Luận văn Ðiều khiển động cơ không đồng bộ ba pha có xét đến tiết kiệm năng lượng (Phần 1)

Nội dung text: Luận văn Ðiều khiển động cơ không đồng bộ ba pha có xét đến tiết kiệm năng lượng (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH TÂN ÐIỀU KHIỂN ÐỘNG CƠ KHÔNG ÐỒNG BỘ BA PHA CÓ XÉT ÐẾN TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: KỸ THUẬT ÐIỆN – 60520202 S K C0 0 4 8 3 4 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 4/2016
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH TÂN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA CÓ XÉT ĐẾN TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016
3. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ MINH TÂN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA CÓ XÉT ĐẾN TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 Hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN MINH TÂM Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016
4. LÝ LỊCH KHOA HỌC I. LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Lê Minh Tân Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 29 – 11 – 1990 Nơi sinh: Tiến Giang Quê quán: Tiền Giang Dân tộc: Kinh Chỗ ở riêng hoặc địa chỉ liên lạc: 60/17/4B P.Trường Thọ, Q. Thủ Đức, TP.HCM Điện thoại cơ quan: Điện thoại nhà riêng: 0969970104 Fax: E-mail: Tanleminh11@gmail.com II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 1. Trung học phổ thông: Hệ đào tạo: chính quy Thời gian đào tạo từ 2005 đến 2008 Nơi học (trường, thành phố): THPT Dưỡng Điềm - Tiền Giang. 2. Cao đẳng: Hệ đào tạo: chính quy Thời gian đào tạo từ 2008 đến 2011 Nơi học (trường, thành phố): Cao đẳng Công Thương Tp.HCM. Ngành học: Công nghệ Kỹ thuật điện – điện tử. 3. Đại học: Hệ đào tạo: chính quy Thời gian đào tạo từ 2012 đến 2014 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM. Ngành học: Công nghệ Kỹ thuật điện – điện tử. Tên đồ án, luận án hoặc môn thi tốt nghiệp: Thiết kế và thi công mô hình cân gạo. Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án hoặc thi tốt nghiệp: Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM – 2014. Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Minh Tâm i
5. 4. Sau đại học: Hệ đào tạo: chính quy Thời gian đào tạo từ 09/2014 đến nay. Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM. Ngành học: Kỹ Thuật Điện. III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Khoa Điện – Điện tử, 2015 - nay Giảng viên Trường Cao Đẳng Công nghệ Thủ Đức ii
6. LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Lê Minh Tân iii
7. LỜI CẢM TẠ Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy TS. Nguyễn Minh Tâm đã tận tình hướng dẫn, đóng góp ý kiến cho em trong suốt thời gian thực hiện luận văn. Xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM đã tận tình chỉ bảo và truyền thụ cho em những kiến thức và kinh nghiệm quý báu trong suốt thời gian theo học tại Trường. Xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô Khoa Điện –Điện Tử Trường Cao đẳng Công nghệ Thủ Đức đã giúp đỡ em trong thời gian hoàn thành luận văn. Cuối cùng xin chân thành cảm các Anh chị học viên cao học khóa 2014B đã ủng hộ, giúp đỡ em hoàn thành luận văn này. Tp. Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Lê Minh Tân iv
