Luận văn Điều khiển mờ pipeline robot (Phần 1)

Nội dung text: Luận văn Điều khiển mờ pipeline robot (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT S K C 0 0 3 9 5 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 S KC 0 0 3 8 1 4 Tp. Hồ Chí Minh, 2012
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012
3. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ VÕ THÀNH NHÂN ĐIỀU KHIỂN MỜ PIPELINE ROBOT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ NGÀNH: 605270 Hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN THANH PHƯƠNG Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012
4. LÝ LỊCH KHOA HỌC I. LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Võ Thành Nhân Giới tính: Nam Sinh ngày 18 tháng 2 năm 1980 Nơi sinh: Bình Dương Quê quán: Thủ Dầu Một, Bình Dương Dân tộc: Kinh Địa chỉ liên lạc: 392/8 đường Cách Mạng Tháng 8, phường Phú Cường, Tp. Thủ Dầu Một, Tỉnh Bình Dương. Điện thoại cơ quan: 0650.3837802 Điện thoại: 0919036393 Fax: E-mail: vtnnhan@gmail.com II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 1. Cao Đẳng: Hệ đào tạo: Chính quy. Thời gian đào tạo từ tháng 10/1998 đến tháng 10/2001 Nơi học: Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh. Ngành học: Kỹ thuật Điện – Điện tử. 2. Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy. Thời gian đào tạo từ tháng 9/2002 đến 9/2004 Nơi học: Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ thuật Điện – Điện tử. Tên đồ án: Ứng dụng Matlab trong xử lý tín hiệu số. Bảo vệ đồ án tháng 8/2004 tại khoa điện tử - Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh. Người hướng dẫn: Ths. Nguyễn Việt Hùng. III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Từ 1/2005 Trung tâm Giới thiệu Việc làm tỉnh Bình Giáo viên đến 6/2011 Dương. Đại lộ Bình Dương, ấp Hòa Lân, Thuận Giao, Thuận An, Bình Dương. Từ 6/2011 Trường đại học Thủ Dầu Một. Phú Hoà, thị xã Giảng viên đến nay Thủ Dầu Một, Bình Dương. i
5. LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình nghiên cứu khoa học của tôi và không trùng lặp với bất kỳ công trình khoa học nào khác. Các số liệu trình bày trong luận văn đã được kiểm tra kỹ và phản ánh hoàn toàn trung thực. Các kết quả nghiên cứu do tác giả đề xuất chưa từng được công bố trên bất kỳ tạp chí nào đến thời điểm này ngoài những công trình của tác giả. Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 5 năm 2012 Tác giả luận văn VÕ THÀNH NHÂN ii
6. LỜI CẢM TẠ Đề tài này được thực hiện theo chương trình đào tạo thạc sĩ tại Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh. Xin cảm ơn Quý Thầy Cô đã tận tình hướng dẫn và tạo điều kiện thuận lợi để tác giả nghiên cứu thực hiện luận văn này. Xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn trực tiếp của TS. Nguyễn Thanh Phương đã tận tình giúp đỡ, đóng góp những ý kiến quý báu và hướng dẫn tác giả hoàn thiện đề tài này. Tác giả cũng xin gởi lời cám ơn tới Quý Thầy Cô khoa điện – điện tử Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh đã khích lệ, đôn đốc và giám sát tiến độ trong suốt quá trình thực hiện luận văn. Rất cảm ơn trước sự cộng tác nhiệt tình của các anh chị và các bạn học viên lớp cao học ngành Kỹ Thuật Điện Tử khóa 2010 - 2012, cám ơn vì sự đóng góp những ý kiến bổ ích qua những cuộc thảo luận của tập thể lớp. Xin gửi lời tri ân đến gia đình và những người thân vì đã luôn ủng hộ và động viên tôi trong suốt quá trình học, đặc biệt trong thời gian thực hiện đề tài này. Kính chúc sức khỏe Quý Thầy Cô và các bạn. Học viên Võ Thành Nhân iii
