Luận văn Điều khiển robot tập thể dục bằng giọng nói trên điện thoại Android (Phần 1)

Nội dung text: Luận văn Điều khiển robot tập thể dục bằng giọng nói trên điện thoại Android (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT TẬP THỂ DỤC BẰNG GIỌNG NÓI TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID GVHD: ThS. NGUYỄN THỚI SVTH: NGUYỄN ĐỨC LỘC MSSV: 11141124 SVTH: HUỲNH CHÍ PHI MSSV: 11141156 S K L 0 0 4 2 2 8 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1/2016
2. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN I i
3. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1. Thông tin sinh viên Họ và tên: Nguyễn Đức Lộc MSSV: 11141124 Tel: 01265503455 Email: nguyenducloc19@gmail.com Họ và tên: Huỳnh Chí Phi MSSV: 11141156 Tel: 01699079246 Email: huynhphi56@gmail.com 2. Thông tin đề tài Tên của đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TẬP THỂ DỤC BẰNG GIỌNG NÓI TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID. Đồ án tốt nghiệp đƣợc thực hiện tại: Bộ môn Điện Tử Viễn Thông, Khoa Điện - Điện Tử, Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh. Thời gian thực hiện: Từ ngày 15/9/2015 đến 22/1/2016 3. Các nhiệm vụ cụ thể của đề tài - Thiết kế và thi công mô hình robot tập thể dục điều khiển bằng giọng nói thông qua Buetooth trên Smartphone, có thể điều khiển bằng nhiều giọng nói. - Nghiên cứu cách lập trình Arduino, thiết kế giao diện điều khiển trên Android sử dụng Mit Inventor. 4. Lời cam đoan của sinh viên Chúng tôi – Nguyễn Đức Lộc và Huỳnh Chí Phi cam đoan ĐATN là công trình nghiên cứu của bản thân chúng tôi dƣới sự hƣớng dẫn của thạc sỹ Nguyễn Thới. Các kết quả công bố trong ĐATN là trung thực và không sao chép từ bất kỳ công trình nào khác. Tp.HCM, ngày tháng năm 2016 SV thực hiện đồ án Nguyễn Đức Lộc Huỳnh Chí Phi Tp.HCM, ngày tháng năm 2016 Xác nhận của Bộ Môn Giáo viên hƣớng dẫn (Ký ghi rõ họ tên và học hàm học vị) ii
4. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Công Nghiệp Tp Hồ Chí Minh,ngày 22 tháng 1 năm 2016 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Đức Lộc Lớp: 11141DT1 MSSV:11141124 Họ tên sinh viên 2: Huỳnh Chí Phi Lớp: 11141DT1 MSSV:1141153 Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TẬP THỂ DỤC BẰNG GIỌNG NÓI TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID Xác nhận Tuần/ngày Nội dung GVHD 10/10/2015-17/10/2015 Đăng kí tên đề tài với bộ môn 18/10/2015-25/10/2015 Nộp đề cƣơng sơ lƣợc của đề tài cho giáo viên hƣớng dẫn 26/11/2015-3/11/2015 Tìm hiểu, thiết kế và thi công mô hình robot 4/11/2015-11/11/2015 Thiết kế và thực hiện mô hình robot 12/11/2015-19/11/2015 Vẽ lƣu đồ cho phần mềm quản lý, viết chƣơng trình cho phần mềm quản lý 20/11/2015-21/11/2015 Vẽ lƣu đồ giải thuật trên vi xử lý, viết chƣơng trình điều khiển board ArduinoMega 2560 22/12/2015-29/12/2015 Vẽ lƣu đồ giải thuật trên vi xử lý, viết chƣơng trình điều khiển board Arduino Mega 2560 30/12/2015-6/1/2015 Lắp ráp mô hình hoàn chỉnh, demo hệ thống 7/1/2015-14/1/2015 Hiệu chỉnh hệ thống và viết báo cáo GV HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) ThS. Nguyễn Thới iii
5. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trong bộ môn Điện Tử Công Nghiệp đã trang bị cho em kiến thức và giúp đỡ em giải quyết những khó khăn trong quá trình làm đồ án. Đặt biệt em xin gởi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy ThS. Nguyễn Thới - Giảng viên bộ môn Cơ sở kỹ thuật điện tử đã trực tiếp hƣớng dẫn và tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để hoàn thành tốt đề tài. Cũng xin gửi lời cảm ơn đến các bạn lớp 111411DT đã chia sẻ trao đổi kiến thức cũng nhƣ những kinh nghiệm quý báu trong thời gian thực hiện đề tài. Xin chân thành cảm ơn! iv
6. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC Nội dung Trang PHẦN I: GIỚI THIỆU i NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iii LỜI CẢM ƠN iv MỤC LỤC . . v DANH SÁCH HÌNH x DANH SÁCH BẢNG . ix TÓM TẮT . . x PHẦN II: NỘI DUNG xi CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Mục đích của đề tài: 2 1.2 Nhiệm vụ và giới hạn của đề tài: . . 2 1.2.1 Nhiệm vụ của đề tài: 2 1.2.2 Giới hạn của đề tài: . 2 1.3 Phƣơng pháp nghiên cứu: 2 1.4 Tóm tắt đề tài: 2 CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3 2.1 Công nghệ Bluetooth 4 2.1.1 Khái niệm về công nghệ Bluetooth: 4 2.1.2Chuẩn kết nối Bluetooth: 4 2.1.3 Ứng dụng phổ biến: 5 2.1.4Bảo mật công nghệ Bluetooth . 7 2.1.5 Ƣu điểm của công nghệ Bluetooth: 8 v
7. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1.6 Hạn chế của công nghệ Bluetooth: . 8 2.2 Tìm hiểu về Servo 8 2.2.1 Phân loại, cấu tạo của động cơ Servo DC 8 2.2.2 Nguyên lí hoạt động của động cơ Servo DC 10 2.3 Google App Inventor 10 2.4 Cảm biến gia tốc MPU 6050 12 2.4.1 Tổng quan . 12 2.4.2 Thông số kĩ thuật: . 13 2.4.3 Kết nối Arduino Mega 2560: 14 2.4.3.1 Giới thiệu sơ lƣợc về I2C: 14 2.4.3.2 Quá trình đọc và ghi dữ liệu trên I2C: 15 2.4.4 Ƣu nhƣợc điểm: 16 2.5Arduino Mega 2560 . 17 2.5.1 Tổng quan: . 17 2.5.2 Thông số kỹ thuật: 17 2.5.3 Nguồn: 18 2.5.4 Ngõ vào và ngõ ra: . 19 2.5.5 Các chuẩn truyền dữ liệu: 20 2.5.6 Bộ nhớ: 20 2.5.7 Lập trình cho Arduino Mega 2560: 21 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 23 3.1 Ý tƣởng thiết kế . 24 3.2 Sơ đồ khối: 24 3.2.1 Khối điều khiển trung tâm: 24 3.2.2 Khối cảm biến: 25 3.2.3 Khối Robot: 27 vi
8. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.2.4 Khối hiển thị thông tin, nhận giọng : . 29 3.2.5 Khối nguồn : . 30 3.2.6 KhốiBluetooth: . 31 3.3 Sơ đồ nguyên lý: 32 3.4 Thiết kế phần mềm quản lý hệ thống: 34 3.5 Lƣu đồ giải thuật: 36 3.5.1 Lƣu đồ phần mềm trên điện thoại: . 36 3.5.2 Lƣu đồ xử lý trên vi xử lý: 37 CHƢƠNG 4: THI CÔNG MÔ HÌNH: . 39 4.1 Phần cứng: 40 4.1.1 Mạch in và mạch thi công: . 40 4.1.2 Mô hình thực tế: . 41 4.2 Phần mềm điều khiển: 45 4.2.1 Giao diện đăng nhập hệ thống: 45 CHƢƠNG 5: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU, KẾT LUẬN, HƢỚNG PHÁT TRIỂN 46 5.1 Kết quả nghiên cứu: 47 5.2 Kết luận: 47 5.3 Hƣớng phát triển: 47 PHẦN III: PHU LỤC . 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 NỘI DUNG ĐÍNH KÈM (CD) 50 vii
9. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH SÁCH HÌNH Hình Trang Hình 2.1 Khả năng kết nối Bluetooth. 5 Hình 2.2Tai nghe bluetooth không dây Apple 6 Hình 2.3Chuột không dây bluetooth 6 Hình 2.4: : Iphone dùng bluetooth điều khiển radio. 7 Hình 2.5: Động cơ servo. . 9 Hình 2.6: Cấu tạo động cơ Servo. 10 Hình 2.7: App Inventor 11 Hình 2.8: Giao diện App Inventor 11 Hình 2.9 Cảm biến MPU 6050 12 Hình 2.10 Mô phỏng 3 trục con quay Mpu 6050 12 Hình 2.11 Sơ đồ khối MPU- 6050 . 13 Hình 2.12 I2C trên Arduino Mega 2560 14 Hình 2.13 Đọc dữ liệu trên I2C 15 Hình 2.14 Ghi dữ liệu trên I2C 16 Hình 2.15: Arduino Mega 2560 17 Hình 2.16: Sơ đồ chân của Arduino Mega 2560 . 18 Hình 2.17: Môi trƣờng lập trình Arduino 21 Hình 2.18: Cửa sổ giao tiếp Serial . 22 Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống 24 Hình 3.2 Cổng giao tiếp I/O board Arduino Mega 2560 25 Hình 3.3 Cấu tạo chính board Arduino Mega 2560 26 Hình 3.4: Cách kết nối cảm biến 27 Hình 3.5: Sơ đồ vị trí Servo trong robot 28 Hình 3.6 Động cơ Tower Pro MG90s 28 viii
10. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 3.7 Hình ảnh robot khi lắp ráp xong. 29 Hình 3.8 Giao diện phần mềm hiển thị thông tin. 30 Hình 3.9 Khối nguồn. . 30 Hình 3.10 Cách kết nối HC-05 với Arduino. 31 Hình 3.11Sơ đồ nguyên lý của hệ thống mô phỏng trên Proteus. 32 Hình 3.12 Đăng nhập bằng gmail vào MIT Inventor. 33 Hình 3.13 Tạo project mới. 34 Hình 3.14 Giao diện thao tác MIT Inventor. 34 Hình 3.15 Code trên App Inventor. 35 Hình 3.16 Lƣu đồ trên điện thoại. 37 Hình 3.17 Lƣu đồ trên vi xử lí. 38 Hình 4.1Mạch in giao tiếp Arduino Mega 2560 với với Bluetooth HC-05. 40 Hình 4.2 Kết nối thực tế Arduino Mega 2560 với với Bluetooth HC-05. 40 Hình 4.3 Ảnh sau khi thi công 41 Hình 4.4: Mô hình thực tế Robot. 42 Hình 4.5 Một số tƣ thế thực hiện đƣợc. 43 Hình 4.5: Giao diện đăng nhập hệ thống. 45 DANH SÁCH BẢNG Bảng Trang Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560 18 Bảng 3.1Thông số cảm biến MPU 6050 26 Bảng 3.2 Thông số cụ thể Servo Tower Pro MG90s 28 ix
11. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÓM TẮT Sau thực hiện đề tài“ĐIỀU KHIỂN ROBOT TẬP THỂ DỤC BẰNG GIỌNG NÓI TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID” đề tài đã hoàn thành các nội dung chính nhƣ sau: Về công nghệ Bluetooth:  Tìm hiểu về Bluetooth.  Tìm hiểu về cấu tạo Servo. Về thiết kế:  Xây dựng phần mềm quản lý và cơ sở dữ liệu đi kèm.  Xây dựng mô hình robot. Về thi công:  Thiết kế và thi công mô hình robot.  Làm mạch in, viết chƣơng trình và thực hiện các phép thử nhiều lần để tăng độ chính xác cho mô hình. Phƣơng pháp nghiên cứu:  Mô phỏng trực quan.  Thử nghiệm phần cứng thực tế.  Thực hiện: phát huy ƣu điểm, khắc phục nhƣợc điểm.  Kiểm tra: Thử- sai- sửa sai- khắc phục lỗi. Kết quả tổng quát đạt đƣợc:  Thiết kế và xây dựng thành công mô robot nhỏ gọn, đơn giản, dễ sử dụng.  Khả năng nhận giọng nói trên 90%.  Điều robot bẳng nhiều giọng nói.  Kết nối thành công mô hình và phần mềm quản lý. x
12. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN II xi
13. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƢƠNG I TỔNG QUAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 1
14. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.1 Đặt vấn đề:  Trong những năm gần đây, cũng có rất nhiều tác giả đã nghiên cứu và thực hiện các mô hình điều khiển bằng giọng nói. Tuy nhiên, các phƣơng pháp trƣớc còn nhiều hàn chế nhƣ bộ nhớ bị hạn chế, dƣới 40 lệnh thoại, thi công mạch thu âm phức tạp và khả năng lọc nhiễu kém. Hơn nữa, đề tài điều khiển bằng giọng nói đƣợc các sinh viên thực hiện xoay quanh các nội dung nhƣ: Điều khiển đóng mở cửa và điều khiển tắt mở thiết bị dùng IC, hệ thống nhúng điều khiển xe lăn bằng giọng nói sử dụng chủ yếu trên IC HM2007.  Do vậy, ngày nay Smartphone đang ngày càng trở nên phổ biến, điều đó khiến cho việc điều khiển trở nên dễ dàng và tiện lợi hơn. Vì những lý do đó, nhóm sinh viên quyết định thực hiện đề tài “Điều khiển robot tập thể dục bằng giọng nói trên điện thoại Android” với mong muốn chế tạo một robot thể hiện mọi động tác thể dục điều khiển bằng giọng nói của con ngƣời. 1.2 Nhiệm vụ giới hạn đề tài: 1.2.1 Nhiệm vụ của đề tài:  Thiết kế và thi công mô hình robot tập thể dục điều khiển bằng giọng nói thông qua Bluetooth trên Android, có thể điều khiển bằng nhiều giọng nói.  Nghiên cứu cách lập trình Anduino, thiết kế giao diện điều khiển trên Android sử dụng MIT Inventor . 1.2.2 Giới hạn của đề tài:  Thiết kế ở dạng mô hình nên muốn ứng dụng vào thực tế thì phải sử dụng các loại động cơ có công sức lớn hơn.  Tƣ thế còn chƣa uyển chuyển, chƣa đƣợc mềm mại.  Điều khiển trong phạm vi giới hạn do sử dụng Bluetooth. 1.3 Phƣơng pháp nghiên cứu:  Đo đạc, khảo sát và thu thập số liệu.  Mô phỏng trực quan.  Thử nghiệm phần cứng thực tế.  Thực hiện: phát huy ƣu điểm, khắc phục nhƣợc điểm.  Kiểm tra: Thử- sai- sửa sai-khắc phục lỗi. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 2
15. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.4 Tóm tắt đề tài: Nhƣ vậy, với các yêu cầu về nhiệm vụ và mục tiêu đề ra, luận văn đƣợc xây dựng bao gồm các chƣơng sau: Chƣơng 1: Tổng quan về đề tài nghiên cứu. Chƣơng 2: Cơ sở lí thuyết. Chƣơng 3: Thiết kế mô hình. Chƣơng 4: Thi công mô hình. Chƣơng 5: Kết quả nghiên cứu, kết luận, hƣớng phát triển. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trang 3
16. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƢƠNG II CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang4
17. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1 Công nghệ Bluetooth: 2.1.1 Khái niệm công nghệ Bluetooth:  Bluetooth là một công nghệ cho truyền thông không dây tầm gần giữa các thiết bị điện tử. Công nghệ này hỗ trợ việc truyền dữ liệu qua các khoảng cách ngắn giữa các thiết bị di động và cố định, tạo nên các mạng cá nhân không dây.  Công nghệ Bluetooth dựa trên tần số vô tuyến và bất cứ một thiết bị nào có tích hợp bên trong công nghệ này đều có thể truyền thông với các thiết bị khác trong dãy tần số 2.4- 2.48 Ghz. Đây là băng tần không cần đăng kí dùng cho các thiết bị không dây dùng trong công nghiệp, y tế, khoa học. 2.1.2Các chuẩn kết nối Bluetooth:  Chuẩn 1.0: Là phiên bản đầu tiên của chuẩn kết nối Bluetooth đƣợc đƣa vào sử dụng với tốc độ truyền tải dữ liệu là 1Mbs, tuy nhiên thực tế tốc độ của phiên bản này chỉ đạt đƣợc mức 720kbs. o Bluetooth 1.1: Phiên bản sửa lỗi của 1.0 nhƣng không thay đổi tốc độ. o Bluetooth 1.2: Thời gian dò tìm và kết nối nhanh hơn giữa các thiết bị, tốc độ truyền tải nhanh hơn so với chuẩn 1.1.  