8. TÓM TẮT Luận văn nghiên cứu phương pháp điều khiển động cơ không đồng bộ (KĐB) ba pha theo hướng tiết kiệm năng lượng. Đề tài giải quyết vấn đề giảm tổn thất năng lượng trong động cơ không đồng bộ ba pha là đối tượng được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp và dân dụng. Luận văn giới thiệu tổng quan và phân tích khả năng tiết kiệm năng lượng bằng cách điều khiển tốc độ động cơ KĐB cho các ứng dụng thuộc nhóm HVAC ( Heating, Ventilation and Air - Condition ). Luận văn xây dựng một giải thuật điều khiển tiết kiệm năng lượng trong động cơ KĐB ba pha bằng phương pháp điều khiển từ thông rotor gián tiếp (IRFOC) trên cơ sở xây dựng một hàm tổn thất công suất trong động cơ, bằng cách cực tiểu hàm tổn hao này để tìm ra giá trị từ thông tối ưu. Giải thuật điều khiển tiết kiệm năng lượng được mô phỏng được trên phần mềm Matlab. Kết quả mô phỏng khi sử dụng giải thuật từ thông rotor tối ưu được so sánh với từ thông rotor tham chiếu để tính được lượng năng lượng tiết kiệm được. v
9. ABSTRACT This thesis research method control three phase asynchronous motor energy saving. Problem solving topics reduce energy loss in the asynchronous motor. Its is very widely used in industrial and consumer products. Thesis overview and analysis capabilities to save energy by controlling the motor speed for applications in HVAC ( Heating, Ventilation and Air - Condition ). Thesis build a control algorithm to save energy in three phase asynchronous motor by indirect rotor flux oriented control (IRFOC) method on the basis of building a power loss function in the motor, by minimization function loss in to find the optimum rotor flux. The algorithm controls the energy savings simulation on Matlab software. Simulation results using algorithms optimized rotor flux is comparable to the rotor flux reference to calculate the amount of energy savings. vi
10. MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Lời cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách các chữ viết tắt viii Danh sách các hình xvi Danh sách các bảng xviii CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN 1 1.1 Giới thiệu tổng quan 1 1.2 Tổng quan các giải pháp tiết kiệm điện năng cho động cơ KĐB 3 pha 2 1.3 Mục tiêu và nhiệm vụ 2 1.4 Phạm vi nghiên cứu 3 1.5 Phương pháp nghiên cứu 3 1.6 Các bước tiến hành 3 1.7 Điểm mới của đề tài 4 1.8 Giá trị thực tiễn của luận văn 4 1.9 Bố cục của luận văn 4 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 5 2.1Tìm hiểu về tiết kiệm năng lượng trong động cơ và các hệ truyền động cơ không đồng bộ 5 2.2 Điều khiển hiệu quả năng lượng của các ứng dụng HVAC 7 2.3 Tiết kiệm năng lượng trong các ứng dụng HVAC bằng cách điều khiển biến tốc 9 2.4 Các ứng dụng với khả năng tiết kiệm năng lượng bằng điều khiển tốc độ 12 2.5 Kết luận 13 vii
11. CHƯƠNG 3 TỔN HAO VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG TRONG ĐCKĐB 14 3.1 Tổn thất trong động cơ không đồng bộ thay đổi được tốc độ 14 3.1.1 Bộ biến tần 14 3.1.2 Động cơ không đồng bộ 16 3.1.3 Truyền động 21 3.1.4 Tổn hao lưới với động cơ điều chỉnh tốc độ 23 3.2 Tối ưu hóa năng lượng bằng việc giảm từ thông motor 25 3.3 Điều khiển tối ưu năng lượng của bộ lái VVFF 27 3.4 Điều khiển tối ưu năng lượng của bộ lái VVVF 29 3.5 Điều khiển trạng thái đơn giản (Simple State Control) 31 3.5.1 Điều khiển cos( ) (hệ số công suất) 31 3.5.2 Điều khiển tần số trượt stator 32 3.6 Điều khiển dựa vào mô hình 33 3.6.1 Các động cơ vô hướng 33 3.6.2 Bộ lái điều khiển vector hướng trường (Field Oriented Vector Controlled Drives) 35 3.7 Điều khiển tìm kiếm (search control) 36 3.7.1 Điều khiển tìm kiếm truyền thống 36 3.7.2 Điều khiển tìm kiếm dùng Logic mờ và mạng thần kinh nhân tạo 39 3.8 Kết luận 41 CHƯƠNG 4 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ( FIELD ORIENTED CONTROL - FOC ) VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU 43 4.1 Phương pháp điều khiển định hướng trường 43 4.2 Kết luận và hướng nghiên cứu 48 CHƯƠNG 5 XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN KĐB BA PHA CÓ XÉT ĐẾN TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG 50 5.