Ɣ 0.008463 ͦǳ_ǳ) ͦǳ_ǳͥ.ͩ ͦǳͧ.ͥͨǳͥ.ͩ 2.4.3.4 Xác nh các thông s c a bánh r ng Theo tài li u chi ti t máy (ġǳ ̾ Ɣ ΑΝΡ ʚQʛ ĖǳΑΝΡ ʚQʛ (2.34) Ŵ ͔ Ɣ ( Trong ó: ġ Dc : ng kính vòng chia: D c = 2*R = 2*0.00863 =0.01693 (m ) mn : Môduyn pháp tuy n c a bánh r ng, ch n theo tiêu chu n mn = 0.00250 (m) β : Góc nghiêng ngang c a bánh r ng, ch n s ơ b góc nghiêng β = 12 0. T công th c (2.33) ta suy ra s r ng c a bánh r ng : ĖǳΑΝΡʚQʛ ͤ.ͤͥͪͭͧǳΑΝΡ ʚͦͫ.ͪͤͧ ʛ (r ng) ͔ Ɣ ( Ɣ ͤ.ͤͤͦͩ Ɣ 6.623 Ch n s r ġng Z = 6 (rng) Tính chính xác l i góc nghiêng, ta có : (ġǳ ͤ.ͤͤͦͩǳͪ * cos ʚ ʛ Ɣ Ŵ Ɣ ͕ͦ͗ͣͧ ʠ ͤ.ͤͥͪͭͧ ʡ Ɣ 27.603 Môduyn ngangĖ c a bánh r ng : (ġ ͦ.ͩ (m) ͡/ Ɣ ΑΝΡ Q Ɣ ΑΝΡ ͦͫ.ͤͪͧ Ģ Ɣ 0.00282 S r ng t i thi u: 3 3 Z 17*cos β = 17*cos *= 11.103 Z =12(r ng) min ƚ 27.603 Ŵ min Nh v y Z min = 12 >6 do v y có hi n t ng c t chân r ng nên ph i d ch ch nh, ta ch n ki u d ch ch nh u ξΣ = 0. ͥͫͯ ͥͫͯͪ 0.647 Ɣ Ɣ Ɣ ngͥͫ kính vòngͥͫ nh: Dd = D c+2*m n*(1+ ξ) = 0.01693 +2*0.0025*(1+ 0.647) =0.025162 (m). ng kính nh chân r ng: Df =D c- 2*m n*(1.25- ξ) =0.01693 -2*0.0025*(1- 0.647)= 0.015162 (m) Do b truy n là bánh r ng n kh p v i thanh r ng nên ng kính vòng chia b ng ng kính vòng l n ( Tham kh o B ng 5.5 tr62[2]) Dc=D w Góc n kh p c a bánh r ng c ch n theo chi ti t máy α = 20 0. 27
ng kính c ơ s c a bánh r ng: D = D . cos α = *cos(20 0) = 0.015905 (m) 0 c 0.01693 Chi u cao r ng : ’ ” h= (h f + h f )*m n =(1 +1.25)*0.0025 = 0.005625 (m) Chi u cao nh r ng: ’ ’ h = (f + ξ)* mn = (1+ 0.647) *0.0025 = 0.004118 (m) Chi u dày c a r ng trên vòng chia: S = π* mn /2 + 2* ξ * mn * tg α = 3.14*0.0025/2 + 2*0.647*0.0025*tg20 0 = 0.005104 (m) H s trùng kh p ngang ͥ ͥ P Ɣ ʢ1.88Ǝ3.2ǳ ʠ ƍ ʡʣ ǳ cos ʚ ʛ u v ͥ ͥ * Ɣ ʢ1.88Ǝ3.2ǳ ʠ ƍ ʡʣ ǳ cos ʚ27.603 ʛ Ɣ 1.193 ͪ Ϧ 2.4.3.5 Xác nh kích th c và thông s c a thanh r ng ng su t nén d c c a thanh ngang liên k t c xác nh theo công th c īv īv ͨǳīv (3.35) ) Ɨ ʞ)ʟ Ŵ Ɨ ʞ)ʟ Ŵ ̀/ Ƙ Ŵ ͘ Ƙ ħ ʞSġʟ ǯ_ǳʞSġʟ Trong ó: : ng su t ti p xúc cho phép t i ti t di n nguy hi m nh t. ʞ)ʟ Ly = 350*10 6 (N/m 2) ʞ)ʟ Qx2 – Lc nén l n nh t lên thanh (N) ͋3ͦ Ɣ 2453.428 ͨǳͦͨͩͧ.ͨͦͬ (m) Ŵ ͘ Ƙ ǯ_ǳͧͩͤǳͥͤͪ Ɣ 0.009447 Do kích th c c a thanh khá dài nên trong quá trình làm vi c thanh có th b m t n nh tr c khi b phá h y. iu ki n th thanh không b m t n nh là (3.36) ͋3ͦ Ɨ ͋3ͦ/# = (N) ͋3ͦ 2453.428 - Lc t i h n làm thanh m t n nh. ͋3ͦ/# v Theo s c b n v t li u ta có _ ǳǳĠĜġ (3.37) ͋3ͦ/# Ɣ [ǳv Trong ó u 2 - Mô un àn h i c a v t li u làm thanh r ng ͥͥ (N/m ) ̿ ̿ Ɣ 2.1 ǳ 10 - Momen quan tính ti t di n ngang c a hình tròn có ng kính d ̈́($) _ǳx (3.38) ̈́($) Ɣ ͪͨ 28
- H s ph c thu c vào liên k t c a thanh r ng. M t cách g n úng có th coi Ɣ 0.5 Chi u dài c a thanh r ng ͒ ͒ Ɣ ̼Ǝ2ǳʚ͡ǳcos ʚʛ ƍ ǭͤͦ Ǝʚͭ Ǝ͡ ǳsin ʚʛʛͦʛ * ͒ Ɣ 1.44Ǝ2ǳ ʚ0.16ǳcos ʚ78 ʛ ƍ ǭ0.25 ͦ Ǝ ʚ0.182 Ǝ 0.16 ǳ sin ʚ78 *ʛʛͦʛ (m) ͒ Ɣ 0.876 Thay vào b t ng th c 3.34 ta có v v x _ ǳǳĠĜġ _ ǳ _ǳ ͋3ͦ Ɨ [ǳv Ŷ ͋3ͦ Ɨ [ǳv ǳ ͪͨ u u ǳ[ǳvǳͪͨ x ǳ[ǳvǳͪͨ īv u ͨ ǯ īv u Ŷ _wǳ Ɨ ͘ Ŷ ͘ Ƙ _wǳ x ͦͨͨͨ.ͬͪͧǳͤ.ͩǳͤ.ͤͬͫͪǳͪͨ (m) Ŷ ͘ Ƙ ǯ _wǳͦ.ͥǳͥͤ uu Ɣ 0.009808 Trên th c th m t c t nguy hi m nh t c a m 1.25*m thang r ng không có d ng hình tròn mà có dang nh hình 2.13. d- Là ng kính c a vòng tròn ti p xúc v i mt ph ng l n T kt qu tính toan trên ta thu c ͘ Ƙ 0.009430 ʚmʛ Ƥ ® ͘ Ƙ 0.009808 ʚmʛ Ch n d=0.03 (m) d=30 Hình 2.13 Chi u r ng trung bình c a r ng trên thanh r ng ͦ ͦ (2.39) ͖/-/ Ɣ 2 ǳ ǭʚ͘ ƍ ͡ʛ Ǝ ͘ ͦ ͦ (m) ͖/-/ Ɣ 2 ǳ ǭʚ0.03 ƍ 0.0025ʛ Ǝ 0.03 Ɣ 0.025 Theo ph n trên hi u dài on làm vi c c a thanh r ng L = 0.170 (m) Bơ c r ng t 1 c tinh theo công th c sau: / _ǳͤ.ͤͤͦͩ (m) ͨͥ Ɣ ΑΝΡʚQʛ Ɣ ΑΝΡ ʚͦͫ.ͪͤͧ Ģʛ Ɣ 0.008863 S r ng trên thanh r ng: ͤ.ͥͫͤ (r ng) ͔/- Ɣ / Ɣ ͤ.ͤͤͬͬͪͧ Ɣ 19.181 Vy ta chu n Z = 20 (rng) Chi u cao c a thanh r ng: ’ ’’ h=(f + f )m n=( 1+ 1.25 )*0.0025=0.005625 (m) 29
2.4.4. Ki m nghi n bn 2.4.4.1. Tính b n c c u lái bánh r ng – thanh r ng i v i lo i truy n ng truc r ng – thanh r ng ph i m b o cho các rng có b n cao. Xác nh l c tác d ng lên b truy n tr c r ng – thanh r ng. Lc vòng tác d ng lên bánh rng (N) ͊13 Ɣ ͊1'(3 ǳ ͝ Ɣ 316.738 ǳ 20.4 Ɣ 6461.447 Lc h ng tâm tác d ng lên tr c r ng theo công th c: Ģ ĩĕī ǳ/"ʚPʛ ͪͨͪͥ.ͨͨͫǳ/"ʚͦͤ ʛ (N) ͊- Ɣ ΑΝΡ ʚQʛ Ɣ ΑΝΡ ʚͦͫ.ͪͤͧ Ģʛ Ɣ 16311.933 Lc d c tac d ng lên tr c r ng: * (N) ͊ Ɣ ͊1'3 ǳ ͨ͛ ʚ ʛ Ɣ 6461.447 ǳ ͨ͛ ʚ27.603 ʛ Ɣ 3378.395 Ki m tra v t li u. Trong quá trình làm vi c tr c r ng, thanh r ng ch u ng su t u n ti p xúc và ch u t i tr ng va p t m t ng. Vì v y th ng gây ra hi n t ơ ng r n nt chân r ng. Do nh h ng l n t i s tin c y và tu i th c a c ơ c u lái. m b o c nh ng yêu c u lam vi c c a c ơ c u lái thì v t li u ch t o tr c rng – thanh r ng c dùng là thép cacbon các lo i c th m cacbon và tôi. Theo b ng 5.8 tr77[2] ta co: Vt li u Nhi t luy n c ng * (Mpa) S * (Mpa) S H F Thép th m Th m cac Mt r ng Lõi r ng '$( '$( cac bon cac bon và tôi HRC45-63 HRC 30-35 23*HRC 1.2 750 1.55 lo i ng su t ti p xúc cho phép ng su t ti p xúc cho phép c a tr c r ng: aāğĜĠǳāą (3.40) ʞ ʟ Ɣ ʠ ʡ ǳ ͔ ǳ ͔ ǳ ͔ ǳ ͅ Trong ó: ā - Gi i h n b n m i ti p xúc ng v i s chu k c ơ s '$( ͪ '$( Ɣ 63 ǳ ͂͌̽ Ɣ 1449.10 SH - Là h s an toàn ; l y S H = 1.1. ZR - H s xét nh h ng c a nhám; Z R = 0.95. ZV - H s xét nh h ng c a v n t c vòng; Z V = 1.1. KXH - H s xét nh h ng c a kích th c tr c r ng; K XH = 1. KHL - H s tu i th KHL = 1.4 z 2 ͥͨͨͭ.ͥͤ ǳͥ.ͨ ͪ (N/m ) Ŵ ʞ ʟ Ɣ ʠ ʡ ǳ0.95ǳ1.1ǳ1 ǳ1 Ɣ 1766.572ǳ10 ng su t u n choͥ.ͥ phép (N/m 2) Ģ aÿğĜĠǳÿą ǳÿü ʞʟ Ɣ ǳ ͓ ǳ ͓ ǳ ͓ Trong ó: ÿ 30
2 * - Gi i h n b n m i u n c a tr c r ng: * ͪ (N/m ) '$( '$( Ɣ 750 ǳ 10 KFL -H s tu i th KFL = 1.4 KFC - Vi b truy n quay hai chi u ta ch n K FC = 0.75 YR - H s k n nh h ng c a nhám b m t YR = 1 YXF - H s k n nh h ng c a nh h ng c a kích th c tr c r ng YXF = 1. SF - H s an toàn SF= 1.55 Y - Là h s xét t i nh h ng c a mô un v i m = 2.5 Y = 1.03 S Ŵ S z 2 ͫͩͤǳͥͤ ǳͥǳͤ.ͫͩ ͪ (N/m ) ʞʟ Ɣ ǳ 1ǳ1.03ǳ1 Ɣ 477.132ǳ 10 ͥ.ͫ Kiêm nghi m r ng v b n ti p xúc Ćǳāǳ ͦǳǳāň ǳāď ǳʚ$Ėͮͥʛǳāŉ (3.41) Ɣ ǳ ǯ Š Šǳ$Ė Trong ó: 1/2 i v i tr c r ng b ng thép ZM = 274 MPa - H s xét n nh h ng c a hình d ng b m t ti p xúc ͔ Ģ /" ʚPʛ /" ʚͦͤ ʛ * /2 Ɣ ͕ͦ͗ͨ͛ ʠ/" ʚQʛʡ Ɣ ͕ͦ͗ͨ͛ ʠ/" ʚͦͫ.ͪͤͧ Ģʛʡ Ɣ 25.413 * * * Ɣ ͕ͦ͗ͨ͛Ƴcos ʚ /2 ʛ ǳ ͨ͛ ʚ ʛƷ Ɣ ͕ͦ͗ͨ͛Ƴcos ʚ25.413 ʛ ǳ ͨ͛ ʚ27.603 ʛƷ Ɣ 37.159 ͣ ͦǳΑΝΡ ʚQĕʛ ͦǳΑΝΡ ʚ37.159 ʛ ͔ Ɣ ǯ ΡΗΜ ʚͦǳPʛ Ɣ ǯ ΡΗΜ ʚͦǳͦͤ Ģʛ Ɣ 1.463 ͥ ͥ ͔T Ɣ Ɣ ǯ Ɣ 0.915 ǯTň ͥ.ͥͭͧ - Là h s trùng kh p ngang c tính theo công th c P P Ɣ 1.193 ic- T s truy n c a c ơ c u lái i c=20.4 – H s t i tr ng ng ͅ \āǳŠǳŠ (2.42) ͅ Ɣ 1 ƍ ͦǳǳāň ǳāŉ Trong ó: – ng kính vòng chia c a bánh r ng m ͘h ͘h Ɣ ͘ Ɣ 0.01693 u r ng vành r ng c xác nh theo chi u r ng c a bánh r ng mng hơChin. Vì v y trong tr ng h p này chi u r ng vành r ng c tính theo thanh rng (m) H s b r ng vành r ng : (m) – H s c ng t i trng ng tính theo công th c = 4 - H s k n s phân b không u cho các r ng ng th i n kh p Vi tra theo b ng 5.4 tr72[2] ta có c T- Momen xo n tác dung lên bánh r ng 31