Bluetooth 2.0: Phiên bản nâng cấp sau Bluetooth 1.0 đƣợc nâng cấp tốc độ truyền tải lên 2.1 Mbs cùng với chế độERD (Enhanced Data Rate). Phiên bản 2.1 đƣợc nâng cấp về tốc độ truyền tải nhƣng lại hạn chế trên thiết bị sử dụng do ERD chỉ là chế độ tùy chọn, một số nhà sản xuất đã không đƣa chế độ này vào sản phẩm của mình để giảm chi phí sản xuất. o Bluetooth 2.1 Đƣợc nâng cấp từ Bluetooth 2.0 vào năm 2007 với thay đổi quan trọng nhƣ hiệu năng cao hơn, giảm điện năng tiêu thụ. Phiên bản này đƣợc sử dụng trên các thiết bị nhƣ điện thoại di động, laptop, tai nghe Tuy nhiên, Bluetooth 2.1 vẫn chƣa cho ngƣời dùng truyền tải các tập tin có dung lƣợng lớn.  Bluetooth 3.0 + HS ( High Speed): Đƣợc giới thiệu vào 21/4/2009, chuẩn kết nối này có tốc độ lý thuyết lên đến 24Mbps. Những thiết bị hỗ trợ Bluetooth 3.0 nhƣng không có .HS sẽ không đạt đƣợc tốc độ trên.Tuy tốc độ cao nhƣng Bluetooth vẫn chỉ hỗ trợ nhu cầu chia sẻ nhanh file có dung lƣợng thấp hay kết nối với loa, tai nghe  Bluetooth 4.0 đƣợc ra đời vào ngày 30/6/2010 là một phiên bản tối ƣu hóa các chuẩn Bluetooth trƣớc đó cho phép truyền tải tốc độ cao và tiêu tốn năng lƣợng thấp hơn. Phiên bản này là sự phối hợp các đặc tính tiên tiến của chuẩn Wi-Fi thông thƣờng với những yếu tố cốt lỗi của công nghệ Bluetooth. Điều này đƣợc thấy rõ qua các tính năng sau đây: CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang5
18. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP o Tiêu thụ năng lƣợng thấp: Đặc tính này có ý nghĩa rất quan trọng cho các nhà phát triển các thiết bị sử dụng Bluetooth nhỏ gọn hoạt động bằng pin. Bluetooth 4.0 cho phép thiết bị với pin viên nhỏ hoạt động bền bỉ hơn một năm, dài hơn nhiều so với mức chỉ 2-3 ngày nếu sử dụng Bluetooth truyền thống. o Đạt độ tin cậy cao trong các kết nối đa điểm. o An toàn hơn. o Nhanh hơn. Hình 2.1:Khả năng kết nối Bluetooth. 2.1.3 Ứng dụng phổ biến: Các ứng dụng nổi bật của Bluetooth gồm:  Điều khiển và giao tiếp không giây giữa một điện thoại di động và tai nghe không dây.  Mạng không dây giữa các máy tính cá nhân trong một không gian hẹp đòi hỏi ít băng thông. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang6
19. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2.2: Tai nghe bluetooth không dây Apple.  Giao tiếp không dây với các thiết bị vào ra của máy tính, chẳng hạn nhƣ chuột, bàn phím và máy in. Hình 2.3: Chuột không dây bluetooth.  Thay thế các giao tiếp nối tiếp dùng dây truyền thống giữa các thiết bị đo, thiết bị định vị, thiết bị y tế, máy quét mã vạch, và các thiết bị điều khiển giao thông. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang7
20. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  Thay thế các điều khiển dùng tia hồng ngoại.  Gửi các mẩu quảng cáo nhỏ từ các pa-nô quảng cáo tới các thiết bị dùng Bluetooth khác.  Điều khiển từ xa cho các thiết bị trò chơi điện tử. Hình 2.4:Iphone dùng bluetooth điều khiển radio.  Kết nối Internet cho máy tính bằng cách dùng điện thoại di động thay modem. 2.1.4 Bảo mật công nghệ Bluetooth: Công nghệ Bluetooth có thể khá an toàn. Bạn có thể thấy đƣợc nhiều ƣu điểm của nó trong việc sử dụng và mã hóa. Nhƣng tuy nhiên, nhiều thiết bị Bluetooth có số lƣợng ngắn các chữ số sử dụng trong mã PIN và điều này có thể gây nguy hiểm cho các thiết bị này. Vậy là thế nào để bảo vệ?  Vô hiệu hóa Bluetooth khi không sử dụng chúng.  Sử dụng Bluetooth trong chế độ ẩn.  Cẩn thận với những nơi bạn sử dụng Bluetooth.  Khai thác triệt để các tùy chọn bảo mật – Tìm hiểu kỹ về các tùy chọn bảo mật mà thiết bị Bluetooth của bạn có thể cung cấp, từ đó khai thác triệt để những tính năng tác dụng của chúng nhƣ sự mã hóa và thẩm định. 2.1.5 Ƣu điểm công nghệ Bluetooth:  Thay thế hoàn toàn dây nối.  Hoàn toàn không nguy hại đến sức khoẻ con ngƣời. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang8
21. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  Bảo mật an toàn với công nghệ mã hóa trong. Một khi kết nối đƣợc thiết lập thì khó có một thiết bị nào có thể nghe trộm hoặc lấy cắp dữ liệu.  Kết nối điện thoại và tai nghe Bluetooth khiến cho việc nghe máy khi lái xe hoặc bận việc dễ dàng.  Giá thành rẻ.  Tốn ít năng lƣợng, chờ tốn 0.3mAh, tối đa 30mAh trong chế độ truyền dữ liệu.  Không gây nhiễu các thiết bị không dây khác.  Tính tƣơng thích cao nên đƣợc nhiều nhà sản xuất phần cứng và phần mềm hỗ trợ. 2.1.6 Hạn chế của công nghệ Bluetooth:  Bắt sóng kém khi có vật cản.  Khả năng bảo mật còn kém  Thời gian thiết lập lâu.  Bắt sóng trong phạm vi hẹp (có thể đạt 10 -50m ) tùy môi trƣờng có ít/ nhiều vật cản. 2.2 Động cơ servo:  Động cơ DC và động cơ bƣớc vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở- cấp điện để động cơ quay nhƣng chúng quay bao nhiêu thì không biết. Động cơ Servođƣợc thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ đƣợc nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ đƣợc hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển độngquay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chƣa đạt đƣợc vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt đƣợc điểm chính xác. 2.2.1 Phân loại, cấu tạo của động cơ Servo DC:  Động cơ Servo có nhiều kiểu dáng và kích thƣớc, đƣợc sử dụng trong nhiếu máy khác nhau nhƣ máy tiện điều khiển bằng máy tính. Ứng dụng mới nhất của động cơ Servo là trong các robot, cùng loại với các động cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi.  Có 2 loại động cơ Servo đƣợc sử dụng hiện nay đó là động cơ Servo AC và động cơ Servo DC. Trong phạm vi đồ án chỉ sử dụng động cơ Servo RC MG90S thuộc động cơ Servo DC.  Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến đƣợc gọi là động cơ servo R/C (radiocontrolled). Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải đƣợc điều khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay xe hơi. Động cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này. Nhƣ vậy có CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT Trang9