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tiết kiệm năng lượng 50 viii
12. 5.2 Thiết kế thuật toán điều khiển tối ưu từ thông 56 5.3 Xây dựng và mô phỏng khối điều chế từ thông tối ưu 58 5.4 Kết quả mô phỏng 64 5.4.1 Kết quả mô phỏng với từ thông tối ưu 64 5.4.2 So sánh công suất tiêu thụ ứng với từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu ở các chế độ làm việc khác nhau 66 5.4.2.1 So sánh công suất tiêu thụ ứng với từ thông tối ưu và các từ thông tham chiếu khác nhau 66 5.4.2.2 So sánh công suất tiêu thụ ứng với từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu ở các tốc độ khác nhau 68 5.4.2.3 So sánh công suất tiêu thụ ứng với từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu với các mức tải khác nhau 70 5.5 Kết luận 72 CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁP TRIỂN ĐỀ TÀI 73 6.3 Kết luận 73 6.1 Các vấn đề đã thực hiện 73 6.2 Hướng phát triển của đề tài 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 ix
13. DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Giải thích chữ viết tắt EMDS (Electrical Motor Drive System): hệ thống điều khiển động động cơ điện HVAC ( Heating, Ventilation and Air - Condition ): Nhiệt, thông gió, Điều hòa KĐB: không đồng bộ FOC (Field Orientated Control): điều khiển định hướng từ thông DRFOC (Direct Rotor Field Oriented Control): điều kiển định hướng từ thông rotor gián tiếp IRFOC (Indirect Rotor Field Oriented Control): điều kiển định hướng từ thông rotor gián tiếp n Tốc độ đồng bộ f Tần số fαs Tần số stator trục α fβs Tần số stator trục β fds Tần số stator trục d fqs Tần số stator trục q p Số đôi cực ia, ib, ic Đại lượng dòng điện stator -  Tọa độ d-q Hệ tọa độ Rs Điện trở stator Rr Điện trở stator Rd Điện trở trục d Rq Điện trở trục q is Dòng điện stator isd Điện áp stator trục d isq Điện áp stator trục q ir Đòng điện rotor x
14. ird Điện áp rotor trục d irq Điện áp rotor trục q wa Đốc độ gốc  Từ thông móc vòng  m Từ thông khe hở không khí  r Từ thông rotor  s Từ thông stator  dm Từ thông định mức  rd Từ thông rotor trục d  rq Từ thông rotor trục q  r Từ thông rotor trục α  r Từ thông rotor trục β  sd Từ thông stator trục d  sq Từ thông stator trục q  s Từ thông stator trục α  s Từ thông stator trục β j Mật độ dòng điện Ls Cuộn cảm stator Ls Cuộn cảm stator trục α Ls Cuộn cảm stator trục β Lr Cuộn cảm rotor Lr Cuộn cảm rotor trục α Lr Cuộn cảm rotor trục β Lm Cuộn cảm khe hở không khí us Điện áp stator usd Điện áp stator trục d usq Điện áp stator trục q xi
15. us Điện áp stator trục α us Điện áp stator trục β ur Điện áp rotor urd Điện áp rotor trục d urq Điện áp rotor trục q us Điện áp stator trục α us Điện áp stator trục β P Công suất động cơ Te Mômen điện từ RFe Điện trở sắt iFe Dòng điện sắt. Ts Hằng số thời gian stator Tr Hằng số thời gian rotor c Hệ số từ tản tổng db Tốc độ đồng bộ s Tốc độ từ thông stator Pcu,s Tổn hao đồng stato Rso Điện trở stator tại nhiệt độ T0 Rro Điện trở stator tại nhiệt độ T0 Hệ số nhiệt độ của đồng Pfe Tổn hao sắt Pe Tổn hao do dòng điện xoáy Ph Tổn hao do từ trể γ Hệ số phụ thuộc vào vật liệu từ hóa Kh Hệ số từ trể phụ thuộc vào vật liệu và hình dáng của động cơ. Ke Hệ số dòng điện xoáy phụ thuộc vào vật liệu và hình dáng của động cơ. Pcore,s Tổn hao sắt trong stator Pcore,r Tổn hao sắt trong rotor Pcore Tổng tổn hao sắt xii
