Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha ở chế độ tiết kiệm năng lượng (Phần 1)

Nội dung text: Luận văn Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha ở chế độ tiết kiệm năng lượng (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ VIỆT SÔ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250 S K C0 0 3 5 9 3 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ VIỆT SÔ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012
3. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÊ VIỆT SÔ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250 Hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN THANH PHƯƠNG Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012
4. LÝ LỊCH KHOA HỌC I. LÝ LỊCH SƠ LƢỢC. Họ và tên: Lê Việt Sô Giới tính: Nam. Ngày, tháng, năm sinh: 26/08/1987 Nơi sinh: Khánh Hòa. Quê quán: Khánh Hòa Dân tộc: Kinh Điện thoại: 0121.57.59.585. E-mail: levietso@yahoo.com. II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO. 2.1. Hệ cao đẳng. Hệ đào tạo: chính quy. Thời gian đào tạo: 2005 đến 2008. Trường Cao đẳng Công Thương, Quận 9, TP. Hồ Chí Minh. Ngành học: Kỹ thuật điện – điện tử. 2.2. Hệ đại học. Hệ đào tạo: chính quy. Thời gian đào tạo: 2008 đến 2010. Trường Đại Học Công Nghiệp, Quận Gò Vấp, TP. Hồ Chí Minh. Ngành học: Kỹ Thuật Điện. III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC. Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Khoa Điêṇ -Điêṇ Tử , Trường Đại 09/2010-nay Học viên. Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM Khoa Công Nghệ , Trường Cao 09/2010-nay Giảng viên. Đẵng Viễn Đông TP. HCM i
5. LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh, ngày 1 tháng 8 năm 2012 Lê Việt Sô ii
6. LỜI CẢM ƠN Đề tài này được thực hiện theo chương trình đào tạo thạc sĩ tại Trường Đại học sư phạm kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh. Xin cảm ơn quí thầy cô đã tận tình hướng dẫn và tạo điều kiện thuận lợi để em nghiên cứu thực hiện luận văn này. Xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn trực tiếp của thầy TS. Nguyễn Thanh Phương đã tận tình giúp đỡ, đóng góp những ý kiến quí báu và hướng dẫn em hoàn thiện đề tài này. Rất cảm ơn trước sự cộng tác nhiệt tình của các anh chị và các bạn học viên lớp cao học ngành Thiết bị, mạng và nhà máy điện khóa 2010 - 2012, cám ơn vì sự đóng góp những ý kiến bổ ích qua những cuộc thảo luận của tập thể lớp. Xin gửi lời tri ân đến gia đình và những người thân vì đã luôn ủng hộ và động viên tôi trong suốt quá trình học, đặc biệt trong thời gian thực hiện đề tài này. Kính chúc sức khỏe quí thầy cô và các bạn. Học viên Lê Việt Sô iii
7. CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. Nguyễn Thanh Phương Cán bộ chấm nhận xét 1: TS. Nguyễn Minh Tâm Cán bộ chấm nhận xét 2: PGS.TS. Dương Hoài Nghĩa Luận văn thạc sĩ được bảo vệ trước HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT, Ngày 20 tháng 10 năm 2012 iv
8. TÓM TẮT Tìm hiểu tổng quan về các phụ tải điện thông dụng thuộc nhóm HVAC (Heating, Ventilation and Air-Condition) và chứng minh được khả năng tiết kiệm năng lượng bằng cách điều khiển biến tốc. Trình bày vấn đề về tổn hao và các phương pháp điều khiển tiết kiệm năng lượng của động cơ không đồng bộ là kết quả tổng hợp các nghiên cứu khác nhau trên thế giới để đưa ra cái nhìn tổng quan toàn diện về lĩnh vực nghiên cứu. Xây dựng giải thuật điều khiển tiết kiệm năng lượng mà đối tượng chính là động cơ không đồng bộ 3 pha. Dựa trên cơ sở phương pháp điều khiển định hướng trường rotor gián tiếp (Indirect Field Oriented