7. ABSTRACT Pipeline robots are used in many fields of industry. In this thesis, one application is monitoring the inside of the pipes and solving problems through the interior of pipes. This ability is necessary especially when one should inspect an underground pipe. In addition, many sensors are used on these robots to improve the quality of inspection, such as vision and testing apparatuses of the inside of the pipes. Design and control of robot in the pipes are discussed in this thesis. Experiments and modelings are arranged to evaluate the mobility of the robot passing through Matlab softwave. Moreover, the robot outer diameter can be varied and adapted to the pipe inside, to regulate the contact pressure needed between the robot and the pipe. Pipeline robots are kinds of mobile robots which make it possible to inspect inaccessible places by crawling into it. The main characteristics of the “Pipeline robot control using fuzzy logic controller” thesis is their ability to monitor the environment in the best way in pipes. TÓM TẮT Robot đường ống được sử dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Trong luận văn này, một ứng dụng để kiểm tra giải quyết các vấn đề bên trong đường ống. Điều này rất cần thiết khi cần kiểm tra một đường ống ngầm. Ngoài ra, có thể sử dụng thêm cảm biến để nâng cao chất lượng kiểm tra, chẳng hạn như để quan sát và kiểm tra. Việc thiết kế và điều khiển robot để đi trong các đường ống được thảo luận trong luận văn này. Các thí nghiệm và mô phỏng được thực hiện để đánh giá sự di chuyển của robot trên phần mềm Matlab. Ngoài ra, đường kính bên ngoài của robot được thay đổi phù hợp với đường kính bên trong đường ống và điều chỉnh áp lực cần thiết giữa robot và đường ống. Pipeline robot là loại robot di động nó có thể kiểm tra đường ống, những nơi không thể vào được. Mục tiêu chính của luận văn “Điều khiển mờ pipeline robot” là nghiên cứu khả năng giám sát môi trường trong đường ống một cách tốt nhất. iv [Type text]
8. MỤC LỤC Chương 1 TỔNG QUAN 1 1.1 Giới thiệu tổng quan 1 1.2 Khảo sát đường ống và lựa chọn phương án xây dựng mô hình Pipeline robot 2 1.2.1 Giới thiệu 2 1.2.2 Khảo sát đường ống 6 1.2.2.1 Khó khăn về mặt cơ khí 6 1.2.2.2 Khó khăn về mặt điện 7 1.2.2.3 Khó khăn về ứng dụng 7 1.2.3 Một số robot đường ống được giới thiệu trong và ngoài nước 8 1.2.4 Giải pháp thiết kế Pipeline robot 9 1.3 Mục đích nghiên cứu 13 1.4 Đối tượng nghiên cứu 14 1.5 Phạm vi nghiên cứu 14 1.6 Phương pháp nghiên cứu 14 1.7 Kế hoạch thực hiện 14 1.8 Giá trị thực tiễn của đề tài 15 1.9 Phác thảo nội dung luận văn 15 Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 16 2.1. Điều khiển mờ 16 2.2 Khái niệm cơ bản 16 2.2.1 Định nghĩa tập mờ 17 2.2.2 Các thuật ngữ trong logic mờ 17 2.2.3 Biến ngôn ngữ 18 2.2.4 Các phép toán trên tập mờ 18 2.2.5 Luật hợp thành 19 2.2.5.1 Mệnh đề hợp thành 19 v