16. s Độ trượt ms Khối lượng sắt stator mr Khối lượng sắt rotor Pmech Tổn hao tổng do ma sát và quạt gió Hệ số ma sát khô kvent Hằng số quạt gió η Hiệu suất của động cơ điện không đồng bộ Ploss,rect Tổn hao truyền dẫn của bộ chỉnh lưu Prect,out Công suất đầu ra của bộ chỉnh lưu diode VD Điện áp chuyển tiếp của diode Vdc Điện áp liên kết với thành phần dc (dc-link voltage) Ploss,dc-choke Tổn hao do dc-link choke Pdc-choke Tổng điện trở DC trong dc-link chokes Pinv, in Công suất đầu vào của bộ chỉnh lưu Rout-choke Điện trở dc của cuộn cảm kháng đầu ra Von,T Tổn hao do bộ biến tần V0,T,r0,T, Bcon, T Hằng số đặc trưng của transistor tổn hao truyền dẫn V0,T,r0,D, Bcon, D Hằng số đặc trưng của diode trong tổn hao truyền dẫn Vo,T , von, D Điện áp transistor và diode ở trạng thái đóng iT, iD Dòng thuận của transistor và diode Pon,T Tổn hao công suất tức thời của transistor và diode E(sw,on,T) ; E(sw,off,T) Tổn hao năng lượng khi transistor đóng và tắt Esw,D Tổn hao năng lượng khi diode tắt Asw,on,T ,Bsw,on,T Hằng số đặt trưng cho tổn hao khi transistor đóng Asw,off,T ,Bsw,off,T Hằng số đặt trưng cho tổn hao khi transistor tắt A(sw,D) ; B(sw,D) Hằng số đặt trưng cho tổn hao khi diode tắt P(sw,on,T); P(sw,off,T) Tổn hao công suất ở trạng thái đóng và tắt của 1 transistor P(sw,D) Tổn hao công suất ở trạng thái tắt của 1 diode xiii
17. fsw Tần số chuyển mạch E(con,n) Tổn hao truyền dẫn trong chu kỳ Tsw Dn Chu trình hoạt động của transistor ở chu kỳ chuyển mạch n Dn+1 Chu trình hoạt động của transistor ở chu kỳ chuyển mạch n+1 Esw, n Tổn hao năng lượng ở một nhánh trong suốt chu kỳ Tsw Ploss, inv Tổng tổn hao công suất ở bộ biến tần R’r Điện trở quy đổi của rotor L’s Điện kháng quy đổi của stator L’m Điện kháng từ hóa quy đổi Pcu,s Tổn hao đồng stator Pcu,r Tổn hao đồng rotor xiv
18. DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Phân bố lượng điện năng tiêu thụ ở các lĩnh vực 1 Hình 2.1 : Giản đồ tổn hao năng lượng trong động cơ KĐB 5 Hình 2.2 : Phân bố nguồn năng lượng sử dụng trong động cơ KĐB với các dạng Công suất và phụ tải khác nhau 6 Hình 2.3 : Phân bố nguồn năng lượng tổn hao trong động cơ KĐB với các dạng Công suất và phụ tải khác nhau 6 Hình 2.4 : Điều khiển cơ khí cho máy bơm không có điều áp 9 Hình 2.5 : Điều khiển cơ khí cho máy bơm có điều áp 10 Hình 2.6 : Điều khiển biến tốc cho máy bơm không điều áp 10 Hình 2.7 : Điều khiển biến tốc cho máy bơm có điều áp 11 Hình 2.8 : Phân bố công suất tương đối của các hệ thống bơm từ hình 2.4 đến 2.7 11 Hình 3.1 : Xem xét dòng công suất chảy qua động cơ 14 Hình 3.2 : Bộ chuyển đổi nguồn áp được điều chế độ rộng xung (PWM-VSI) với diode chỉnh lưu được sử dụng phổ biến trong các bộ điều khiển tiêu chuẩn 15 Hình 3.3 : Sơ đồ thay thế của động cơ không đồng bộ ba pha 16 Hình 3.4 : Dòng hiệu dụng khi được nối trực tiếp với lưới điện và khi được nối thông qua một bộ converter 24 Hình 3.5 : Đường cong hiệu suất ở tốc độ định mức với từ thông khe hở không khí không đổi và với hiệu suất được tối ưu của một motor 2.2kW 25 Hình 3.6 : Động cơ không đồng bộ được điều khiển bằng một bộ converter VVFF (khởi động mềm) 28 Hình 3.7 :Bộ PWM-VSI với diode chỉnh lưu trong phần lớn các ASD (bộ lái điều khiển được tốc độ) ngày nay 29 xv