Control) kết hợp với việc tìm ra giá trị từ thông rotor tối ưu mục đích để giảm các tổn hao trong động cơ tiết kiệm được năng lượng Thực hiện mô phỏng giải thuật tiết kiệm năng lượng trên phần mềm Matlab. Nhận xét các thành phần chính của động cơ như: điện áp, dòng điện, tốc độ, mômen, từ thông và công suất tiêu thụ. So sánh các kết quả mô phỏng khi sử dụng giải thuật từ thông rotor tối ưu với từ thông rotor tham chiếu định mức để tính được lượng năng lượng tiết kiệm được. Và thực hiện mô phỏng lần lượt với từ thông rotor tham chiếu, tốc độ đặt rotor, mômen tải khác nhau để kiểm chứng khả năng tiết kiệm năng lượng. Đề tài cũng đưa ra hướng khác nhằm tiết kiệm năng lượng trong động cơ không động bộ 3 pha là điều chế từ thông rotor từ sự cân bằng hai thành phần tổn hao công suất phụ thuộc từ thông và phụ thuộc mômen điện từ. So sánh kết quả mô phỏng với giải thuật từ thông rotor tối ưu để kiểm chứng khả năng tiết kiệm năng lượng của hai giải thuật v
9. ABSTRACT Learn an overview of the common electricity loads of group HVAC (Heating, Ventilation and Air-Condition) and demonstrate the potential energy saving by the variable speed control. Presenting loss problems and some control methods of energy saving of asynchronous motor was the collective results of different studies around the world to offer a comprehensive overview of research areas. Building energy saving control algorithm whose main object is three phase asynchronous motors. Based on the basis of the Indirect Field Oriented Control method combined with finding the optimal rotor flux value aims to reduce the motor loss to energy saving Implementation of energy saving algorithm simulation on Matlab software. Reviews the main components of the motor such as voltage, current, speed, torque, flux and consumed power. Comparison of simulation results when using optimal rotor flux algorithms with reference rotor flux to calculate the energy savings amount. And perform simulations in turn with reference rotor flux, rotor set speed, different load torque to verify the potential energy saving. Threads also give different direction to energy saving in three phase asynchronous motor is the rotor flux modulation from the balance of the two power loss components depend rotor flux and depend electromagnetic torque. Comparison of simulation results with the optimal rotor flux algorithm to verify the ability of the two energy saving algorithm vi
10. MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Lời cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vii Danh sách các chữ viết tắt, kí hiệu xii Danh sách các hình xv Danh sách các bảng xix Chƣơng 1 TỔNG QUAN 1 1.1 Giới thiệu tổng quan 1 1.2 Các nghiên cứu trong và ngoài nước 2 1.2.1 Các nghiên cứu trong nước 2 1.2.2 Các nghiên cứu ngoài nước 2 1.3 Mục đích nghiên cứu 3 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu và giới hạn của đề tài 3 1.4.1 Nhiệm vụ của đề tài 3 1.4.2 Giới hạn của đề tài 4 1.5 Phương pháp nghiên cứu 4 1.6 Giá trị thực tiễn của đề tài 5 1.7 Bố cục của luận văn 5 vii