9. 2.2.5.2 Luật hợp thành mờ 19 2.2.6 Giải mờ 21 2.2.6.1 Phương pháp cực đại 21 2.2.6 2. Phương pháp trọng tâm 22 2.3 Bộ điều khiển mờ 24 2.3.1 Cấu trúc một bộ điều khiển mờ 24 2.3.2 Nguyên lý điều khiển mờ 25 2.3.3 Phân loại bộ điều khiển mờ 26 2.3.4 Thiết kế bộ điều khiển mờ 26 2.4.Thiết kế bộ điều khiển PID mờ 28 2.4.1 Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ 29 2.4.2 Luật chỉnh định PID 29 2.5 Hệ điều khiển mờ lai 30 2.6 Kết luận 32 Chương 3 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN 33 3.1 Thiết kế bộ điều khiển động cơ DC trong Pipeline robot 33 3.1.1 Xây dựng phương trình động cơ DC 33 3.1.2 Yêu cầu điều khiển – Thông số của động cơ 36 3.2 Thiết kế bộ điều khỉển PID kinh điển điều khiển động cơ DC 37 3.2.1 Đặc tính điều khiển với bộ PID 38 3.2.2 Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID 39 3.2.3 Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động cơ DC 41 3.2.4 Mô phỏng quá trình điều khiển PID kinh điển động cơ DC 41 3.3 Thiết kế bộ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC 41 3.3.1 Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động cơ DC 41 3.3.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC 46 3.3.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC 46 3.3.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC 46 3.3.3 Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ cho động cơ DC 47 v
10. 3.4 Thiết kế PID mờ lai cho hệ thống điều khiển động cơ DC 47 3.4.1 Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động cơ DC 47 3.4.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động cơ DC 52 3.4.2.1 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển tốc độ động cơ DC 53 3.4.2.2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển moment động cơ DC 53 3.4.3 Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ lai cho động cơ DC 53 Chương 4 SƠ ĐỒ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 56 4.1. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 56 4.1.1 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 56 4.1.2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 60 4.2.2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ 67 4.3 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 71 4.3.1 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 71 4.3.2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 79 Chương 5 THIẾT KẾ THI CÔNG MÔ HÌNH PIPELINE ROBOT 87 5.1 Thiết kế mô hình Pipeline robot 87 5.1.1. Giới thiệu sơ lược về cấu tạo cơ khí 87 5.1.2 Chọn vật liệu cho robot 88 5.1.3 Cơ chế co dãn của chân robot 90 5.2 Kích thước của robot 95 5.2.1.Phân tích hình học của đoạn cong trong đường ống 95 5.2.2 Phân tích hình học của nhánh 96 v
11. 5.3. Cơ cấu truyền động của robot 97 5.4.Tính toán trục 98 5.5 Tính toán thiết kế và nguyên lý hoạt động của các mạch điện 103 5.5.1 Mạch robot 103 5.5.1.1 Mạch nguồn 103 5.5.1.2 Mạch vi điều khiển 106 5.5.1.3 Mạch LCD, buzzer, buttons 107 5.5.1.4 Mạch thu phát RF 109 5.5.1.5 Mạch điều khiển công suất động cơ 109 5.5.2. Tính toán thiết kế 111 5.5.2.1. Mạch động lực đảo chiều động cơ (các mạch kích relay) 111 5.5.2.2. Mạch điều xung PWM 112 5.5.3. Mô hình thổng thể của Pipeline robot 113 Chương 6 KẾT LUẬN 114 TÀI LIỆU THAM KHẢO 116 PHỤ LỤC . 118 v
12. DANH SÁCH CHỮ VIẾT TẮT/ KÝ HIỆU KHOA HỌC Các từ viết tắt SISO Single Input, Single Output MISO Multi Input, Single Output MATLAB Matrix Laboratory BĐK Bộ điều khiển PI Proportional Integral PD Proportional Derivative PID Proportional Integral Derivative MCFC Điều khiển Mamdani SMFC Điều khiển mờ trượt CMFC Điều khiển tra bảng TSFC Điều khiển Tagaki/Sugeno FLC Fuzzy logic controller DC Direct current NB Negative big NM Negative Medium NS Negative small ZE Zero PS Positive small PM Positive medium vi
13. PB Positive big I/O Input/output Ký hiệu F Hàm thuộc B Tập nền. supF(x) Giá trị nhỏ nhất trong tất cả các chặn trên của hàm F(x). KP Độ lợi của khâu tỉ lệ (Proportional gain) KI Độ lợi của khâu tích phân (Integral gain) KD Độ lợi của khâu vi phân (Derivative gain) M Moment Mt Moment tải Kc Hệ số khuyếch đại Ku Hệ số khuyếch đại tới hạn Tu Chu kỳ dao động tới hạn R Điện trở phần ứng [] L Điện cảm phần ứng [H] K Hằng số mômen [Nm/A] V Điện áp phần ứng [V] 2 J Moment quán tính của rotor [kgm ] b Hệ số ma sát cơ [Nms] vi
14. e(t), ET Sai số Δe(t), DET Độ thay đổi của sai số l Chiều dài θ Góc gấp của liên kết đo bằng chiết áp quay K Độ co dãn h Kích thước từ thân đến bánh xe của robot Fw Lực ép, Ax, Ay Lực tác dụng vào cơ chế co dãn X Độ dời của vít me Mx Moment xoắn trên trục F2 Lực vòng Fr2 Lực hướng tâm Fa2 Lực dọc trục F3 Lực vòng Fr3 Lực hướng tâm Fa3 Lực dọc trục M u() I I Moment uốn ở tiết diện I-I M u() II II Moment uốn ở tiết diện II-II d Đường kính trục Mtd Moment tương đương N Hệ số an toàn  a Ứng suất pháp (uốn) vi
15.  a Ứng suất tiếp (xoắn) -1 Giới hạn mỏi uốn  1 Giới hạn mỏi xoắn   Hệ số ảnh hưởng của trị số ứng suất trung bình đến sức bền  ,  mỏi vi
16. DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Đường ống dẫn dầu hoặc nước. 3 Hình 1.2: Đường ống dẫn khí Ethanol. 3 Hình 1.3: Đường ống dẫn khí Hydrogen. 4 Hình 1.4: Đường ống dẫn nước tước tiêu và nước thải 4 Hình 1.5: Các vấn đề có thể xảy ra đối với đường ống 4 Hình 1.6: Robot kiểm tra hệ thống cống 7 Hình 1.7: Robot vệ sinh đường ống nước thải 7 Hình 1.8: a)Robot đường ống và b)Hệ thống Robot quét bụi 9 Hình 1.9: Cấu tạo robot đường ống dạng nhiều khối liên kết 9 Hình 1.10: Tổng thể của robot đường ống chuyển động xoắn. 10 Hình 1.11: Robot di chuyển trong ống. 11 Hình 1.12: Một dạng của heli-pipe robot 11 Hình 1.13: Robot dạng xe 12 Hình 1.14: Robot đường ống kiểu 3 chân linh hoạt 13 Hình 2.1: Miền và độ cao của tập mờ. 17 Hình 2.2: Các dạng hàm thuộc (membership function) trong logic mờ. 18 Hình 2.3: Phương pháp cực đại ( độ cao H, khoảng G) 22 vii
17. Hình 2.4: Phương pháp trọng tâm vùng giới hạn bởi hình thang. 23 Hình 2.5: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ. 24 Hình 2.6: Sơ đồ bộ điều khiển mờ. 24 Hình 2.7: Sơ đồ nguyên lý bộ điều khiển mờ. 25 Hình 2.8 a, b, c: Các bộ điều khiển mờ 26 Hình 2.9: Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ. 29 Hình 2.10: Vùng tín hiệu cần chỉnh định. 29 Hình 2.11:Nguyên lý điều khiển mờ lai. 30 Hình 2.12: Khóa mờ 30 Hình 3.1: Sơ đồ mạch điện của động cơ DC. 33 Hình 3.2: Sơ đồ khối của động cơ DC. 35 Hình 3.3: Sơ đồ khối hệ điều khiển PID. 38 Hình 3.4: Xác định hằng số khuếch đại tới hạn. 40 Hình 3.5: Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động cơ DC. 41 Hình 3.6: Hàm thuộc ngõ vào của e(t) và e’(t). 43 Hình 3.7: Hàm thuộc ngõ ra của OUT 43 Hình 3.8 a, b: Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ 44 Hình 3.9: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC 46 Hình 3.10: Sơ đồ của khối Fuzzy Logic Controller trong hình 3.10. 46 Hình 3.11: Sơ đồ của khối DC_Motor trong hình 3.9 46 Hình 3.12: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC. 47 Hình 3.13: Sơ đồ của khối Fuzzy Logic Controller trong hình 3.13 47 vii
18. Hình 3.14: Sơ đồ của khối DC_Motor trong hình 3.9 48 Hình 3.15: Hàm thuộc ngõ vào của e(t) và e’(t) 49 Hình 3.16: Hàm thuộc ngõ ra của KP , KD , 50 Hình 3.17: Quan hệ vào – ra của bộ điều khiển PID mờ lai 50 Hình 3.18: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 53 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 Hình 4.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 54 Hình 4.2: Sơ đồ hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 59 Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC 61 Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC 64 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 Hình 3.19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 54 vii
19. Hình 4.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 56 Hình 4.2: Sơ đồ hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển 60 Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC 64 Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC 67 Hình 4.5: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai 71 Hình 4.6: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai khi ngõ vào là hàm bước, moment tải Mc=0 79 Hình 5.1: Cấu tạo cơ khí pipeline robot. 87 Hình 5.2: Cấu tạo phần thân pipeline robot. 89 Hình 5.3: Cơ cấu co duỗi của các chân của pipeline robot. 89 Hình 5.4: Các bánh xe của pipeline robot. 90 Hình 5.5: Cấu tạo phần chân pipeline robot. 93 Hình 5.6: Cơ cấu truyền động của pipeline robot. 95 Hình 5.7: Cấu tạo hình học của đoạn cong trong đường ống 95 Hình 5.8: Cấu tạo hình học của nhánh trong đường ống. 96 Hình 5.9: Cơ cấu truyền bằng bộ truyền bánh răng côn, bánh răng trụ răng thẳng. 97 Hình 5.10: Moment ở 2 tiết diện I-I và II-II. 100 Hình 5.11: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn Vi điều khiển của Robot. 104 vii
20. Hình 5.12: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn công suất động cơ & kích relay. 105 Hình 5.13: Mạch vi điều khiển trên Robot 106 Hình 5.14: Mạch LCD, buzzer, buttons. 107 Hình 5.15: Mạch điều xung (PWM) và mạch động lực đảo chiều động cơ. 110 Hình 5.16 a, b: Mô hình thổng thể của Pipeline robot 113 vii
21. DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 3.1: Thông số của động cơ được sử dụng trong luận văn. 37 Bảng 3.2: Ảnh hưởng của từng tham số PID tới chất lượng điều khiển. 39 Bảng 3.3 Luật chỉnh định tham số theo phương pháp Ziegler-Nichols 2. 40 Bảng 3.4: Luật điều khiển của bộ PID mờ 45 Bảng 3.5: Luật chỉnh định Kp. 51 Bảng 3.6: Luật chỉnh định Kd. 52 Bảng 3.7: Luật chỉnh định Ki. 52 Bảng 5.1: Thông số kỹ thuật của động cơ 23L21-213E của hãng Portescap. 90 Bảng 5.2: Thông số hộp số động cơ 23L21-213E. 91 Bảng 5.3: Công suất tiêu thụ của các linh kiện dùng nguồn 5VDC. 103 Bảng 5.4: Công suất tiêu thụ của các linh kiện dung nguồn 5VDC. 104 Bảng 5.5: Công suất của nguồn động cơ 24VDC. 105 vii