19. Hình 3.8 : Sơ đồ khối điều khiển cho việc tối ưu hiệu suất của một bộ lái động cơ. Rất nhiều tín hiệu hồi tiếp được đưa ra 30 Hình 3.9 : Ví dụ về điều khiển cos( ) trong một bộ lái vô hướng 31 Hình 3.10 : Ví dụ về điều khiển tần số trượt tối ưu mà giá trị tham khảo được đặt trong bảng tra 32 Hình 3.11 : Ví dụ về việc thực hiện tối ưu hiệu suất tìm kiếm trong một bộ lái vô hướng 33 Hình 3.12 :Ví dụ về điều khiển tối ưu hiệu suất dựa trên mô hình động cơ được thực hiện trong khung tham chiếu hướng trường 34 Hình 3.13 : Thực thi điều khiển tìm kiếm cho bộ điều khiển theo từ thông rotor 37 Hình 3.14 : Ví dụ về việc thực hiện tối ưu hiệu suất tìm kiếm trong một bộ lái vô hướng 39 Hình 3.15 : Điều khiển mờ tối ưu năng lượng được thực hiện với điều khiển motor hướng trường 40 Hình 4.1 : Hệ trục từ thông rotor (dq) 44 Hình 4.2 : Sơ đồ điều khiển gián tiếp 47 Hình 5.1 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 50 Hình 5.2 : Nguyên tắc điều khiển vectơ 51 Hình 5.3 : Sơ đồ mô phỏng của hệ thống điều khiển động cơ 53 Hình 5.4 : Mô hình khối điều khiển Vector 54 Hình 5.5 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm với từ thông rotor tham chiếu * r =0.96 54 Hình 5.6 : Đồ thị từ thông rotor tham chiếu =0,96 55 Hình 5.7 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tiết kiệm năng lượng 56 Hình 5.8 : Sơ đồ mô phỏng khối điều chế từ thông tối ưu 59 Hình 5.9 : Vị trí của khối điều chế từ thông tối ưu theo thuật toán tối ưu năng lượng 63 Hình 5.10 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm của từ thông tối ưu 64 xvi
20. opt Hình 5.11 : Đồ thị từ thông tối ưu  r 65 Hình 5.12 : Đồ thị công suất tiêu thụ của động cơ với từ thông tối ưu 65 Hình 5.13 : Đồ thị công suất tiêu thụ của từ thông tối ưu và các từ thông tham chiếu khác nhau 66 Hình 5.14 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm với từ thông tối ưu ở các tốc độ  =100,120,140 rad/s 68 Hình 5.15 : Đồ thị công suất tiêu thụ của từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu với các tốc độ khác nhau 69 Hình 5.16 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm, với từ thông tối ưu ở tốc độ =90 rad/s 69 Hình 5.17 : Đồ thị công suất tiêu thụ của từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu với tốc độ 90 rad/s 70 Hình 5.18 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm, của từ thông tối ưu với môn men tải T=180 N.m 71 Hình 5.19 : Đồ thị công suất tiêu thụ của từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu với moomen tải T=180 N.m 71 Hình 5.20 : Đồ thị các thành phần U, I, , Tm, của từ thông tối ưu với môn men tải T=150 N.m 72 Hình 5.21 : Đồ thị công suất tiêu thụ của từ thông tối ưu và từ thông tham chiếu với momen tải T=150 N.m 72 xvii
21. DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 2.1 : Khả năng tiết kiệm năng lượng bằng điều khiển tốc độ tốc độ cho 4 ứng dụng HVAC 12 Bảng 3.1 : Các hoạt động có thể được thực hiện để làm giảm tổn hao 19 Bảng 3.2 : Hiệu quả của các bộ truyền động lái motor 22 Bảng 3.3 : Ước lượng của các phương pháp điều khiển tối ưu năng lượng cho bộ lái động cơ không đồng bộ 42 Bảng 5.1 : Thông số động cơ tiêu chuẩn dùng trong sơ đồ mô phỏng như sau 52 Bảng 5.2 : Thông số động cơ tiêu chuẩn 60 Bảng 5.3 : Thông số động cơ dùng trong sơ đồ mô phỏng như sau 60 xviii
22. S K L 0 0 2 1 5 4