11. Chƣơng 2 TỔNG QUAN VỀ PHỤ TẢI ĐIỆN VÀ KHẢ NĂNG TIẾT KIỆM NĂNG LƢỢNG 6 2.1 Thống kê về sử dụng các động cơ không đồng bộ 6 2.2 Điều khiển hiệu quả năng lượng của các ứng dụng HVAC 9 2.3 Tiết kiệm năng lượng trong các ứng dụng HVAC bằng điều khiển biến tốc 11 2.4 Các ứng dụng với khả năng tiết kiệm năng lượng bằng điều khiển tốc độ 14 Chƣơng 3 VẤN ĐỀ TỔN HAO VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU NĂNG LƢỢNG CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 16 3.1 Tổn hao trong hệ thống động cơ không đồng bộ thay đổi tốc độ 16 3.1.1 Bộ biến tần 17 3.1.2 Động cơ không đồng bộ 17 3.1.3 Tổn hao lưới với hệ thống thay đổi tốc độ 20 3.2 Tối ưu hóa năng lượng bằng việc giảm từ thông motor 21 3.3 Điều khiển tối ưu năng lượng bộ lái VVFF 24 3.4 Điều khiển tối ưu năng lượng bộ lái VVVF 25 3.5 Điều khiển trạng thái đơn giản (Simple State Control) 27 3.5.1 Điều khiển cos( ) 27 3.5.2 Điều khiển tần số trượt rotor 28 3.6 Điều khiển dựa vào mô hình 29 3.6.1 Điều khiển vô hướng 29 3.6.2 Bộ lái điều khiển vector định hướng tựa theo trường (Field Oriented Vector Controlled Drives) 31 3.7 Điều khiển tìm kiếm (Search Control) 32 3.7.1 Điều khiển tìm kiếm truyền thống 33 viii
12. 3.7.2 Điều khiển tìm kiếm dùng Logic mờ và mạng thần kinh nhân tạo 35 3.8 Kết luận 37 Chƣơng 4 NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƢỚNG TỰA THEO TRƢỜNG ( FOC – FIELD ORIENTED CONTROL ) VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU 39 4.1 Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo trường 39 4.2 Kết luận và hướng nghiên cứu 47 Chƣơng 5 THIẾT KẾ GIẢI THUẬT, MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƢỢNG 48 5.1 Thiết kế giải thuật hệ thống điều khiển 48 5.1.1 Xây dựng thuật toán 48 5.1.2 Kết luận 53 5.2 Xây dựng và mô phỏng hệ thống điều khiển 54 5.2.1 Xây dựng hệ thống điều khiển 54 5.2.2 Mô phỏng hệ thống điều khiển 61 5.3 Kết quả mô phỏng 65 5.3.1 Xác định từ thông rotor tối ưu 65 5.3.2 Kết quả mô phỏng với từ thông rotor tối ưu 65 5.3.3 So sánh kết quả mô phỏng từ thông rotor tối ưu với từ thông rotor tham chiếu định mức (TTRTCĐM) 67 5.3.3.1 Điện áp 68 5.3.3.2 Dòng điện 68 5.3.3.3 Tốc độ rotor 69 5.3.3.4 Mômen điện từ 69 ix
13. 5.3.3.5 Từ thông rotor 70 5.3.3.6 Công suất tiêu thụ (CSTT) 70 5.3.4 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các chế độ từ thông rotor tham chiếu (TTRTC) khác nhau 71 5.3.5 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các tốc độ đặt khác nhau 73 5.3.6 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các mômen tải khác nhau 75 5.4 Kết luận 77 Chƣơng 6 PHƢƠNG ÁN KHÁC TIẾT KIỆM NĂNG LƢỢNG CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 78 6.1 Thiết kế giải thuật điều khiển 78 6.2 Tính toán 2 thành phần tổn hao công suất 80 6.3 Sơ đồ mô phỏng 82 6.4 Kết quả mô phỏng 83 6.4.1 Kết quả 83 6.4.2 So sánh kết quả mô phỏng 2 giải thuật tiết kiệm năng lượng (GTTKNL) TTRĐC (chương 6) với TTRTU (chương 5) 85 6.4.2.1 Điện áp 86 6.4.2.2 Dòng điện 86 6.4.2.3 Tốc độ rotor 87 6.4.2.4 Mômen điện từ 87 6.4.2.5 Từ thông rotor 88 6.4.2.6 Công suất tiêu thụ 88 6.4.3 So sánh đồ thị CSTT TTRĐC (chương 6) với CSTT TTRTU (chương 5) và CSTT TTRTCĐM 89 6.4.3.1 Trường hợp 1 89 x
14. 6.4.3.2 Trường hợp 2 90 6.5 Kết luận 92 Chƣơng 7 KẾT LUẬN 93 7.1 Kết luận 93 7.2 Các vấn đề đã thực hiện 93 7.3 Các vấn đề còn tồn đọng 94 7.4 Hướng phát triển 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO 95 xi
15. DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT, KÍ HIỆU CÁC TỪ VIẾT TẮT ĐCKĐB Động cơ không đồng bộ TKNL Tiết kiệm năng lượng GTTKNL Giải thuật tiết kiệm năng lượng TUNL Tối ưu năng lượng PPĐK Phương pháp điều khiển BCL Bộ chỉnh lưu KĐM Khởi động mềm TTRTU Từ thông rotor tối ưu TTRĐC Từ thông rotor điều chế TTRTC Từ thông rotor tham chiếu TTRTCĐM Từ thông rotor tham chiếu định mức HVAC Heating, Ventilation, Air-Condition LCC Life Cycle Costs PC Pump Characteristic SC System Characteristic PWM-VSI Pulse Width Modulated Voltage Source Inverter PWM Pulse Width Modulation THD Total Harmonic Distortion VVFF Variable Voltage Fixed Frequency VVVF Vaiable Voltage Variable Frequency xii
16. ASDs Adjustable Speed Drives FOC Field Oriented Control IRFOC Indirect Field Oriented Control DC Direct Curent KÝ HIỆU isa,, i sb i sc Dòng pha stator isd,,, i sq i rd i rq Dòng stator, rotor trục dq iiss , Dòng stator trục αβ ff iisr, Véctơ dòng stator, rotor trên trục dq r ir Véctơ dòng rotor trên trục rotor uusd, sq Điện áp stator trục dq r ur Véctơ điện áp rotor trên trục rotor sd,,,  sq  rd  rq Từ thông stator, rotor trục dq , Từ thông rotor tối ưu, Từ thông rotor ước lượng rroptes t r, rN Từ thông rotor tại tần số làm việc và định mức  m Từ thông khe hở không khí TTem, Mômen điện từ, mômen tải ,,, s  r  sl Tốc độ góc cơ, mạch stator, mạch rotor, trượt sN Tốc độ góc stator định mức r Góc từ thông rotor f,, fN f sl Tần số làm việc, tần số định mức, tần số trượt xiii
17. s Hệ số trượt S Toán tử Laplace J Mômen quán tính F Sức từ động p Số đôi cực r , Hằng số thời gian rotor, hệ số từ tản toàn phần kz Hệ số thành phần tổn hao phụ RRsr, Điện trở stator, rotor LLLs,, r m Điện cảm stator, rotor, hổ cảm LLls, lr Điện cảm riêng stator, rotor Pcu Tổn hao đồng PPfe, feN Tổn hao sắt từ tại tần số làm việc và định mức RRfe, feN Điện trở sắt từ tại tần số làm việc và định mức xiv
18. DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH Hình 2.1: Sự tiêu thụ điện năng được chia theo các ứng dụng ở Đan Mạch từ năm 1988-1992 7 Hình 2.2: Tiêu thụ năng lượng ở động cơ không đồng bộ trong các ứng dụng thông gió, bơm, nén khí và lạnh trong 1 năm ở Đan Mạch (ngoài dân dụng) 8 Hình 2.3: Tổn thất năng lượng của động cơ không đồng bộ trong các ứng dụng HVAC (không thuộc dân dụng) ở Đan Mạch trong 1 năm. 9 Hình 2.4: Điều khiển cơ khí cho máy bơm không có đầu 12 Hình 2.5: Điều khiển cơ khí cho máy bơm có đầu 12 Hình 2.6: Điều khiển biến tốc cho máy bơm không đầu 13 Hình 2.7: Điều khiển biến tốc cho máy bơm có đầu 13 Hình 2.8: Phân bố công suất tương đối của các hệ thống bơm từ hình 2.4 đến 2.7. Hiệu suất của động cơ và máy bơm được viết bên dưới các cột 14 Hình 3.1: Xem xét dòng công suất chảy qua hệ thống động cơ 16 Hình 3.2: Bộ PWM-VSI với BCL diode được sử dụng trong các bộ điều khiển 17 Hình 3.3: Dòng dây hiệu dụng ĐCKĐB 2.2 kW khi được nối trực tiếp từ lưới và khi động cơ được cấp thông qua bộ converter 21 Hình 3.4: Đường cong hiệu suất động cơ tại tốc độ định mức động cơ 2.2 kW với từ thông khe hở không khí không đổi và với hiệu suất tối ưu 22 Hình 3.5: ĐCKĐB được điều khiển bằng một bộ converter VVFF (KĐM) 24 Hình 3.6: Bộ PWM-VSI với BCL diode trong phần lớn các bộ lái điều khiển được tốc độ (ASDs - Adjustable Speed Drives) ngày nay 26 Hình 3.7: Sơ đồ khối điều khiển cho việc tối ưu hiệu suất động cơ. 26 xv
19. Hình 3.8: Ví dụ về điều khiển cos( ) trong một bộ lái vô hướng 28 Hình 3.9: Ví dụ về điều khiển tần số trượt tối ưu mà giá trị tham khảo được đặt trong bảng tra 29 Hình 3.10: Ví dụ điển hình điều khiển theo mô hình trong động cơ vô hướng 30 Hình 3.11: Ví dụ về điều khiển tối ưu hiệu suất dựa trên mô hình động cơ được thực hiện theo trục tham chiếu định hướng tựa theo trường 32 Hình 3.12: Thực hiện điều khiển tìm kiếm cho bộ lái theo từ thông rotor 33 Hình 3.13: Ví dụ việc thực hiện tối ưu hiệu suất tìm kiếm trong một bộ lái vô hướng 35 Hình 3.14: Điều khiển mờ tối ưu năng lượng được thực hiện với điều khiển động cơ tựa theo hướng trường 36 Hình 4.1: Sơ đồ tổng quát của hệ thống điều khiển véctơ ĐCKĐB 40 Hình 4.2: Hệ trục từ thông rotor 41 Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp 45 Hình 5.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 54 Hình 5.2: Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo trường 55 Hình 5.3: Sơ đồ mô phỏng của hệ thống điều khiển động cơ 61 Hình 5.4: Sơ đồ mô phỏng khối điều khiển vector (Vector Control block) 62 Hình 5.5: Sơ đồ mô phỏng khối từ thông tối ưu (optimal flux) 62 Hình 5.6: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán dòng điện isd 62 Hình 5.7: Sơ đồ mô phỏng khối điều chỉnh tốc độ 63 Hình 5.8: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán dòng điện isq 63 Hình 5.9: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán từ thông 63 xvi
20. Hình 5.10: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán góc từ thông r 63 Hình 5.11: Sơ đồ mô phỏng khối chuyển đổi trục abc sang trục dq 64 Hình 5.12: Sơ đồ mô phỏng khối chuyển đổi trục dq sang trục abc 64 Hình 5.13: Sơ đồ mô phỏng khối điều chỉnh dòng 64 Hình 5.14: Đồ thị công suất tiêu thụ TTRTU với K lần lượt 0.24, 0.29, 0.38 ở đoạn xác lập 65 Hình 5.15: Đồ thị các thành phần U, I, , Te ,  r , P của động cơ 66 Hình 5.16: Đồ thị điện áp dây Vab của TTRTU và TTRTCĐM 68 Hình 5.17: Đồ thị dòng điện xoay chiều 3 pha ngõ ra bộ nghịch lưu của TTRTU và TTRTCĐM 68 Hình 5.18: Đồ thị tốc độ rotor của động cơ của TTRTU và TTRTCĐM 69 Hình 5.19: Đồ thị mômen điện từ của động cơ của TTRTU và TTRTCĐM 69 Hình 5.20: Đồ thị TTRTU và TTRTCĐM của động cơ 70 Hình 5.21: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM 70 Hình 5.22: Đồ thị hiệu CSTT của TTRTU và TTRTCĐM 71 Hình 5.23: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với  r 0.96(Wb ) 72 Hình 5.24: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTC với  r 0.8(Wb ) 72 Hình 5.25: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTC với  r 0.7(Wb ) 73 Hình 5.26: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với  120(rad / s ) 74 Hình 5.27: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với  100(rad / s ) 74 Hình 5.28: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với  80(rad / s ) 75 Hình 5.29: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với T 100Nm . m 76 Hình 5.30: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với T 150Nm . m 76 xvii
21. Hình 5.31: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với T 200Nm . m 77 Hình 6.1: Sơ đồ khối cân bằng 2 thành phần tổn hao công suất 80 Hình 6.2: Sơ đồ vị trí khối TTRĐC ( khối Modulation Flux ) 82 Hình 6.3: Sơ đồ mô phỏng khối điều chế từ thông 82 Hình 6.4: Đồ thị cân bằng 2 thành phần tổn hao tổn hao công suất 83 Hình 6.5: Đồ thị các thành phần U, I, , Te ,  r , P của động cơ 84 Hình 6.6: Đồ thị điện áp dây Vab của 2 GTTKNL 86 Hình 6.7: Đồ thị dòng điện xoay chiều 3 pha ngõ ra BNL của 2 GTTKNL 86 Hình 6.8: Đồ thị tốc độ rotor của 2 GTTKNL 87 Hình 6.9: Đồ thị mômen điện từ của động cơ của 2 GTTKNL 87 Hình 6.10: Đồ thị từ thông rotor của động cơ của 2 GTTKNL 88 Hình 6.11: Đồ thị CSTT của 2 GTTKNL 88 Hình 6.12: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  80(rad / s ) (trường hợp 1) 89 Hình 6.13: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  100(rad / s ) (trường hợp 1) 89 Hình 6.14: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  120(rad / s ) (trường hợp 1) 90 Hình 6.15: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  80(rad / s ) (trường hợp 2) 90 Hình 6.16: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  100(rad / s ) (trường hợp 2) 91 Hình 6.17: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với  120(rad / s ) (trường hợp 2) 91 xviii
22. S K L 0 0 2 1 5 4