(Nm) - H s phân b t i tr ng không u gi a các r ng ng th ơi n kh p Tra theo th hình 5.11 tr71[2] Thay các thông s vào công thc (2.41) ta c: (N/m 2) (N/m 2) Vy c ơ c u th a mãn iu ki n bên ti p xúc Ki m nghi m r ng v b n u n ng su t u n c tính theo công th c: (2.43) - Là h s dng r ng. Theo Bng 5.10tr85[2] vi h s d ng r ng d ch ch nh ξ = 0.647 và s r ng t ơ ng ơ ng. - H s k n s phân b không u cho các r ng ng th i n kh p. Vi tra theo b ng 5.4 tr72[2] ta có c (2.44) Trong ó: - Cng t i tr ng ng (m) (m) - H s phân b t i tr ng không u gi a các r ng ng th ơi n kh p Tra theo th hình 5.11 tr71[2] Thay vào bi u th c ta có - H s k n s mòn c a r ng 32
(2.45) Trong ó Thay các thông s vào công th c (2.43) ta c: (N/m 2) Vy iu ki n c tho mãn ⇒ B truy n tr c r ng - thanh r ng m bo b n trong quá trình làm vi c. 2.4.4.2. Tính b n tr c lái Tr c lái làm b ng thép 20 có ng su t cho phép Tr c lái ch t o c có ng kính D = 20 mm. ng su t xo n gây nên t i ti t di n nguy hi m c xác nh b ng công th c: (2.46) Trong ó: - Lc c c i tác d ng lên vành tay lái (N) R - Bán kính vành tay lái R = 0.18 (m) Wx - Môduyn ch ng xo n (m3) Thay s vào công th c (2.39): (N/m 2) V i v t liu ch t o các ng là thép nhi t luy n có ng su t xo n cho phép là: 2 (N/m ) Góc xo n c a tr c lái ln nh t (2.47) Trong ó: (N/m 2) 33
Chi u dài tr c lái: L = 0.4 (m) Mô un àn h i d ch chuy n: G = 8*10 10 (N/m 2) Thay các giá tr vào công th c (2.40) (rad) Góc xon tơ ng i (/m) V y tr c lái m b o yêu c u k thu t. 2.4.4.3. Ki m nghi m òn kéo bên ng su t u n c a thanh. (2.48) Trong ó: Ft: Là ti t di n c a thanh: (m 2) ( ) Thanh n i c làm b ng v t li u thép 20X có ( ) V y òn n i bên c a dn ng lái b n trong quá trình là vi c. Vy òn kéo ngang m b o b n và n nh. 2.4.4.4. Ki m nghi m bn òn kéo d c m b o an toàn và tính n nh trong quá trình làm vi c, òn bên c làm b ng thép 20X. òn bên c a d n ng lái ch y u ch u ng su t un. Do v y ta tính bên theo iu ki n u n: (Nm) Ta kim tra ng su t u n t i v trí nguy hi m nh t t i ch giao nhau gi a hai ti t di n, t i im A. (2.49) Trong ó: (m 3) Vi b = 0.03 m; h = 0.020 m. ( ) 34
Theo tài li u chuyên ngành, l y h s an toàn n = 1.5 và v i thép 20X thì ta có: ( ) Vy tho mãn i u ki n bn u n. 2.4.4.5. Ki m nghi m bn thanh kéo ngang ng su t nén d c c a thanh ngang liên k t c xác nh theo công th c Trong ó: (N) Ft: Là ti t di n c a thanh: (m 2) òn kéo ngang c ch t o b ng thép ng CT20 có ng kính trong và ngoài l n l t là: D = 0.020 mm; d = 0.010mm. 2 6 2 [σb] = 350 (KG/cm ) = 35*10 (N/m ) Vi h s d tr b n n nh n = 2 ta có: 6 2 [σb] = 17.5*10 (N/m ). Thay s vào ( ) [σ ] = 17.5*10 6 b V y iu ki n b n th a mãn 2.4.4.6. Ki m nghi m bn kh p cu (Rô- tuyn) Kh p c u c b trí trên òn kéo d c, òn ngang h th ng lái. Chúng là khâu quan tr ng c a d n ng lái. Các kh p c u c phân lo i theo cách th c bù p khe h c a các b m t làm vi c khi chúng b mòn. Hi n nay trên ôtô th ng s d ng hai lo i kh p c u: Kh p c u có loxo nén t h ng kính. Kh p c u có loxo nén t h ng tr c. 35
Vt li u ch t o kh p c u là thép 20XH có c ơ tính: ( ) ( ) Vi i u ki n là kh p làm vi c ch d ti tr ng ng và ch u va p. Kh p c u D c ki m nghi m b n theo ng su t chèn d p t i v trí làm vi c và ki m tra bn c t t i v trí có ti t di n nguy hi m. L c tác d ng lên kh p c u (N) Hình 2. 13: Kh p Ro-tuyn Ki m tra iu ki n chèn d p Tính ng su t chèn d p t i b m t làm vi c c a kh p c u u Ɣ F – là di n tích ti p xúc gi a m t c u và m rôtuyn. Trong th c t di n tích làm vi c chi m 2/3 di n tích b m t ti p xúc c a kh p c u. Nên m t ch u l c ti p xúc chi m 1/2 * 2/3 = 1/3 b m t c u. v 2 ͥ ͦ ͧ.ͥͨǳͨǳͤ.ͤͦ ͯͨ (m ) ̀ Ɣ ǳ 4 ǳ ǳ ̾ Ɣ Ɣ 16.755 ǳ 10 D – làͧ ng kính kh p c ͧu: D = 0.020 (m) ͦͨͪͪ.ͨͦͬ ͪ ( ) Ŵ Ɣ x Ɣ 1.472 ǳ 10 v H s an toàn:ͥͪ.ͫͩͩǳͥͤ ( z ʞaĖė ʟ ͧͤǳͥͤ Ŵ ͢ Ɣ a Ɣ ͥ.ͨͫͦǳͥͤ z Ɣ 20.381 Nh v yĖė kh p c u tho mãn iu ki n chèn d p t i b m t làm vi c c a kh p cu thanh kéo d c. Ki m tra kh p c u theo iu ki n c t Ki m tra b n c t kh p c u t i ti t di n nguy hi m nh t. ng su t c t c tính theo công th c u Ɣ TrongĖ ó: Fc – là ti t di n c a rotuyn ti v trí có ti t di n nguy hi m nh t (t i ch th t nh c a rotuyl nh trên hình 2.13 ) v v 2 _ǳ ͧ.ͥͨǳͤ.ͤͥͦ ͯͨ (m ) ̀ Ɣ Ɣ Ɣ 3.142 ǳ 10 d - là ͨ ng kínhͨ t i ch th t c a rôtuyl d = 0.012 (m) 36
ͦͨͪͪ.ͦͬͬ ͪ ( ) Ɣ ͧ.ͥͨͦǳͥͤ x Ɣ 7.850 ǳ 10 (v z H s an toàn: ʞcĖʟ ͬͤǳͥͤ ͢ Ɣ c Ɣ ͦͩ.ͪͨͭǳͥͤ z Ɣ 10.190 Vy kh p c u tho mãnĖ iu ki n bn ct 2.5. Tính toán c ng hóa lái 2.5.1. Ch n nh ng thông s làm vi c c a h th ng lái Trong vi c tính toán h th ng lái quay vòng ôtô khi chuy n ng c xác nh b ng công nh sau: _ǳeħ ̻/ Ɣ ǳ ͌1 ǳ ͊4 ͥͬͤ Trong ó: ϕt: Là góc quay tr c lái ( ) t v trí trung gian t i mép ngoài cùng, ây có. * * * / Ɣ ͢ ǳ 360 Ɣ 1.5 ǳ 360 Ɣ 540 Bán kính vành lái ͌1 Ɣ 0.180 Lc trung bình t vào vành lái. Ch n P vltb = 50 (N) Thay các s li u vào công th c ͧ.ͥͨǳͩͨͤ (Nm) ̻/ Ɣ ǳ 0.18 ǳ 50 Ɣ 84.823 Mt khác ͥͬͤi v i xe du l ch công trung bình gi i h n (Nm) ʞ̻/ ʟ Ɣ 100 Nh v y: Do ó tho mãn ̻/ Ɣ 84.823 Ɨ ʞ̻/ ʟ Ɣ 100 Lc c c i t lên vành lái khi có c ng hoá ta ch n ͊1'*(3 Ɣ 90 (Theo tài li u tham kh o chuyên ngành). T ó ta tính c ph n tr m tr l c là: ĩğĠĔī ͯĩğĢĠĔī ͧͧͪ.ͦͫͬͯͭͤ Ɣ ͧͧͪ.ͦͫͬ Ɣ 71.585% ĩğĠĔī Lc t lên vành tay lái gài tr l c: i v i ôtô du l ch hi n nay giá tr này th ng n m kho ng (20N ÷ 40N). i v i xe thi t k ta ch n là: P vlomin = 30N. T ó ta tính c mômen c n thi t m c ng hoá là(T i vành tay lái): (Nm) ͇* Ɣ ͊1'*($) ǳ ͌1' Ɣ 30ǳ0.18 Ɣ 5.4 Mt khác: ͥ ͇ͤ Ɣ Ƴ͇ ƍ ͇Ʒ ǳ V ǳ$ Trong ó: Ģ Ģ MZ: Mômen c n khi tr c lái d ch chuy n, giá tr này nh M Z = 0 MQ: Mômen c n thi t xo n thanh xo n t i v trí b t u tr l c η0: Là hi u su t t vành tay lái t i van xo n (Hi u su t truy n l c). Ch n η0 = 1. i0: Là t s truy n t vành lái t i van. Ch n i 0 = 1. 37
Vy mômen c n thi t b t u m tr l c là: M Q = M0 = 5.4 (Nm). th i im b t u c ng hoá thì mômen c n do m t ng truy n lên ɑ ĩğĢĠĜġ ǳĖ ͧͤǳͪͭͫ.ͬͧͪ (Nm) ͇ Ɣ Ɣ ͧͧͪ.ͦͫͬ Ɣ 66.095 Mômen c ĩğĠĔīn mà c ng hoá ph i kh c ph c là: (Nm) ͇/' Ɣ ͇ ǳ 0.71585 Ɣ 697.836 ǳ 0.71585 Ɣ 499.548 Ch s hi u qu tác d ng c a c ưng hoá(H): Là t s gi a l c t vào vành tay lái khi không có tr l c và khi có tr lc ĩğĠĔī ͧͧͪ.ͦͫͬ ͂ Ɣ Ɣ ͭͤ Ɣ 3.519 Ch s ĩğĢĠĔī H th ng cho H < 4. Do ó H = là h p lý, phù h p v i 3.519 ch ng lo i xe thi t k . m b o c các y u c u c a c ng hoá và ph i m b o tu i th c a l p. 2.5.2. Xây d ng c tính c ng hoá lái Theo giáo trình Th t k tính toán ôtô thì c tính c a c ng hoá ch rõ s c tr ng c a quá trình làm vi c c a b c ng hoá h th ng lái. Nó bi u th m i quan h gi a l c mà ng i lái t lên vành tay lái P l và mômen c n quay vòng ca các bánh d n h ng M c: ͇ ͊1' Ɣ ͌ ǳ ͝ ǳ ͝ ǳ /# Qua ây ta th y khi không có c ng hoá thì l c t lên vành tay lái ch ph thu c vào mômen c n quay vòng c a các bánh xe d n h ng (vì R, i ω, id, ηth là nh ng h ng s ). Do ó ng c tính là nh ng ng b c nh t i qua g c to . Theo tính toán ph n tr c khi quay vòng ôtô t i ch mômen c n quay vòng là l n nh t, to xác nh im này trên ng c tính là B [697.836 ; ]. V y ng c tính c xác nh P = f(M ) 316.738 1 c s i qua g c to và i qua im B [697.836 ; ]. 316.738 Khi h th ng lái c l p c ng hoá ng c tính c a c a nó c ng bi u th m i quan h gi a l c tác d ng lên vành tay lái và mômen c n quay vòng ca các bánh xe d n hng M c. ây c ng là m i quan h b c nh t. Khi con tr t c a van phân ph i v trí trung gian thì l c c ng hoá quy dn lên vành tay lái P c = 0 nên mômen c n quay vòng M c = 0. Do b c ng hoá c thi t k van phân ph i có lò xo nh tâm. Khi nh ng va p m t ng truy n ng c lên vành tay lái n u n m trong gi i hn l c nén s ơ b ban u c a lò xo thì l c ó c truy n lên vành tay lái. Nu nh l c ng c ó mà v t quá gi i h n ó thì lò xo s c nén ti p 38
