›
›

Luận văn Điều khiển công nghệ khoan

pdf 75 trang phuongnguyen 2650
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận văn Điều khiển công nghệ khoan", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfluan_van_dieu_khien_cong_nghe_khoan.pdf

Nội dung text: Luận văn Điều khiển công nghệ khoan

  1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG Luận văn Điều khiển công nghệ khoan
  2. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Môc Lôc Trang Lêi nãi ®Çu 4 Ch•¬ng I. Giíi thiÖu c«ng nghÖ. I. Giíi thiÖu vÒ mét sè c¶m biÕn vÞ trÝ vµ dich chuyÓn. 1. C¶m biÕn Hall. 1.1. Kh¸i niÖm 6 1.2. Nguyªn lý ho¹t ®éng 6 1.3. Ph¹m vi sö dông 7 1.4. øng dông 7 1.5. §Æc ®iÓm riªng vµ h×nh r¹ng míi 7 2. C¶m biÕn siªu ©m. 2.1. Kh¸i niÖm 11 2.2.Nguyªn lý ho¹t ®éng 11 3. C¶m biÕn ®o dÞch chuyÓn b»ng sãng ®µn håi. 3.1. Kh¸i niÖm 14 3.2. Ph©n loại 14 4. C¶m biÕn quang 4.1 Kh¸i niÖm 14 4.2. Ph©n loại 14 4.3. Phạm vi ứng dụng 15 4.4. Hình ảnh và thông số kỹ thuật của một vài cảm biến quang 15 5. C¶m biÕn ®iÖn dung. 5.1. Kh¸i niÖm 18 5.2. Ph©n lo¹i 18 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 1
  3. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 5.3. Phạm vi ứng dụng 18 5.4. H×nh ¶nh và th«ng số kỹ thuật cảm biến điện dung 18 6. C¶m biÕn ®iÖn c¶m. 6.1. Khái niệm 19 6.2. Phân loại 20 6.3. Hình ảnh và thông số kỹ thuật một vài cảm biến điện cảm 20 7. C¶m biÕn hång ngo¹i. 7.1. Nguyên tắc hoạt động 22 7.2. Phạm vi ứng dụng 22 II. giíi thiÖu vÒ c«ng nghÖ khoan 1 lç hai giai ®o¹n. 1. S¬ ®å 24 2. Ho¹t ®éng 24 Ch•¬ng II. Giíi thiÖu vÒ Plc 2.1. TỔNG QUAN VỀ PLC. 2.1.1. Giới thiệu về PLC (Programmable Logic Control) (Bộ điều khiển logic khả trình) 26 2.1.2. Phân loại 29 2.1.3. Các bộ điều khiển và phạm vi ứng dụng 30 2.1.4. Các lĩnh vực ứng dụng PLC 29 2.1.5. Các ưu điểm khi sử dụng hệ thống điều khiển với PLC 29 2.1.6. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình 30 2.2. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7. 2.2.1. Các tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật họ S7-200 32 2.2.2. Các tính năng của PLC S7-200 32 2.2.3. Các module của S7-200 33 2.2.4. Giới thiệu cấu tạo phần cứng các KIT thí nghiệm S7-200 35 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 2
  4. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.2.5. Cấu trúc bộ nhớ của CPU 37 2.3. TẬP LỆNH. 2.3.1. Các lệnh vào/ra 42 2.3.2. Các lệnh ghi / xoá giá trị cho tiếp điểm 42 2.3.3. Các lệnh logic đại số boolena 43 2.3.4. Timer: TON, TOF, TONR 44 2.3.5. COUNTER 47 2.4. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH STEP7. 2.4.1. Cài đặt STEP7 54 2.4.2. Trình tự các bước thiết kế chương trình điều khiển 57 2.4.3. Khởi động chương trình tạo project 58 2.4.4. Viết chương trình điều khiển 62 Ch•¬ng III. thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ khoan I. s¬ ®å m¹ch lùc vµ lùa chän thiÕt bÞ. 3.1. M¹ch lùc .66 3.2. lùa trän thiÕt bÞ .67 3.2.1 PhÇn tö chÊp hµnh .67 3.2.3. C¸c thiÕt bÞ b¶o vÖ 68 3.2.2. PhÇn tö ®iÒu khiÓn .68 II.ViÕt ch•¬ng tr×nh PLC cho c«ng nghÖ khoan KÕt LuËn 74 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 3
  5. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Lêi Nãi §Çu Trong c«ng nghiÖp c«ng nghiÖp ho¸, hiÖn ®¹i ho¸ ®Êt n•íc, cã thÓ nãi mét trong nh÷ng tiªu chÝ ®¸nh gi¸ sù ph¸t triÓn kinh tÕ cña mçi quèc gia lµ møc ®é tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh s¶n xuÊt tr•íc hÕt ®ã lµ n¨ng suÊt s¶n xuÊt vµ chÊt l•îng s¶n phÈm t¹o ra. Sù ph¸t triÓn nhanh chãng cña khoa hoc kü thuËt nh• m¸y tÝnh c«ng nghÖ th«ng tin vµ nh÷ng thµnh tùu vÒ lý thuyÕt §iÒu khiÓn tù ®éng ®· lµm c¬ vµ hç chî sù ph¸t triÓn t•¬ng xøng cña lÜnh vùc tù ®éng ho¸. ë n•íc ta mÆc dï lµ mét n•íc chËm ph¸t triÓn, nh•ng nh÷ng n¨m gÇn ®©y cïng víi sù ®ßi hái cña s¶n xuÊt còng nh• sù héi nhËp vµo nÒn kinh tÕ thÕ giíi th× viÖc ¸p dông c¸c tiÕn bé khoa häc kü thuËt mµ ®Æc biÖt lµ sù tù ®éng ho¸ c¸c qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®· cã b•íc ph¸t triÓn míi t¹o ra s¶n phÈm cã hµm l•îng chÊt x¸m cao tiÕn tíi mét nÒn kinh tÕ ph¸t triÓn. Ngµy nay tù ®éng ho¸ ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®a ®i s©u vµo tõng ngâ ng¸ch, trong tÊt c¶ c¸c kh©u cña qu¸ tr×nh t¹o ra s¶n phÈm. Mét trong nh÷ng øng dông mµ ®å ¸n nµy thiÕt kÕ lµ “ §iÒu khiÓn c«ng nghÖ khoan”. Tù ®éng ho¸ ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ khoan lµ qu¸ tr×nh t¹o ra mét lç thñng trªn bÒ mÆt vËt thÓ cã kÝch th•íc vµ chiÒu s©u ®Þnh tr•íc. ChÊt l•îng mòi khoan vµ n¨ng suÊt lµm viÖc phô thuéc rÊt nhiÒu vµo c«ng nghÖ ®iÒu khiÓn. Trong ®ã c«ng nghÖ ®iÒu khiÓn b»ng PLC lµ kh¶ n¨ng tèi •u gän nhÑ vµ tù ®éng ho¸ cao. VÒ lËp tr×nh PLC th× cã rÊt nhiÒu c¸ch lËp tr×nh nh•ng viÖc lËp tr×nh b»ng ph•¬ng ph¸p LADER lµ ®¬n gi¶n dÔ lµm ®¶m b¶o ®•îc sù chÝnh x¸c vÒ mÆt trËt tù khoan. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 4
  6. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Trong ®å ¸n nµy em tr×nh bµy theo 3 ch•¬ng sau: Ch•¬ng I: Giíi thiÖu c«ng nghÖ. Ch•¬ng II: Giíi thiÖu vÒ PLC S7-200. Ch•¬ng III: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ khoan. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 5
  7. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Ch•¬ng I Giíi thiÖu c«ng nghÖ I. Giíi thiÖu vÒ mét sè c¶m biÕn vÞ trÝ vµ dich chuyÓn. 1. C¶m biÕn Hall. 1.1 Kh¸i niