Luận văn Nghiên cứu việc sử dụng LabVIEW để mô phỏng 3D ổn định chuyển động của ô tô (Phần 1)

Nội dung text: Luận văn Nghiên cứu việc sử dụng LabVIEW để mô phỏng 3D ổn định chuyển động của ô tô (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH ĐẢO NGHIÊN CỨU VIỆC SỬ DỤNG LabVIEW ĐỂ MÔ PHỎNG 3D ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNGS K C 0 0 CỦA3 9 5 9 Ô TÔ NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁY KÉO - 605246 S KC 0 0 3 9 5 3 Tp. Hồ Chí Minh, 2013
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH ĐẢO NGHIÊN CỨU VIỆC SỬ DỤNG LabVIEW ĐỂ MÔ PHỎNG 3D ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁY KÉO - 605246
3. Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH ĐẢO NGHIÊN CỨU VIỆC SỬ DỤNG LabVIEW ĐỂ MÔ PHỎNG 3D ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁY KÉO – 605246 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN PHỤNG Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2013
4. LÝ LỊCH KHOA HỌC I. LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: LÊ MINH ĐẢO. Giới tính: Nam. Ngày, tháng, năm sinh: 17/02/1987 Nơi sinh: Long An. Quê quán: Thuận Nghĩa Hòa, Thạnh Hóa, Long An. Dân tộc: Kinh Chỗ ở riêng hoặc địa chỉ liên lạc: 751/5D Vườn Lài, An Phú Đông, Quận 12, TP.HCM Điện thoại cơ quan: 0838940390 Điện thoại nhà riêng:0986642628 Fax: 0838946268 E-mail: islandhui09@gmail.com II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 1. Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Thời gian đào tạo từ / đến / Nơi học (trường, thành phố): Ngành học: 2. Đại học: Hệ đào tạo: Đại học Thời gian đào tạo từ 09/2005 đến 09/ 2009 Nơi học (trường, thành phố): Đại học Công nghiệp TP.HCM Ngành học: Công nghệ Ô tô. Tên đồ án, luận án hoặc môn thi tốt nghiệp: Chính trị, Cơ sở, Chuyên ngành. Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án hoặc thi tốt nghiệp: Tháng 07 năm 2009. Người hướng dẫn: III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 09/2009 Trường Đại học Công nghiệp Giảng viên đến nay TP.HCM i
5. LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 201 (Ký tên và ghi rõ họ tên) ii
6. CẢM TẠ Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn Thầy PGS. TS NGUYỄN VĂN PHỤNG. Em xin cám ơn Thầy rất nhiều vì sự hướng dẫn tận tình của Thầy trong thời gian qua. Thầy đã truyền đạt cho em rất nhiều kiến thức quý giúp em hoàn thành tốt luận văn của mình. Một lần nữa em xin cảm ơn Thầy và chúc Thầy thật nhiều sức khỏe. Lời thứ hai, em cũng xin cảm ơn Ban Giám Hiệu Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM đã tạo mọi điều kiện thuận lợi cho em hoàn thành tốt khóa học tại trường. Em xin cảm ơn vì một môi trường học tập tốt. Xin cảm ơn các Thầy Phản biện đã bỏ thời gian và công sức để đọc tập luận văn và đóng góp các ý kiến quý báu giúp tôi hoàn thiện nội dung của luận văn. Và lời nói cuối cùng em cũng xin chân thành cảm ơn quí Thầy cô trong Khoa Khai thác và bảo trì ô tô máy kéo. Các Thầy cô đã truyền đạt cho em được thêm nhiều kiến thức mới hơn, nâng cao hơn. Em xin chân thành cảm ơn và xin chúc sức khỏe quí Thầy cô. Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2013 Lê Minh Đảo iii
7. TÓM TẮT Sử dụng phần mềm để mô phỏng lại chuyển động của ô tô là rất cần thiết trong quá trình kiểm tra, đánh giá và thiết kế chế tạo ô tô thay vì phải sử dụng ô tô thật. Ở Việt Nam chưa có nhiều bãi thử xe nên việc kiểm tra đánh giá ô tô trên phần mềm mô phỏng là rất hữu ích. Thông qua kết quả mô phỏng ta có thể đánh giá được các điều kiện ổn định của ô tô từ đó đưa ra những đề xuất nhằm giúp ô tô chuyển động ổn định hơn. Trong luận văn này chỉ đề cặp đến ổn định của ô tô trong quá trình chuyển động quay vòng. Kết quả được đánh giá dựa trên cơ sở mô phỏng của phần mềm LabVIEW kết hợp với đối tượng được thiết kế từ SolidWorks. Sản phẩm mô phỏng có thể được ứng dụng trong việc giảng dạy môn Lý thuyết ô tô với các mô phỏng sinh động và thông số tính toán chính xác. ABSTRACT Using software to simulate the motion of a car is essential in the process of testing, evaluation and design of the car instead of using it. In Vietnam there were not many road test should test the automotive reviews on the simulation software is very useful. Through the simulation results we can assess the stability conditions of cars from which to make recommendations to help move the car more stable. In this thesis only refers to the stability of the car during the revolving movement. The results are evaluated on the basis of simulation of LabVIEW software combined with objects designed in SolidWorks. Simulation products can be applied in teaching automotive theory with dynamic simulation and accurate calculations. iv
8. MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách các hình vii Danh sách các bảng ix Chƣơng 1 : Tổng quan 1 1.1. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu 1 1.2. Mục đích của đề tài 2 1.3. Nhiệm vụ của đề tài và giới hạn đề tài. 2 1.3.1. Nhiệm vụ của đề tài 2 1.3.2. Giới hạn đề tài 2 1.4. Phương pháp nghiên cứu 3 Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết 4 2.1. Tính ổn định của ô tô khi chuyển động quay vòng trên đường nằm ngang 4 2.1.1. Xét ổn định theo điều kiện trượt bên 5 2.1.2. Xét ổn định theo điều kiện lật đổ 5 2.2. Ảnh hưởng của điều kiện mặt đường đến góc quay vòng giới hạn 6 2.3. Ảnh hưởng tính đàn hồi của lốp xe đến sự quay vòng 8 2.3.1. Sự quay vòng của ô tô có lốp cứng 8 2.3.2. Sự quay vòng của ô tô có lốp đàn hồi 9 v
9. Chƣơng 3: Phần mềm mô phỏng 3D 14 3.1. Phần mềm LabVIEW. 14 3.1.1. Giới thiệu phần mềm LabVIEW 14 3.1.2. Các ứng dụng của LabVIEW 15 3.2. Phần mềm SolidWorks. 20 3.2.1. Giới thiệu 20 3.2.2. Một số chức năng căn bản trong SolidWorks 20 3.3. Sự kết hợp giữa NI LabVIEW – SolidWorks 24 3.3.1. Giới thiệu 24 3.3.2. Những ứng dụng của NI LabVIEW-SolidWorks 25 Chƣơng 4: Mô phỏng ổn định chuyển động của ô tô khi quay vòng 28 4.1. Mô phỏng ổn địn của ô tô khi quay vòng 28 4.1.1. Mô phỏng ổn định của ô tô khi quay vòng theo tốc độ 28 4.1.2. Mô phỏng ổn định của ô tô khi quay vòng theo điều kiện mặt đường 28 4.1.3. Mô phỏng quay vòng của ô tô có lốp đàn hồi 28 4.2. Đối tượng mô phỏng 29 4.3. Công cụ mô phỏng 30 Chƣơng 5: Kết luận 35 5.1. Kết quả mô phỏng 35 5.1.1. Giao diện phần mềm mô phỏng 35 5.1.2. Nhập thông số tính toán và thông số kỹ thuật của ô tô 36 5.1.3. Kết quả mô phỏng 37 5.2. Nhận xét đánh giá và khuyến nghị 41 5.2.1. Nhận xét đánh giá 41 5.2.2. Khuyến nghị 42 TÀI LIỆU THAM KHẢO 43 vi
10. DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Sơ đồ mômen và lực tác dụng lên ô tô khi quay vòng trên đường nằm ngang 4 Hình 2.2: Các lực tác dụng lên bánh xe dẫn hướng 6 Hình 2.3: Các thành phần của lực đẩy P’ 7 Hình 2.4: Sơ đồ quá trình quay vòng ô tô có lốp cứng 8 Hình 2.5: Sơ đồ quay vòng của xe có lốp đàn hồi 10 Hình 2.6: Quay vòng trung hòa 11 Hình 2.7: Quay vòng thiếu 12 Hình 2.8: Quay vòng thừa 12 Hình 3.1: Phần mềm LabVIEW 14 Hình 3.2: Thu thập dữ liệu tại Cơ quan hàng không và vũ trụ - NASA 16 Hình 3.3: Thu thập dữ liệu từ cảm biến đo gió trong ôtô và thí nghiệm thuật toán chuyển đổi cảm biến 16 Hình 3.4: Giao diện lái ô tô từ xa 17 Hình 3.5: Điều khiển tay Robot 17 Hình 3.6: Robot dưới nước (Spider) của công ty Nexans 18 Hình 3.7: Hệ thống lái không trục lái 18 Hình 3.8: Điều khiển động cơ DC theo thuật toán PID 19 Hình 3.9: Đo lường, giám sát và điều khiển trong công nghiệp 19 Hình 3.10: Chức năng CAD trong SolidWorks 21 Hình 3.11: Bản vẽ lắp trong SolidWorks 21 Hình 3.12: Chức năng CAE trong SolidWorks 23 Hình 3.13: Tính lực và tính bền trong SolidWorks 23 Hình 3.14: Chức năng CAM trong SolidWorks 24 vii
11. Hình 3.15: Chức năng Mold trong SolidWorks 24 Hình 5.1 Hiển thị thông số kỹ thuật và thông số tính toán 35 Hình 5.2 Hiển thị kết quả mô phỏng 36 Hình 5.3 Các thông số tính toán và thông số kỹ thuật ô tô sau khi đã nhập 37 Hình 5.4 Ô tô quay vòng đúng quỹ đạo chuyển động 38 Hình 5.5 Ô tô bị trượt trên đường 38 Hình 5.6 Ô tô bị lật đổ 39 Hình 5.7 Ô tô quay vòng thiếu 39 Hình 5.8 Ô tô quay vòng thừa 40 Hình 5.9 Ô tô quay vòng trung hòa 40 Hình 5.10 Ô tô đạt đến góc quay vòng giới hạn 41 viii
12. DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 4.1: Thông số kỹ thuật của ô tô Hyundai – i30 30 Bảng 4.2: Thông số tính toán 30 ix
13. PHỤ LỤC PHỤ LỤC TRANG Phụ lục 1: Block Diagram ô tô quay vòng đúng 44 Phụ lục 2: Block Diagram ô tô bị trượt 45 Phụ lục 3: Block Diagram ô tô bị lật 46 Phụ lục 4: Block Diagram quay vòng thiếu 47 Phụ lục 5: Block Diagram ô tô quay vòng thừa 48 Phụ lục 6: Block Diagram ô tô trượt khi vượt góc quay vòng giới hạn 49 x
14. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô Chƣơng 1 TỔNG QUAN 1.1. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu. Trong thời đại ngày nay, ô tô là một trong những phương tiện giao thông vận tải đã và đang giữ vai trò quan trọng trong đời sống xã hội. Đặc biệt là trong lĩnh vực giao thông, ô tô là một phương tiện đi lại không thể thiếu của con người. Con người sử dụng ô tô để di chuyển từ nơi này đến nơi khác để phục vụ cho đời sống sinh hoạt, công việc, du lịch, giải trí Nhu cầu sử dụng ô tô ngày càng nhiều và những đòi hỏi sự đáp ứng của ô tô cũng rất đa dạng. Ô tô phải chuyển động được trên nhiều loại địa hình khác nhau một cách linh hoạt. Về mặt kỹ thuật ô tô phải đảm bảo được tính điều khiển ở mức tốt nhất, tức là phải đảm bảo được quỹ đạo chuyển động khi có tín hiệu điều khiển của người lái. Chính vì thế sự chuyển động của ô tô phải có tính ổn định cao để giúp người sử dụng được an toàn và có cảm giác thoải mái khi điều khiển. Việc nghiên cứu tính ổn định của ô tô khi chuyển động đã được thực hiện rất nhiều nhằm mục đích giúp ô tô ổn định hơn khi chuyển động. Hầu hết các xe sau khi được sản xuất đều được chạy thử nghiệm trên các đường thử để kiểm tra tính ổn định. Sau quá trình chạy thử nghiệm nhiều lần, ta có thể nghiên cứu thay đổi đặc tính ổn định của ô tô khi chuyển động. Nhưng việc thử nghiệm thực tế ô tô như thế tốn rất nhiều thời gian và kinh phí. Với điều kiện thực tế ở Việt Nam hiện nay chưa có nhiều phòng thí nghiệm và bãi thử để đánh giá tính ổn định của xe khi chuyển động nên việc mô phỏng giúp ta có cơ sở để đánh giá tính ổn định chuyển động của ô tô. Do đó việc nghiên cứu dùng phần mềm máy tính để mô phỏng lại sự chuyển động của ô tô là rất cần thiết. Sau khi mô phỏng lại quá trình chuyển động của ô tô, ta thể dễ dàng nhìn thấy và tính toán được sự ổn định của ô tô khi chuyển động trên các loại đường. Phần mềm mô phỏng sẽ mô phỏng lại sự chuyển động của ô tô theo điều kiện Trang 1
15. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô đặt ra. Từ các điều kiện trên ta có thể biết được sự ổn định chuyển động của ô tô. Mặt khác trên phần mềm mô phỏng ta có thể thay đổi một số đặc tính của ô tô để cải thiện tính ổn định của ô tô khi chuyển động. Nếu ta có thể mô phỏng được mọi loại chuyển động của ô tô thì việc nghiên cứu chế tạo ô tô mới sẽ trở nên dễ dàng, ít tốn kém và ít rủi ro hơn. Vì nếu như không có phần mềm mô phỏng thì việc chế tạo ô tô chỉ được thực hiện dựa trên những tính toán lý thuyết sau đó đưa ra thiết kế và sản xuất. Ô tô sau khi được sản xuất mới được chạy thử nghiệm trên đường thực tế, đến lúc này nếu có trục trặc xảy ra thì việc sửa chữa lại thiết kế ban đầu cũng như việc cải tạo lại xe là rất khó khăn, phức tạp và đầy tốn kém. Do đó nếu chúng ta có thể mô phỏng thật lại quá trình chuyển động của xe với mọi loại điều kiện địa hình đặt ra thì từ đó ta có thể thay đổi đặc tính thiết kế của xe ngay trên mô hình mô phỏng. Sau khi đưa ra được thiết kế hoàn chỉnh trên mô hình mô phỏng thì việc chế tạo mới được bắt đầu, điều này vô cùng thuận tiện cho việc sản xuất và chế tạo một mẫu xe mới. Tóm lại, việc sử dụng phần mềm máy tính để mô phỏng lại sự chuyển động của ô tô là rất hữu ích. 1.2. Mục đích của đề tài. - Sử dụng phần mềm LabVIEW kết hợp với SolidWorks để mô phỏng 3D một quá trình chuyển động của ô tô. Đó chính là chuyển động quay vòng. - Đánh giá kết quả mô phỏng và đưa ra một số đề xuất nhằm cải thiện tính ổn định khi quay vòng của ô tô. - Sản phẩm mô phỏng được sử dụng trong việc giảng dạy môn Lý thuyết ô tô với các trường hợp mô phỏng cụ thể. 1.3. Nhiệm vụ của đề tài và giới hạn đề tài. 1.3.1. Nhiệm vụ của đề tài. - Nghiên cứu đặc tính động học và động lực học của ô tô khi chuyển động quay vòng. Trang 2
16. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô - Tìm hiểu cách sử dụng phần mềm LabVIEW và SolidWorks để mô phỏng 3D quá trình chuyển động quay vòng của ô tô. - Đánh giá sự ổn định của ô tô khi quay vòng dựa trên kết quả mô phỏng. - Đề xuất một số giải pháp cải thiện đặc tính quay vòng của ô tô. 1.3.2. Giới hạn đề tài. - Dùng phần mềm LabVIEW và SolidWorks để mô phỏng. - Mô phỏng ô tô chuyển động quay vòng trên đường phẳng nằm ngang. - Xét tổng quát quá trình chuyển động của ô tô trên đường, không biểu thị các hệ thống bố trí trên xe. - Khảo nghiệm ô tô theo tính chất riêng phần không kể đến ảnh hưởng của các hệ thống khác khi quay vòng. 1.4. Phƣơng pháp nghiên cứu. - Nghiên cứu đặc tính động học và động lực học của ô tô khi chuyển động quay vòng. - Tìm hiểu và học cách sử dụng phần mềm LabVIEW và phần mềm SolidWorks để mô phỏng 3D. - Chọn một ô tô cụ thể với thông số kỹ thuật đầy đủ. - Kết hợp giữa LabVIEW và Solidworks để mô phỏng. Trang 3
17. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô Chƣơng 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1. Tính ổn định của ô tô khi chuyển động quay vòng trên đƣờng nằm ngang. Hình 2.1: Sơ đồ mômen và lực tác dụng lên ô tô khi quay vòng trên đường nằm ngang. Trong đó: - P1: Lực quán tính ly tâm. - G: Trọng lượng ô tô. - Z”, Z’: Phản lực pháp tuyến của mặt đường tác dụng lên hai bánh xe trái, phải. - Y”, Y’: Phản lực ngang của mặt đường tác dụng lên hai bánh xe trái, phải. - Mjn: Mômen quán tính. - R: Bán kính quay vòng tức thời. - hg: Chiều cao trọng tâm xe. - c: Chiều rộng cơ sở xe. Trang 4
18. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô 2.1.1. Xét ổn định theo điều kiện trƣợt bên. Khi ô tô quay vòng trên đường nằm ngang, để xác định vận tốc giới hạn mà tại đó ô tô bắt đầu trượt ta chiếu các lực lên phương song song với mặt đường và phương vuông góc mặt đường ta được: Y’ + Y” = P 1 (1) Z’ + Z” = G Khi vận tốc ô tô đạt tới giá trị giới hạn V thì ô tô bắt đầu trượt ngang, lúc đó các phản lực ngang sẽ bằng lực bám. Y’ + Y” = φy ( Z’ + Z” ) (2) Thay giá trị của biểu thức (1) vào (2) ta được: P1 = φy G 2 GVφ Mà lực ly tâm: P = 1 gR GV2 Do đó: φ = φ G gR y  Vφ = gRφy Vậy khi ô tô quay vòng trên đường nằm ngang thì vận tốc giới hạn khi ô tô bị trượt là: Vφ = gRφy Ở đây: g – Gia tốc trọng trường (m/s2). R – Bán kính quay vòng tức thời (m). φy - Hệ số bám ngang của bánh xe và mặt đường. 2.1.2. Xét ổn định theo điều kiện lật đổ. Khi ô tô quay vòng trên đường nằm ngang, dưới tác dụng của lực ly tâm ô tô sẽ bị lật đổ quanh trục đi qua A và nằm trong mặt phẳng của mặt đường, lúc đó vận tốc của ô tô đạt tới giá trị giới hạn lật. Trang 5
19. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô Để xác định vận tốc giới hạn của ô tô trong trong trường hợp này, ta xét phương trình cân bằng mômen tại điểm A. c M = Z"c + P h − G = 0 A 1 g 2 Khi xe bắt đầu lật đổ, Z” = 0 nên ta có: c P h = G 1 g 2 GV2 Thay giá trị lực ly tâm P = n vào biểu thức trên ta được: 1 gR GV2 c n h = G gR g 2 Vậy khi ô tô quay vòng trên đường nằm ngang thì vận tốc giới hạn khi xe bị lật đổ là: c Vn = gR 2hg Ở đây: g – Gia tốc trọng trường (m/s2). R – Bán kính quay vòng tức thời (m). hg – Chiều cao trọng tâm xe (m). c – Chiều rộng cơ sở của xe (m). 2.2. Ảnh hƣởng của điều kiện mặt đƣờng đến góc quay vòng giới hạn. G 1 P Pf Hình 2.2 Các lực tác dụng lên bánh xe dẫn hướng. Trang 6
20. Nghiên cứu mô phỏng 3D về ổn định chuyển động quay vòng của ô tô Khi xe chuyển động bánh xe dẫn hướng sẽ chịu tác động của các lực sau: + Tải trọng thẳng đứng: G1 + Lực cản lăn: Pƒ = G1.f + Lực đẩy: P = − Pƒ Khi quay vòng, bánh xe dẫn hướng quay lệch một góc θ, lực đẩy lúc này là P’. Hình 2.3: Các thành phần của lực đẩy P’. Lực đẩy P’ được phân tích thành hai thành phần: P'cosθ = P′ƒ ; P'sinθ = Yb Trong đó Yb là lực ngang sẽ gây ra sự trượt ngang của bánh xe dẫn hướng. Để xe có thể tiếp tục chuyển động được trong điều kiện ổn định và không bị trượt ngang, cần phải thỏa mãn các điều kiện sau đây: G1.f + P' cosθ ≥ G .f , tức là P' ≥ (3) 1 cos θ G1.φn + P' sinθ ≤ G φ , hay P' ≤ (4) 1. n sin θ Trong đó: f - Hệ số cản lăn khi quay vòng của bánh xe dẫn hướng. φn - Hệ số bám ngang khi quay vòng của bánh xe dẫn hướng. G .f G .φ Từ (3) và (4) ta có: 1 ≤ P' ≤ 1 n cos θ sin θ G .f G .φ Hay: 1 ≤ 1 n cos θ sin θ sin θ φ Suy ra: ≤ n cos θ f Trang 7