dn n con tr t van phân ph i b l ch v m t phía và b c ng hoá b t u làm vi c. C th , b c ng hoá làm vi c thì l c t lên vành tay lái ph i l n h ơn 30 (N). giai on này c tính bi u th s trùng v i c tính khi ch a có b c ng hoá. Ti im A [66.096; 30] thì b c ng hoá b t u làm vi c. Khi l c t lên vành tay lái l n h ơn 30 (N) ng c tính c tr ng cho ho t ng c a c ng hoá giai on này c ng là ng b c nh t nh ng có d c th p h ơn so v i ng c tính khi ch a có c ng hoá ( d c này cn thi t ph i có m b o cho ng i lái có c m giác s c c n c a m t ng tác d ng lên vành tay lái). Khi mômen c n quay vòng l n h ơn M c = 487.6 (Nm) thì h th ng lái làm vi c nh h th ng lái c ơ khí ban u (c ng hoá ã làm vi c h t kh n ng). C th là ng i lái mu n quay vòng ôtô thì ph i tác d ng lên vành tay lái m t l c P l > P c. th các ng c tính khi ch a c ng hoá P l = f(M c) và c l p b cng hoá P c = f(M c) c th hi n hình d i ây. P (N) P 316.738 B a ho ong cu co ong Kh 90 Co cuong hoa C 30 A 0 66.096 697.836 Mc (Nm) Ta th y r ng: c tính khi ch a có c ng hoá là ng b c nh t, on OB. c tính khi có c ng hoá là ng b c nh t gãy khúc và th p h ơn ng c tính khi ch a có c ng hoá. on OA: P l = P c = f(M c). L c do ng i lái hoàn toàn m nh n. on AC: P c = f(M c). Bi u th l c mà ng i lái c m nh n v ch t l ng mt ng. im C [697.836; 90], ch n P c = 90 (KG). T C tr i: P c = f(M c) song song v i ng P l = f(M c). Hi u s các to c a hai ng P c và P l chính là l c t o nên b i b cng hoá. L c này ph i ph thu c vào áp su t môi tr ng làm vi c và ng kính c a xilanh. Nu chn P c ln thì quay riêng các bánh xe d n h ng t i ch s n ng hơn, còn n u chon P c quá nh thì ng i lái s không c m giác v ch t lng m t ng. 39
CH Ơ NG 3: BN V CH T O CHI TI T ROTUYN 3.1. Kt c u rotuyl 5 15 19 18 16 R10 R3 R1 Ø4 3.2. iu ki n làm vi c c a rotuyl T nhi m v và yêu c u c a kh p c u trong v n thi t k quy trình công ngh gia công chi ti t ph i phù h p v i iu ki n gia công, công ngh trong nc. Th tr ng trong n c là th tr ng nh vi c s n xu t mang tính ch t th nghim, công ngh còn l c h u do v y ta ch n d ng s n xu t là ơ n chi c. Nh ng yêu c u k thu t i v i kh p c u nh : nh n bóng các b m t ph i c xác nh h p lý m b o iu ki n làm vi c c a chi ti t. Do ph i ch u t i tr ng ng và ch u va p, gi m ma sát gi a các b mt ti p xúc, ph i có nh n bóng nh t nh. Ta ph i ch n nh n bóng b mt u hình c u và chuôi hình c u c Xêmentit t i sâu t 1.5 ÷ 3 mm. m b o làm vi c b n lâu v t li u ch t o kh p c u ph i có c ng và ch ng mài mòn cao ta ch n v t li u ch t o là thép h p kim có ký hi u là 40X. 40
CH Ơ NG 4: QUY TRÌNH B O D Ơ NG, S A CH A H TH NG LÁI 4.1. Lp ráp các c m chi ti t Piston c hàn tr c m t m nh vào thanh r ng v trí xác nh, ta t xéc m ng b ng nh a vào sau ó l p n t m nh n a c a piston sao cho xecm ng r ơi khít vào trong khe h , l p phanh hãm vào h c c a piston và thanh r ng. V y là hoàn thành xong ph n xy lanh. óng mi ng m b ng thép dày có hai m t ph ng vào, nó có tác d ng nh v cho ph t ch n d u, ng th i làm cho ph t kh i b nát khi ch m vào ren ng n i ti p xy lanh. Ti p theo là óng ph t ch n d u vào, cho thanh rng vào ng xy lanh nh nhàng kh i vênh m t ph t g t d u. Vn êcu nh v : Ê cu này có 2 ch c n ng: M t là nh h ng cho thanh rng do có b c r ng, Hai là làm im t cho ph t ph t không b nát. 4.2. Mt s h ư h ng c n s a ch a Nh ng h h ng chính c a các chi ti t c ơ c u lái là mòn c m tr c r ng thanh r ng và ng lót c a òn quay ng, vòng bi, l p vòng bi, m t bích bt m t các te b s t m ho c n t, l cácte l p ng lót tr c c a òn quay ng b mòn. Sa ch a c ơ c u lái: Hư h ng Cách kh c ph c B mt c a tr c r ng ho c thanh r ng iu ch nh l i ho c thay th mòn, r b mt, n kh p không u Mòn tr c c a òn quay ng M crôm r i mài theo kích th c danh ngh a Mòn ng lót b ng ng Ph i thay th Ren c a òn quay ng b ch n Ti n h t ren c r i hàn p kim lo i và ti n theo kích th c danh ngh a, và c t ren m i. Rãnh then hoa trên tr c quay ng b Thay th xo n, h h ng St m và n t trên m t bích cacte Ph c h i b ng ph ơ ng pháp hàn Ch t c u b mòn b nt m hay có v t Thay th xc, Các lò xo y u Các thanh trong h th ng b cong Nn ngu i Np ch n b i b rách Thay th Ki m tra xem thanh r ng có n kh p úng iu ch nh b ng vít iu ch nh bên không nu nghe th y ti ng n khi v n cnh thanh r ng. hành 41
H h ng b ơm thu l c làm cho l c tác d ng b gi m ho c không l n ho c không ng u. áp su t c a ch t l ng không m b o trong quá trình c ng hoá làm vi c. s a ch a c n tháo r i b ơm ra, x h t d u nh n c r a c n th n. Sau ó, tháo các chi ti t ph i c r a trong thùng dung d ch r i r a b ng n c sau ó th i s ch b ng không khí nén, ki m tra cánh g t n u mòn ph i thay th , thân b ơm mòn ph i thay m i. Sau khi l p ráp nên ch y rà b ơm trên b th và ki m tra l u l ng và áp su t phát huy c theo úng yêu c u k thu t. Th nghi m h th ng lái trên ng: xe ng yên trên m t ng t t và ph ng ánh lái t i v trí t n cùng. Dùng l c k o giá tr l c t i ó xác nh l c vành lái l n nh t. Ki m tra m c d u trong bình d u c ng hoá trong bình d u có v ch min, max chú ý ki m tra khi d u ngu i. 42
Tài li u tham kh o [1]. PGS.TS. Nguy n Tr ng Hoan : T p bài gi ng thi t k và tính toán ô tô [2]. Trình Chât : C ơ s thi t k máy và chi ti t máy Nhà xu t b n khoa h c k thu t, 2007 [3]. Nguy n H u C n-Dươ ng Qu c Th nh-Ph m Minh Thai-Nguy n V n Tài-Lê Th Vàng: Lý thuy t Ô Tô Máy Kéo Nhà xu t b n khoa h c k thu t, 2007 43
Ph l c Ch ng trình tính toán h th ng lái trên Matlab 7.8 clc; format long %anpha: Goc quay ben ngoai theo ly thuyet %anpha1: Goc quay ben ngoai tren thuc te %denta_anpha: Sai so goc %beta: Goc quay ben ngoai %teta: Goc co so cua dan dong 6 khau %Thong so dau vao de tinh toan dan dong lai [1] b_t=1.52; b=1.440; %Khoang cach giua 2 diem la giao diem cua duong tam truc dung voi mat phang chua cac khau dan dong l=2.450; %Chieu dai co so m=0.160; y=0.182; p=0.250; %Cac thong so dau vao tinh toan co cau lai [2] f=0.015; % He so ma sat lan a_canhtaydon=0.03; % Canh tay don phi=0.8; % He so bam % Tinh toan thong so banh xe 185/70 R14 88 r_bx=0.185*0.7+7*0.0254 % Ban kinh tu do cua banh xe dan huong landa=1.1; % He so ke den momen on dinh do cac goc dat banh xe g1=13100; % Tai trong cua xe (N) eta=0.72; % Hieu suat ton hao ma sat tai cam quay va cac khop dan dong eta_th=0.6; % Hieu suat thuan cua co cau lai i_c=20.4; % Ti so truyen cua co cau lai i_d=1; % Ti so truyen cua dan dong lai z1=2; % So banh xe dan huong %So rang [z_br] r_vl=0.18; % Banh kinh vanh lai n=1.5; % So vong quay cua vo lang m_n=0.0025; %Modun phap tuyen cua banh rang %Modun ngang cua rang m_t anpha_br=20; % Goc an khop cua banh rang beta_o_br=12*pi/180; % Goc nghieng so bo cua banh rang % Goc nghieng banh rang khi da tinh toan lai [beta_br] %si Duong kinh vong dinh %Tinh toan thanh rang [3] denta_n_gh_tz=35*10^6; % Don vi (N/m) m_1p=1.4; % He so phan bo tai trong khi phanh nguy_thanhrang=0.5 %He so phuc thuoc vao lien cua thanh rang e_thanhrang=2.1*(10^11) % Mo dun dan hoi cua vat lieu lam thanh rang (N/m2) %Tinh ben [4] 44
% Cac thong so ve vat lieu denta_ch=700*10^6; denta_b=1000*10^6; hrc=63; %Do cung % Cac thong so de tinh gioi han ben tiep xuc cho phep (tham khao tr77 cua tai lieu) s_h=1.2; % He so an toan doi voi ung suat tiep xuc z_r=0.95; % He so an ke den su anh huong cua do nham be mat z_v=1.1; % He so ke den su anh huong cua van toc quay vong k_xh=1; % He so ke den su anh huong cua kich thuoc truc rang k_hl=1.4 % He so tuoi tho z_f=1; % He so ke den su anh huong cua che do boi tron % Cac thon so de tinh gioi han uon cho phep k_fl=1.4; % He so tuoi tho s_f=1.7; % He so an toan k_fc=0.75; % He so ke den tai trong 2 phia (0.7 den 0.8) y_r=1; % He so ke den su anh huong cua do nham be mat y_s=1.03; % He so ke den anh huong cua modun lam truc rang y_xf=1; % He so xet den su anh huong cua kich thuoc truc rang % Cac thong so de tinh ung suat tiep xuc z_m=274*10^3; % MPa nhuy_hbanhrang=4; % He so cuong do tai trong tr73[2] %Cac thong so de tinh ung suat uon % Tinh ben truc lai d_tl=0.02; % Duong kinh truc lai l_tl=0.4; % Chieu dai truc lai g_tl=8*10^10; % Modum dan hoi dich chuyen to_xoan_tl_gh=80*10^6; %(N/m2) n__xoan_tl=1.5; % He so an toan cua truc lai % Tinh ben don keo ben d_donkeoben=0.012; %(m) denta_nen_donkeoben_gh=140*10^6 %Ung suat gioi han nen cua don keo ben % Tinh ben don keo ngang d_n_donkeogang=0.02; % Duong kinh ngoai cua thanh d_t_donkeogang=0.01; % Duong kinh trong cua thanh denta_nen_donkeogang_gh=35*10^6 % Ung suat gioi han don keo doc % Tinh don keo doc b_a=0.03; % Don vi la (m) h_a=0.02; % Don vi la (m) denta_uon_donkeodoc_gh=533*10^6 %(N/m2) % Tinh ben rotuyn d_rotuyn=0.02; denta_gh_rotuyn=30*10^6; to_gh_rotuyn=80*10^6; %Tinh toan tro luc lai [5] p_vl_tb=50; %(N) Luc trung binh dat len vanh p_vlo_max=90; %(N) Luc cuc dai dat len vanh lai khi co tro (tham khao tai lieu) 45
p_vlo_min=30; %(N) Luc cuc dai dat len vanh lai de tro luc bat dau hoat dong(tham khao tai lieu) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Tinh toan dan dong lai [1] teta_do_thoaman=[]; denta_anpha_do_max_thoaman=[]; %for teta_do=77:79; for teta_do_kt=77:78; %' ' teta_kt=teta_do_kt*pi/180; denta_anpha_do=[]; for beta_do=1:40; beta = beta_do*pi/180; anpha = atan(1/((1/tan(beta))+(b/l))); anpha_do=anpha*180/pi; ad=2*(m*cos(teta_kt)+sqrt(p^2-(y-m*sin(teta_kt))^2))-(m*cos(teta_kt-beta)+sqrt(p^2-(y- m*sin(teta_kt-beta))^2)); anpha1 = atan(y/ad)+acos((y^2+m^2+ad^2-p^2)/(2*m*sqrt(ad^2+y^2)))-teta_kt; denta_anpha = anpha1-anpha; denta_anpha_do = [denta_anpha_do abs(denta_anpha*180/pi)]; end denta_anpha_do_max=max(denta_anpha_do); if max(denta_anpha_do)<1.5 denta_anpha_do_max_thoaman=[denta_anpha_do_max_thoaman max(denta_anpha_do)] teta_do_thoaman=[teta_do_thoaman teta_do_kt] end end 'denta_anpha_do_max_thoaman |càng nh thì duong dac tinh thuc te cang gan voi duong dac tinh ly thuyet' teta_do=input( 'Chon goc nghieng TETA cua dan dong 6 khau |teta_do= ' ) teta=teta_do*pi/180 %Tinh toan co cau lai [2] g_bx=g1/z1; m_o=g_bx*(f*a_canhtaydon+0.14*phi*r_bx)*landa ; % CT4_181 'Momen can quay vong lon nhat CT2.29' m_c=z1*m_o/eta % CT 5_182 'Luc quay lon nhat tren vanh lai CT2.30' p_vl_max=m_c/(r_vl*i_c*i_d*eta_th) %CT2.30 if p_vl_max<500 'Luc tren vanh lai dam bao p_max<500' 'Chieu dai phan rang tren thanh rang' x1=(m*cos(teta-40*pi/180)+sqrt(p^2-(y-m*sin(teta-40*pi/180))^2))-(m*cos(teta)+sqrt(p^2-(y- m*sin(teta))^2)) % So do phan tich luc 'Goc gama ung voi truong hop di thang' cos_gama=sqrt((p^2)-((y-m*sin(teta))^2))/p gama=acos(cos_gama) gama_do=acos(cos_gama)*180/pi 'Luc phanh lon nhat' p_ph_max=g1*phi*m_1p 'Luc tac dung theo phuong vuong goc voi thanh' c=(b_t-b)/2 q_y1=p_ph_max*c/p 46
'Luc nen cua don keo ben' q_1=q_y1/sin(teta-acos(cos_gama)) q_2=q_1; q_x2=q_2*cos(gama) q_y2=q_2*sin(gama) q_x1=q_y1/tan(teta-acos(cos_gama)) % Tinh toan cac thong so cua banh rang 'Ban kinh vong chia cua banh rang trong co cau lai' r=x1/(2*pi*n) 'So rang' z_o_br=(2*r*cos(beta_o_br))/(m_n) z_br= floor(z_o_br) 'Goc nghieng thuc te cua banh rang' beta_br=acos(m_n*z_br/(2*r)) beta_br_do=(180/pi)*acos(m_n*z_br/(2*r)) 'Modun ngang cua rang' m_t = 2*r/z_br 'So rang toi thieu' z_min=17*(m_n*z_br/(2*r))^3 'He so dich chinh' si=(17-z_br)/17 'Duong kinh vong dinh' d_d_br=2*r+m_n*(1+si) 'Duong kinh chan rang' d_c_br=2*r-m_n*(1-si) 'Duong kinh co so cua banh rang' d_o_br=2*r*cos(anpha_br*pi/180) 'Chieu cao rang' h_br=(1+1.25)*m_n 'Chieu cao dinh rang' h_d_br=(1+si)*m_n 'Chieu day cua rang tren vong chia' s_br=pi*m_n/2+2*si*m_n*tan(anpha_br*pi/180) ' He so trung khop' epsolon_anpha=(1.88-3.2*(1/z_br))*(m_n*z_br/(2*r)) % Tinh toan thanh rang [3] 'Duong kinh thanh rang tai mat cat nguy hiem nhat' %d_o_tr=(m_c/(0.2*to_tr))^(1/3) %d_tr=ceil(d_o_tr*1000)/1000; 'Buoc rang tren thanh rang' t_1_tr=(pi*m_n)/(m_n*z_br/(2*r)) 'So rang tren thanh rang' z_tr=0.170/t_1_tr 'Chieu dai cua thanh rang' l_tr=b-2*(m*cos(teta)+sqrt((p^2)-((y-m*sin(teta))^2))) 'Duong kinh gioi han cua thanh rang tinh theo do ben nen' d_tr_gh_bennen=sqrt((4*q_x2)/(pi*denta_n_gh_tz)) 'Duong kinh gioi han cua thang rang theo tinh on dinh' d_tr_gh_dondinh=((q_x2*nguy_thanhrang*(l_tr^2)*64)/((pi^3)*e_thanhrang))^(1/4) d_tr=0.03 %d_tr=input('NHAP VAO GIA TRI DUONG KINH CHIA TRUC THANH RANG ( d_tr>d_tr_gh )') 'Chieu rong trung binh tren thanh r?ng' b_tr_trungbinh=2*sqrt((d_tr+m_n)^2-(d_tr)^2) 47
% Tinh ben banh rang, thanh rang [4] 'Luc vong tac dung len vanh lai' p_v_bx=p_vl_max*i_c 'Luc huong tam tac dung len truc rang' p_r_tr=p_v_bx*tan(anpha_br)/(m_n*z_br/(2*r)) 'Luc doc truc tac dung len truc rang' p_a_tr=p_v_bx*tan(acos(m_n*z_br/(2*r))) 'Gio han ben moi tiep xuc cua truc rang ung voi so chu ky co so' denta_hlim=(23*hrc)*10^6 'Ung suat tiep xuc cho phep' denta_h_cp=((denta_hlim*k_hl)/s_h)*z_r*z_v*z_f*k_xh 'Gioi han moi uon cua truc rang ung voi so chu ky co so' denta_flim=750*10^6 % tra bang 5.8tr77[2] 'Ung suat uon cho phep' denta_f_cp=(denta_flim*k_fl/s_f)*k_fc*y_r*y_s*y_xf % Tinh ung suat tiep xuc tren thuc te anpha_tw=atan(tan(20*pi/180)/cos(beta)); anpha_tw_do=anpha_tw*180/pi beta_b=atan(cos(anpha_tw)*tan(beta)); beta_b_do=beta_b*180/pi z_h=sqrt((2*cos(beta_b))/sin(2*anpha_br)) z_epsolon=sqrt(1/epsolon_anpha) 'He so be rong vanh rang' si_bd=b_tr_trungbinh/(2*r) %k_hbeta=input('Tra theo bang 5.4 tr72[2] k_hbeta=') k_hbeta=1.31 %k_hanpha=input('Tra theo hinh 5.11 tr71[2]) k_hanpha=1.05 % Voi do chinh xac cap 8 tra theo hinh5.11 tr71[2] 'Monem xoan tac dung len banh rang' t_br=p_vl_max*r_vl k_hv=1+(nhuy_hbanhrang*b_tr_trungbinh*2*r)/(2*t_br*k_hanpha*k_hbeta) denta_tx_banhrang=(z_m*z_h*z_epsolon)/(2*r)*sqrt((2*t_br*k_hanpha*k_hv*(i_c+1)*k_hbeta)/(b_tr_tru ngbinh*i_c)) if denta_tx_banhrang<denta_h_cp 'Dieu kien ben tiep xuc cua banh rang duoc thoa man' else 'Dieu kien ben tiep xuc cua banh rang KHONG duoc thoa man' end %Tinh ung suat uon tren thuc te %Cac thong so de tinh ung suat uon nhuy_fbanhrang=10 %Tinh toan gan dung k_fanpha=1.2 % voi do chinh xac cap 8 tra theo hinh 5.11tr71[2] 'Ung suat uon tren banh rang' %k_fbeta=input('Tra theo bang 5.4 tr72[2] k_fbeta=') k_fbeta=1.4 y_epsolon=1/epsolon_anpha y_fbanhrang=3.14 k_fv=1+(nhuy_fbanhrang*b_tr_trungbinh*2*r)/(2*t_br*k_fbeta*k_fanpha) k_m=sqrt(2*k_fv*y_epsolon) m_ungsuatuon_br=k_m*((t_br*k_fbeta*y_fbanhrang)/(z_br*si_bd*denta_f_cp))^(1/3) 48
denta_uon_banhrang=(2*t_br*k_fbeta*k_fv*y_fbanhrang*y_epsolon)/(b_tr_trungbinh*2*r*m_ungsuatuon _br) if denta_uon_banhrang<denta_f_cp 'Dieu kien ben uon cua banh rang duoc thoa man' else 'Dieu kien ben uon cua banh rang KHONH duoc thoa man' end % Tinh ben truc lai 'Momen chong xoan' w_x_tl=0.2*d_tl^3 'Ung suat xoan tren truc lai' to_xoan_tl=p_vl_max*r_vl/w_x_tl 'Goc xoan cua truc' teta_tl=(2*to_xoan_tl*l_tl)/(g_tl*d_tl) ' Goc xoan tuong doi' teta_tl_td=(teta_tl/l_tl)*(180/pi) if and((to_xoan_tl<to_xoan_tl_gh),(teta_tl_td<6)) 'Truc lai du ben' else 'Truc lai KHONG du ben' end % Tinh ben don keo ben 'Tiet dien ngang cua thanh' f_donkeoben=pi*d_donkeoben^2/4 'Ung suat nen don keo ben' denta_nen_donkeoben=q_1/(tan(teta-acos(cos_gama))*f_donkeoben) if denta_nen_donkeoben<denta_nen_donkeoben_gh 'Don keo ben du ben' else 'Don keo ben KHONG du ben' end % Tinh don keo doc 'Momen uon' m_uon_donkeodoc=q_x1*m 'Momen chong uon tai tiep dien A' w_uon_a=(b_a*h_a^2)/6 'Ung suat uon tai A' denta_uon_a=m_uon_donkeodoc/w_uon_a if denta_uon_a<denta_uon_donkeodoc_gh 'Don keo doc du ben' else 'Don keo doc KHONG du ben' end % Tinh ben thanh keo ngang 'Tiet dien ngang cua thanh' f_donkeogang=pi*(d_n_donkeogang^2-d_t_donkeogang^2)/4 'Ung suat nen tren thanh ngang' denta_nen_donkeogang=q_x2/f_donkeogang if denta_nen_donkeogang<denta_nen_donkeogang_gh 'Thanh keo ngang du ben' else 49
'Thanh keo ngang KHONG du ben' end % Tinh ben rotuyn % Kiem tra dieu kien chen dap 'Dien tich chiu luc cua rotuyn' f_rotuyn_chendap=(pi*4*d_rotuyn^2)/3 'Ung suat chen dap' denta_rotuyn=q_1/f_rotuyn_chendap 'He so an toan' n_cd_rotuyn=denta_gh_rotuyn/denta_rotuyn if n_cd_rotuyn>1 'Dieu kien ben do chen dapthoa man' else 'Dieu kien ben do chen dap KHONG thoa man' end % Kiem tra dieu kien ben cat 'Tiet dien nguy hiem' f_rotuyn_cat=(pi*d_rotuyn^2)/4 'Ung suat cat' to_rotuyn=q_1/f_rotuyn_cat 'He so an toan' n_c_rotuyn=to_gh_rotuyn/to_rotuyn if n_c_rotuyn>1 'Dieu kien ben thoa man' else 'Dieu kien ben KHONG thoa man' end % Tinh toan tro luc lai [5] 'Cong quay vanh lai' a_vl_tb=n*2*pi*r_vl*p_vl_tb 'Phan tram tro luc lai' p_phantramtroluclai=(p_vl_max-p_vlo_max)*100/p_vl_max 'Momen can do mat duong truyen len khi bat dau co tro luc lai' m_matduong=(p_vlo_min*m_c)/p_vl_max 'Momen can ma cuong hoa phai khac phuc' m_troluc=m_c*(p_phantramtroluclai/100) 'Chi so hieu qua tac dung cua mat duong' h_chi_so_hieu_qua_tac_dung_cua_mat_duong=p_vl_max/p_vlo_max else 'Luc tren vanh lai khong duoc dam bao de nghi kiem tra lai' end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 50
Kt qu tính toán sai lch gi a góc qua anpha th c t và lý thuy t  1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 Max 45 0.032 0.122 0.264 0.451 0.681 0.950 1.255 1.597 1.972 2.381 2.822 3.297 3.804 4.343 4.917 5.523 6.165 6.842 7.555 8.306 9.096 9.926 10.799 11.716 12.680 13.694 14.759 15.881 17.062 18.308 19.625 21.020 22.502 24.081 25.774 27.600 29.587 31.779 34.248 37.131 ##### 46 0.029 0.112 0.243 0.417 0.630 0.879 1.164 1.482 1.832 2.214 2.626 3.070 3.544 4.049 4.586 5.155 5.756 6.390 7.058 7.761 8.501 9.278 10.095 10.952 11.851 12.795 13.787 14.828 15.921 17.071 18.282 19.558 20.906 22.332 23.845 25.458 27.184 29.043 31.065 33.291 ##### 47 0.027 0.104 0.224 0.385 0.582 0.815 1.079 1.375 1.702 2.058 2.444 2.859 3.303 3.776 4.279 4.812 5.376 5.971 6.597 7.257 7.951 8.680 9.446 10.249 11.091 11.974 12.900 13.872 14.890 15.959 17.082 18.261 19.502 20.808 22.187 23.646 25.192 26.839 28.600 30.495 ##### 48 0.025 0.095 0.207 0.356 0.539 0.754 1.001 1.277 1.581 1.914 2.274 2.662 3.078 3.521 3.992 4.492 5.021 5.580 6.168 6.788 7.440 8.125 8.843 9.597 10.388 11.217 12.085 12.995 13.948 14.947 15.994 17.091 18.243 19.452 20.723 22.062 23.473 24.965 26.546 28.227 ##### 49 0.023 0.088 0.191 0.328 0.498 0.698 0.927 1.184 1.468 1.778 2.115 2.478 2.867 3.282 3.724 4.193 4.689 5.213 5.766 6.349 6.962 7.605 8.281 8.991 9.734 10.513 11.329 12.184 13.079 14.015 14.996 16.022 17.098 18.225 19.406 20.647 21.949 23.320 24.765 26.291 ##### 50 0.021 0.081 0.176 0.303 0.460 0.646 0.859 1.098 1.362 1.651 1.966 2.304 2.668 3.057 3.471 3.911 4.376 4.869 5.388 5.936 6.512 7.118 7.754 8.422 9.122 9.856 10.624 11.428 12.270 13.151 14.072 15.036 16.045 17.100 18.205 19.362 20.575 21.847 23.182 24.587 ##### 51 0.019 0.074 0.162 0.279 0.425 0.597 0.794 1.016 1.262 1.532 1.825 2.141 2.481 2.845 3.232 3.644 4.081 4.543 5.032 5.546 6.088 6.659 7.258 7.886 8.546 9.237 9.962 10.720 11.513 12.343 13.211 14.119 15.068 16.060 17.097 18.182 19.317 20.505 21.750 23.055 ##### 52 0.018 0.068 0.149 0.257 0.392 0.551 0.734 0.939 1.168 1.419 1.692 1.987 2.304 2.644 3.006 3.392 3.802 4.235 4.694 5.177 5.687 6.224 6.788 7.380 8.002 8.654 9.337 10.053 10.801 11.585 12.404 13.260 14.155 15.090 16.067 17.088 18.155 19.270 20.437 21.657 ##### 53 0.016 0.063 0.137 0.236 0.360 0.507 0.676 0.867 1.079 1.312 1.565 1.840 2.136 2.453 2.792 3.153 3.536 3.943 4.373 4.827 5.306 5.811 6.342 6.900 7.486 8.101 8.746 9.421 10.128 10.868 11.642 12.451 13.296 14.179 15.102 16.065 17.071 18.122 19.220 20.366 ##### 54 0.015 0.057 0.125 0.217 0.331 0.466 0.622 0.798 0.994 1.210 1.446 1.701 1.976 2.272 2.588 2.925 3.283 3.664 4.067 4.493 4.943 5.417 5.917 6.443 6.995 7.575 8.183 8.821 9.489 10.188 10.920 11.685 12.484 13.319 14.192 15.103 16.054 17.047 18.083 19.164 ##### 55 0.013 0.052 0.114 0.198 0.303 0.427 0.571 0.733 0.914 1.114 1.332 1.568 1.824 2.099 2.393 2.707 3.042 3.397 3.775 4.174 4.596 5.042 5.511 6.006 6.526 7.073 7.647 8.249 8.880 9.541 10.233 10.957 11.713 12.504 13.330 14.193 15.093 16.033 17.013 18.036 ##### 56 0.012 0.047 0.104 0.181 0.276 0.390 0.522 0.671 0.838 1.022 1.223 1.442 1.678 1.933 2.207 2.499 2.811 3.143 3.495 3.869 4.264 4.682 5.123 5.588 6.078 6.592 7.134 7.702 8.298 8.922 9.577 10.262 10.978 11.727 12.510 13.328 14.181 15.072 16.001 16.971 ##### 57 0.011 0.043 0.094 0.164 0.251 0.355 0.475 0.612 0.765 0.934 1.119 1.321 1.539 1.775 2.028 2.299 2.589 2.898 3.227 3.576 3.945 4.337 4.750 5.187 5.647 6.131 6.641 7.177 7.740 8.330 8.948 9.597 10.275 10.985 11.727 12.502 13.312 14.157 15.039 15.959 ##### 58 0.010 0.039 0.085 0.148 0.227 0.322 0.431 0.556 0.695 0.850 1.020 1.205 1.406 1.623 1.857 2.108 2.377 2.663 2.969 3.294 3.639 4.005 4.392 4.801 5.233 5.688 6.168 6.672 7.203 7.760 8.345 8.958 9.600 10.272 10.976 11.711 12.480 13.282 14.120 14.994 ##### 59 0.009 0.035 0.076 0.133 0.204 0.290 0.389 0.502 0.629 0.769 0.924 1.094 1.278 1.477 1.692 1.924 2.172 2.437 2.721 3.023 3.344 3.685 4.046 4.429 4.833 5.261 5.711 6.186 6.686 7.211 7.763 8.343 8.950 9.587 10.254 10.951 11.681 12.443 13.239 14.070 ##### 60 0.008 0.031 0.068 0.119 0.183 0.259 0.348 0.450 0.565 0.692 0.833 0.987 1.155 1.337 1.534 1.746 1.975 2.219 2.481 2.761 3.059 3.376 3.712 4.069 4.448 4.848 5.270 5.716 6.186 6.681 7.202 7.749 8.324 8.926 9.558 10.219 10.911 11.635 12.391 13.181 ##### 61 0.007 0.027 0.060 0.105 0.162 0.230 0.309 0.401 0.503 0.618 0.744 0.884 1.036 1.202 1.381 1.575 1.784 2.009 2.250 2.508 2.783 3.077 3.390 3.722 4.075 4.448 4.844 5.262 5.703 6.169 6.659 7.175 7.717 8.287 8.885 9.511 10.168 10.855 11.574 12.325 ##### 62 0.006 0.024 0.053 0.092 0.142 0.202 0.272 0.353 0.444 0.546 0.660 0.785 0.921 1.071 1.234 1.410 1.600 1.806 2.026 2.263 2.517 2.788 3.077 3.385 3.713 4.061 4.430 4.821 5.235 5.672 6.133 6.618 7.130 7.668 8.233 8.826 9.448 10.100 10.782 11.496 ##### 63 0.005 0.021 0.045 0.080 0.123 0.175 0.236 0.307 0.387 0.477 0.578 0.689 0.811 0.945 1.091 1.250 1.422 1.609 1.810 2.026 2.258 2.508 2.774 3.059 3.362 3.686 4.029 4.394 4.780 5.189 5.622 6.078 6.560 7.067 7.600 8.161 8.750 9.368 10.015 10.694 ##### 64 0.004 0.017 0.039 0.068 0.104 0.149 0.202 0.263 0.333 0.411 0.499 0.596 0.704 0.823 0.953 1.095 1.250 1.418 1.599 1.796 2.008 2.235 2.480 2.742 3.022 3.320 3.639 3.978 4.338 4.720 5.124 5.552 6.005 6.482 6.985 7.514 8.071 8.656 9.270 9.914 9.914 65 0.004 0.014 0.032 0.056 0.087 0.124 0.169 0.221 0.280 0.347 0.423 0.507 0.601 0.705 0.819 0.945 1.082 1.232 1.395 1.572 1.764 1.971 2.193 2.433 2.690 2.965 3.259 3.573 3.907 4.263 4.640 5.041 5.464 5.912 6.386 6.884 7.410 7.963 8.544 9.155 9.155 66 0.003 0.011 0.025 0.045 0.070 0.100 0.137 0.180 0.229 0.285 0.349 0.421 0.501 0.590 0.690 0.799 0.920 1.052 1.197 1.355 1.527 1.713 1.915 2.133 2.367 2.619 2.889 3.178 3.488 3.817 4.168 4.541 4.937 5.357 5.801 6.270 6.765 7.287 7.837 8.414 8.414 67 0.002 0.009 0.019 0.034 0.054 0.077 0.106 0.140 0.179 0.225 0.277 0.337 0.404 0.479 0.564 0.658 0.762 0.877 1.004 1.144 1.296 1.463 1.644 1.840 2.052 2.281 2.528 2.793 3.078 3.382 3.707 4.054 4.422 4.814 5.230 5.670 6.135 6.627 7.145 7.691 7.691 68 0.002 0.006 0.013 0.024 0.038 0.055 0.076 0.102 0.132 0.167 0.208 0.255 0.310 0.372 0.441 0.520 0.609 0.707 0.817 0.938 1.072 1.218 1.379 1.554 1.745 1.952 2.176 2.417 2.678 2.957 3.257 3.577 3.919 4.283 4.671 5.083 5.519 5.981 6.469 6.984 6.984 69 0.001 0.003 0.008 0.014 0.023 0.034 0.047 0.065 0.086 0.111 0.141 0.177 0.218 0.267 0.323 0.387 0.459 0.541 0.634 0.737 0.852 0.980 1.121 1.275 1.445 1.630 1.831 2.050 2.286 2.541 2.816 3.111 3.426 3.764 4.124 4.508 4.915 5.348 5.807 6.291 6.291 70 0.000 0.001 0.002 0.005 0.008 0.013 0.020 0.029 0.041 0.056 0.076 0.100 0.130 0.165 0.207 0.256 0.314 0.380 0.456 0.542 0.639 0.747 0.869 1.003 1.152 1.315 1.495 1.690 1.903 2.134 2.384 2.654 2.944 3.255 3.588 3.944 4.324 4.728 5.157 5.612 5.612 71 0.000 0.001 0.003 0.005 0.006 0.007 0.007 0.006 0.003 0.003 0.013 0.026 0.043 0.066 0.095 0.130 0.172 0.223 0.282 0.351 0.430 0.520 0.622 0.737 0.865 1.008 1.165 1.338 1.528 1.736 1.961 2.206 2.471 2.756 3.063 3.392 3.743 4.119 4.520 4.945 4.945 72 0.001 0.004 0.008 0.014 0.020 0.027 0.033 0.040 0.045 0.048 0.049 0.046 0.041 0.030 0.015 0.006 0.034 0.069 0.112 0.164 0.226 0.298 0.381 0.476 0.585 0.706 0.842 0.994 1.161 1.345 1.547 1.767 2.007 2.266 2.547 2.849 3.173 3.521 3.893 4.290 4.290 73 0.002 0.006 0.013 0.022 0.033 0.046 0.059 0.072 0.085 0.098 0.108 0.117 0.122 0.124 0.122 0.114 0.101 0.081 0.053 0.018 0.027 0.081 0.146 0.222 0.310 0.411 0.526 0.656 0.801 0.962 1.140 1.336 1.551 1.785 2.040 2.316 2.613 2.934 3.278 3.646 3.646 74 0.002 0.008 0.018 0.030 0.046 0.064 0.083 0.104 0.125 0.146 0.166 0.185 0.202 0.216 0.226 0.231 0.232 0.227 0.215 0.196 0.168 0.131 0.085 0.028 0.041 0.122 0.216 0.324 0.447 0.586 0.741 0.913 1.104 1.313 1.542 1.792 2.063 2.356 2.672 3.013 3.013 75 0.003 0.010 0.022 0.039 0.058 0.081 0.107 0.135 0.164 0.193 0.223 0.252 0.279 0.305 0.327 0.346 0.360 0.370 0.373 0.370 0.359 0.339 0.310 0.272 0.222 0.161 0.088 0.000 0.101 0.217 0.349 0.498 0.664 0.849 1.053 1.277 1.521 1.788 2.077 2.389 2.389 76 0.003 0.012 0.027 0.046 0.070 0.099 0.130 0.164 0.201 0.239 0.278 0.316 0.355 0.391 0.426 0.458 0.486 0.509 0.527 0.539 0.545 0.542 0.531 0.511 0.480 0.439 0.385 0.319 0.239 0.145 0.036 0.090 0.232 0.392 0.571 0.770 0.988 1.228 1.490 1.775 1.775 77 0.004 0.014 0.031 0.054 0.082 0.115 0.152 0.193 0.237 0.283 0.331 0.379 0.428 0.476 0.522 0.567 0.608 0.645 0.678 0.706 0.727 0.741 0.748 0.745 0.733 0.711 0.678 0.632 0.573 0.501 0.414 0.311 0.192 0.056 0.098 0.271 0.464 0.678 0.913 1.170 1.170 78 0.004 0.016 0.035 0.061 0.093 0.131 0.174 0.222 0.273 0.327 0.383 0.441 0.499 0.558 0.616 0.673 0.727 0.778 0.826 0.868 0.905 0.936 0.959 0.975 0.981 0.978 0.964 0.939 0.901 0.850 0.785 0.705 0.610 0.497 0.368 0.220 0.052 0.135 0.344 0.574 0.981 79 0.005 0.018 0.039 0.068 0.104 0.147 0.195 0.249 0.307 0.369 0.433 0.501 0.569 0.639 0.708 0.777 0.844 0.908 0.970 1.027 1.080 1.126 1.167 1.200 1.224 1.240 1.245 1.240 1.223 1.193 1.150 1.093 1.020 0.931 0.826 0.702 0.560 0.399 0.217 0.013 ##### 80 0.005 0.019 0.043 0.075 0.115 0.162 0.216 0.275 0.340 0.410 0.483 0.559 0.637 0.717 0.797 0.878 0.957 1.035 1.111 1.182 1.250 1.313 1.370 1.420 1.462 1.496 1.521 1.535 1.539 1.530 1.508 1.473 1.423 1.358 1.277 1.178 1.061 0.925 0.769 0.592 1.539 81 0.005 0.021 0.047 0.082 0.125 0.177 0.236 0.301 0.373 0.449 0.530 0.615 0.703 0.793 0.885 0.977 1.069 1.159 1.248 1.334 1.417 1.495 1.569 1.635 1.696 1.748 1.791 1.825 1.849 1.861 1.860 1.847 1.820 1.778 1.720 1.645 1.553 1.442 1.312 1.162 1.861 82 0.006 0.023 0.050 0.088 0.135 0.191 0.255 0.326 0.404 0.488 0.577 0.671 0.768 0.868 0.970 1.073 1.177 1.280 1.383 1.483 1.580 1.674 1.763 1.847 1.924 1.994 2.056 2.109 2.153 2.185 2.206 2.215 2.210 2.190 2.156 2.105 2.037 1.952 1.848 1.724 2.215 83 0.006 0.024 0.054 0.094 0.145 0.205 0.274 0.350 0.435 0.526 0.622 0.724 0.830 0.940 1.053 1.167 1.283 1.399 1.514 1.628 1.740 1.849 1.954 2.054 2.148 2.236 2.316 2.388 2.451 2.504 2.546 2.575 2.592 2.596 2.584 2.557 2.514 2.454 2.375 2.277 2.596 84 0.007 0.026 0.057 0.100 0.154 0.218 0.292 0.374 0.464 0.562 0.666 0.776 0.892 1.011 1.134 1.259 1.386 1.514 1.642 1.770 1.896 2.019 2.140 2.256 2.367 2.472 2.571 2.661 2.744 2.816 2.879 2.930 2.968 2.994 3.006 3.002 2.983 2.947 2.893 2.821 3.006 85 0.007 0.027 0.061 0.106 0.163 0.231 0.309 0.397 0.493 0.598 0.709 0.827 0.951 1.080 1.212 1.348 1.487 1.627 1.768 1.908 2.048 2.186 2.322 2.454 2.582 2.704 2.820 2.929 3.030 3.123 3.205 3.277 3.337 3.385 3.419 3.439 3.444 3.432 3.403 3.357 3.444 86 0.007 0.029 0.064 0.112 0.172 0.244 0.326 0.419 0.521 0.632 0.751 0.877 1.009 1.147 1.289 1.435 1.585 1.737 1.890 2.044 2.197 2.350 2.500 2.648 2.791 2.931 3.064 3.192 3.311 3.423 3.526 3.618 3.699 3.769 3.825 3.868 3.896 3.909 3.905 3.883 3.909 87 0.008 0.030 0.067 0.117 0.181 0.256 0.343 0.441 0.549 0.666 0.791 0.925 1.065 1.212 1.364 1.520 1.681 1.844 2.009 2.176 2.343 2.509 2.674 2.837 2.997 3.152 3.303 3.448 3.587 3.717 3.839 3.952 4.054 4.145 4.224 4.289 4.341 4.377 4.397 4.401 4.401 88 0.008 0.031 0.070 0.123 0.189 0.268 0.359 0.462 0.575 0.698 0.831 0.972 1.120 1.275 1.437 1.603 1.774 1.948 2.125 2.304 2.484 2.664 2.844 3.022 3.197 3.369 3.537 3.699 3.856 4.005 4.147 4.279 4.402 4.514 4.615 4.703 4.777 4.837 4.881 4.909 4.909 89 0.008 0.033 0.073 0.128 0.197 0.279 0.375 0.482 0.601 0.730 0.869 1.017 1.173 1.337 1.507 1.683 1.865 2.050 2.239 2.430 2.623 2.816 3.010 3.202 3.393 3.581 3.765 3.945 4.119 4.287 4.447 4.600 4.743 4.876 4.997 5.107 5.204 5.287 5.355 5.407 5.407 90 0.009 0.034 0.076 0.133 0.204 0.290 0.390 0.502 0.626 0.761 0.906 1.061 1.225 1.397 1.576 1.762 1.953 2.149 2.349 2.552 2.757 2.964 3.171 3.378 3.584 3.787 3.988 4.184 4.376 4.562 4.741 4.913 5.076 5.229 5.372 5.504 5.623 5.728 5.820 5.896 5.896 51
Kt qu tính toán anpha th c t và lý thuy t 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 anpha_lt 0.990 1.960 2.911 3.843 4.757 5.653 6.533 7.397 8.245 9.077 9.896 10.700 11.491 12.269 13.034 13.787 14.529 15.260 15.980 16.690 17.391 18.082 18.764 19.437 20.102 20.760 21.410 22.053 22.690 23.319 23.943 24.561 25.174 25.781 26.384 26.982 27.576 28.165 28.751 29.334 45 0.958 1.838 2.647 3.392 4.076 4.704 5.278 5.800 6.273 6.697 7.073 7.403 7.687 7.925 8.117 8.264 8.364 8.418 8.425 8.384 8.295 8.155 7.964 7.721 7.422 7.066 6.651 6.173 5.628 5.011 4.318 3.541 2.672 1.700 0.610 -0.618 -2.011 -3.614 -5.497 -7.797 46 0.960 1.847 2.667 3.426 4.127 4.774 5.369 5.915 6.413 6.864 7.269 7.630 7.947 8.219 8.448 8.633 8.774 8.870 8.922 8.929 8.889 8.803 8.669 8.486 8.251 7.965 7.624 7.226 6.768 6.248 5.661 5.003 4.268 3.450 2.539 1.524 0.392 -0.878 -2.314 -3.957 47 0.963 1.856 2.686 3.458 4.174 4.839 5.454 6.021 6.543 7.019 7.452 7.841 8.188 8.492 8.755 8.975 9.154 9.289 9.383 9.433 9.439 9.401 9.318 9.189 9.012 8.786 8.510 8.182 7.799 7.360 6.861 6.300 5.672 4.973 4.197 3.336 2.384 1.327 0.152 -1.161 48 0.965 1.864 2.704 3.487 4.218 4.899 5.532 6.120 6.663 7.164 7.622 8.038 8.413 8.748 9.041 9.295 9.508 9.680 9.812 9.902 9.951 9.957 9.920 9.840 9.714 9.543 9.325 9.058 8.741 8.373 7.950 7.470 6.931 6.329 5.661 4.920 4.103 3.201 2.206 1.106 49 0.967 1.872 2.720 3.514 4.258 4.955 5.606 6.213 6.777 7.299 7.781 8.222 8.624 8.987 9.310 9.595 9.840 10.047 10.214 10.341 10.429 10.476 10.482 10.447 10.368 10.247 10.081 9.869 9.611 9.304 8.948 8.539 8.076 7.557 6.978 6.335 5.626 4.845 3.986 3.043 50 0.969 1.879 2.735 3.540 4.296 5.007 5.674 6.299 6.883 7.426 7.930 8.395 8.823 9.212 9.563 9.877 10.153 10.391 10.592 10.754 10.878 10.964 11.009 11.015 10.981 10.905 10.786 10.625 10.420 10.169 9.871 9.525 9.129 8.681 8.179 7.620 7.001 6.319 5.569 4.747 51 0.971 1.886 2.749 3.563 4.332 5.056 5.739 6.380 6.982 7.546 8.071 8.559 9.010 9.424 9.802 10.143 10.448 10.717 10.949 11.144 11.302 11.423 11.506 11.551 11.556 11.523 11.448 11.333 11.176 10.976 10.732 10.442 10.106 9.721 9.287 8.800 8.258 7.660 7.001 6.279 52 0.972 1.892 2.762 3.585 4.365 5.103 5.800 6.457 7.077 7.659 8.204 8.713 9.187 9.625 10.028 10.395 10.728 11.025 11.287 11.513 11.703 11.858 11.976 12.057 12.100 12.106 12.073 12.001 11.888 11.735 11.540 11.302 11.019 10.692 10.317 9.894 9.421 8.895 8.315 7.677 53 0.974 1.897 2.774 3.606 4.396 5.146 5.857 6.530 7.166 7.766 8.330 8.860 9.355 9.816 10.242 10.635 10.993 11.317 11.608 11.863 12.085 12.271 12.422 12.537 12.616 12.659 12.665 12.632 12.561 12.452 12.302 12.111 11.878 11.602 11.282 10.917 10.505 10.043 9.532 8.967 54 0.975 1.903 2.785 3.626 4.426 5.187 5.911 6.598 7.250 7.867 8.450 8.999 9.515 9.997 10.446 10.863 11.246 11.596 11.913 12.197 12.448 12.664 12.847 12.994 13.107 13.185 13.227 13.232 13.201 13.131 13.024 12.877 12.690 12.462 12.192 11.879 11.522 11.119 10.669 10.169 55 0.976 1.908 2.796 3.644 4.454 5.226 5.962 6.663 7.330 7.964 8.564 9.132 9.667 10.170 10.641 11.080 11.487 11.863 12.206 12.516 12.794 13.040 13.252 13.431 13.576 13.687 13.763 13.804 13.810 13.779 13.711 13.605 13.461 13.277 13.054 12.789 12.483 12.133 11.738 11.298 56 0.978 1.912 2.806 3.662 4.480 5.263 6.011 6.725 7.407 8.056 8.673 9.258 9.812 10.335 10.827 11.288 11.718 12.117 12.485 12.822 13.127 13.400 13.641 13.849 14.025 14.168 14.277 14.351 14.392 14.397 14.366 14.300 14.196 14.054 13.874 13.654 13.395 13.094 12.750 12.363 57 0.979 1.917 2.816 3.679 4.505 5.298 6.058 6.785 7.480 8.144 8.777 9.379 9.951 10.494 11.006 11.488 11.940 12.362 12.753 13.115 13.445 13.745 14.013 14.250 14.456 14.629 14.769 14.876 14.950 14.990 14.995 14.965 14.899 14.797 14.657 14.480 14.264 14.008 13.712 13.375 58 0.980 1.921 2.825 3.694 4.529 5.332 6.102 6.841 7.549 8.228 8.876 9.495 10.085 10.645 11.177 11.679 12.153 12.597 13.011 13.396 13.752 14.077 14.372 14.636 14.870 15.072 15.243 15.381 15.487 15.559 15.598 15.603 15.574 15.509 15.408 15.271 15.096 14.883 14.632 14.340 59 0.981 1.925 2.834 3.709 4.552 5.364 6.144 6.895 7.616 8.308 8.972 9.606 10.213 10.791 11.342 11.864 12.357 12.823 13.259 13.668 14.047 14.397 14.718 15.008 15.269 15.500 15.699 15.867 16.004 16.108 16.180 16.218 16.223 16.194 16.130 16.031 15.895 15.723 15.513 15.264 60 0.982 1.929 2.842 3.724 4.574 5.394 6.185 6.947 7.680 8.385 9.063 9.713 10.336 10.932 11.500 12.041 12.555 13.041 13.499 13.929 14.332 14.706 15.051 15.368 15.655 15.912 16.140 16.337 16.503 16.638 16.741 16.812 16.850 16.855 16.826 16.763 16.665 16.531 16.360 16.153 61 0.983 1.932 2.850 3.737 4.595 5.423 6.224 6.996 7.741 8.460 9.151 9.816 10.455 11.067 11.653 12.212 12.745 13.251 13.730 14.182 14.607 15.004 15.374 15.715 16.028 16.312 16.566 16.791 16.986 17.151 17.284 17.386 17.457 17.494 17.499 17.471 17.408 17.311 17.178 17.009 62 0.984 1.936 2.858 3.750 4.615 5.451 6.261 7.044 7.800 8.531 9.236 9.915 10.569 11.198 11.800 12.377 12.929 13.454 13.954 14.427 14.874 15.294 15.686 16.052 16.389 16.699 16.980 17.232 17.455 17.648 17.811 17.943 18.044 18.114 18.151 18.156 18.127 18.065 17.969 17.838 63 0.985 1.939 2.865 3.763 4.634 5.478 6.297 7.090 7.857 8.600 9.318 10.011 10.680 11.324 11.943 12.537 13.107 13.651 14.171 14.664 15.132 15.574 15.990 16.378 16.740 17.074 17.381 17.660 17.909 18.130 18.322 18.483 18.614 18.715 18.784 18.821 18.826 18.798 18.736 18.640 64 0.985 1.942 2.872 3.775 4.652 5.504 6.331 7.134 7.912 8.666 9.397 10.104 10.786 11.446 12.081 12.692 13.280 13.842 14.381 14.894 15.383 15.846 16.284 16.696 17.081 17.440 17.771 18.075 18.352 18.600 18.819 19.009 19.169 19.299 19.399 19.468 19.504 19.509 19.481 19.420 65 0.986 1.945 2.879 3.787 4.670 5.529 6.364 7.176 7.965 8.730 9.473 10.193 10.890 11.564 12.215 12.842 13.447 14.028 14.585 15.118 15.627 16.111 16.570 17.004 17.413 17.795 18.151 18.480 18.782 19.057 19.303 19.521 19.710 19.869 19.998 20.097 20.166 20.202 20.207 20.179 66 0.987 1.948 2.885 3.798 4.687 5.553 6.396 7.217 8.016 8.792 9.547 10.279 10.990 11.678 12.344 12.988 13.609 14.208 14.783 15.335 15.864 16.368 16.849 17.305 17.735 18.141 18.521 18.875 19.202 19.502 19.775 20.020 20.237 20.425 20.583 20.712 20.811 20.878 20.915 20.919 67 0.988 1.951 2.891 3.808 4.703 5.576 6.427 7.257 8.065 8.852 9.618 10.363 11.087 11.789 12.470 13.130 13.767 14.383 14.976 15.546 16.094 16.619 17.120 17.597 18.050 18.479 18.882 19.260 19.612 19.937 20.236 20.508 20.752 20.967 21.154 21.312 21.441 21.539 21.606 21.643 68 0.988 1.954 2.897 3.819 4.719 5.598 6.457 7.295 8.113 8.910 9.688 10.444 11.181 11.897 12.592 13.267 13.921 14.553 15.163 15.752 16.319 16.863 17.385 17.883 18.358 18.808 19.234 19.636 20.012 20.362 20.687 20.984 21.255 21.498 21.713 21.899 22.057 22.185 22.282 22.350 69 0.989 1.956 2.903 3.828 4.734 5.620 6.486 7.332 8.159 8.967 9.755 10.523 11.272 12.002 12.711 13.401 14.070 14.719 15.346 15.953 16.538 17.102 17.643 18.162 18.658 19.130 19.579 20.003 20.403 20.778 21.127 21.451 21.748 22.017 22.260 22.474 22.660 22.817 22.945 23.043 70 0.990 1.959 2.908 3.838 4.749 5.640 6.513 7.368 8.204 9.021 9.820 10.600 11.361 12.104 12.827 13.531 14.215 14.880 15.525 16.149 16.752 17.334 17.895 18.434 18.951 19.445 19.916 20.363 20.786 21.185 21.559 21.907 22.230 22.526 22.796 23.038 23.252 23.438 23.594 23.722 71 0.990 1.961 2.913 3.847 4.763 5.661 6.540 7.403 8.247 9.074 9.883 10.674 11.447 12.203 12.939 13.658 14.357 15.037 15.698 16.340 16.961 17.562 18.141 18.700 19.237 19.753 20.245 20.715 21.161 21.584 21.982 22.355 22.703 23.025 23.321 23.590 23.832 24.046 24.232 24.389 72 0.991 1.964 2.919 3.856 4.777 5.680 6.567 7.436 8.289 9.125 9.944 10.746 11.531 12.299 13.049 13.781 14.495 15.191 15.868 16.526 17.165 17.784 18.382 18.961 19.518 20.054 20.568 21.060 21.529 21.974 22.396 22.794 23.167 23.515 23.837 24.133 24.402 24.644 24.858 25.044 73 0.991 1.966 2.923 3.865 4.790 5.699 6.592 7.469 8.330 9.175 10.004 10.817 11.613 12.393 13.156 13.901 14.630 15.341 16.034 16.708 17.364 18.001 18.618 19.215 19.793 20.349 20.884 21.398 21.889 22.358 22.803 23.225 23.623 23.996 24.344 24.666 24.962 25.232 25.474 25.688 74 0.992 1.968 2.928 3.873 4.803 5.717 6.616 7.501 8.370 9.223 10.062 10.885 11.692 12.484 13.260 14.019 14.761 15.487 16.195 16.886 17.559 18.213 18.848 19.465 20.061 20.638 21.194 21.729 22.242 22.734 23.202 23.648 24.070 24.468 24.842 25.190 25.513 25.809 26.079 26.321 75 0.992 1.970 2.933 3.881 4.815 5.735 6.640 7.531 8.408 9.270 10.118 10.952 11.770 12.573 13.361 14.133 14.890 15.630 16.353 17.060 17.749 18.421 19.074 19.709 20.325 20.921 21.498 22.054 22.589 23.103 23.594 24.064 24.510 24.933 25.331 25.705 26.054 26.378 26.675 26.945 76 0.993 1.972 2.937 3.889 4.827 5.752 6.663 7.561 8.445 9.316 10.173 11.016 11.845 12.660 13.460 14.245 15.015 15.769 16.508 17.230 17.935 18.624 19.295 19.948 20.583 21.199 21.796 22.372 22.929 23.465 23.979 24.472 24.942 25.389 25.813 26.212 26.587 26.937 27.261 27.559 77 0.993 1.974 2.941 3.896 4.839 5.768 6.686 7.590 8.482 9.361 10.227 11.079 11.919 12.744 13.556 14.354 15.137 15.905 16.658 17.396 18.118 18.823 19.511 20.182 20.836 21.471 22.088 22.685 23.263 23.820 24.357 24.873 25.366 25.838 26.286 26.711 27.112 27.488 27.839 28.164 78 0.994 1.976 2.946 3.904 4.850 5.785 6.707 7.618 8.517 9.404 10.279 11.141 11.990 12.827 13.650 14.460 15.256 16.038 16.806 17.558 18.296 19.017 19.723 20.412 21.084 21.738 22.374 22.992 23.591 24.170 24.729 25.267 25.784 26.279 26.752 27.202 27.628 28.030 28.408 28.760 79 0.994 1.978 2.950 3.911 4.861 5.800 6.728 7.645 8.551 9.446 10.329 11.200 12.060 12.907 13.742 14.564 15.373 16.168 16.950 17.717 18.470 19.208 19.930 20.637 21.327 22.000 22.655 23.293 23.912 24.513 25.093 25.654 26.194 26.713 27.210 27.684 28.136 28.564 28.968 29.347 80 0.995 1.979 2.954 3.918 4.872 5.815 6.749 7.672 8.585 9.487 10.378 11.259 12.128 12.985 13.831 14.665 15.487 16.295 17.091 17.873 18.641 19.394 20.133 20.857 21.565 22.256 22.931 23.588 24.228 24.849 25.452 26.035 26.597 27.140 27.660 28.160 28.636 29.090 29.520 29.926 81 0.995 1.981 2.957 3.924 4.882 5.830 6.769 7.698 8.617 9.527 10.426 11.315 12.194 13.062 13.919 14.764 15.598 16.419 17.228 18.025 18.808 19.577 20.332 21.073 21.798 22.508 23.201 23.878 24.538 25.180 25.804 26.409 26.994 27.559 28.104 28.627 29.129 29.608 30.064 30.496 82 0.996 1.983 2.961 3.931 4.892 5.844 6.788 7.723 8.649 9.565 10.473 11.370 12.258 13.136 14.004 14.860 15.706 16.540 17.363 18.173 18.971 19.756 20.527 21.284 22.027 22.754 23.466 24.163 24.842 25.505 26.149 26.776 27.384 27.972 28.540 29.087 29.613 30.117 30.599 31.058 83 0.996 1.984 2.964 3.937 4.901 5.858 6.807 7.747 8.679 9.603 10.518 11.424 12.321 13.209 14.087 14.954 15.812 16.659 17.494 18.318 19.130 19.930 20.717 21.491 22.250 22.996 23.726 24.441 25.141 25.823 26.489 27.137 27.766 28.377 28.968 29.539 30.090 30.619 31.126 31.611 84 0.996 1.986 2.968 3.943 4.911 5.871 6.825 7.771 8.709 9.640 10.562 11.476 12.382 13.279 14.167 15.046 15.915 16.774 17.623 18.460 19.286 20.101 20.903 21.693 22.470 23.232 23.981 24.715 25.433 26.136 26.822 27.491 28.142 28.775 29.389 29.984 30.559 31.112 31.645 32.155 85 0.997 1.987 2.971 3.949 4.920 5.884 6.842 7.794 8.738 9.675 10.605 11.527 12.442 13.348 14.246 15.136 16.016 16.887 17.748 18.599 19.439 20.268 21.086 21.891 22.684 23.464 24.230 24.982 25.720 26.442 27.149 27.838 28.511 29.166 29.803 30.421 31.019 31.598 32.155 32.690 86 0.997 1.989 2.974 3.954 4.929 5.897 6.860 7.816 8.766 9.710 10.647 11.577 12.500 13.415 14.323 15.223 16.114 16.997 17.870 18.734 19.588 20.431 21.264 22.085 22.894 23.691 24.474 25.245 26.001 26.742 27.469 28.179 28.873 29.550 30.209 30.850 31.472 32.074 32.656 33.217 87 0.997 1.990 2.977 3.960 4.937 5.909 6.876 7.837 8.793 9.743 10.687 11.625 12.556 13.480 14.398 15.308 16.210 17.104 17.989 18.866 19.733 20.591 21.438 22.274 23.099 23.912 24.713 25.501 26.276 27.037 27.783 28.513 29.228 29.927 30.608 31.271 31.917 32.543 33.149 33.735 88 0.998 1.991 2.980 3.965 4.945 5.921 6.892 7.858 8.820 9.776 10.726 11.672 12.611 13.544 14.470 15.390 16.303 17.208 18.106 18.995 19.875 20.746 21.608 22.459 23.300 24.129 24.947 25.753 26.545 27.325 28.090 28.841 29.576 30.296 30.999 31.684 32.352 33.002 33.632 34.243 89 0.998 1.993 2.983 3.970 4.953 5.933 6.908 7.879 8.845 9.807 10.765 11.717 12.664 13.605 14.541 15.471 16.394 17.310 18.219 19.120 20.013 20.898 21.773 22.639 23.495 24.341 25.175 25.998 26.809 27.606 28.391 29.161 29.917 30.657 31.381 32.089 32.780 33.453 34.107 34.741 90 0.998 1.994 2.986 3.975 4.961 5.944 6.923 7.898 8.870 9.838 10.802 11.761 12.716 13.665 14.610 15.549 16.482 17.409 18.329 19.242 20.148 21.046 21.935 22.815 23.686 24.547 25.398 26.238 27.066 27.882 28.685 29.474 30.250 31.011 31.756 32.486 33.198 33.894 34.571 35.230 52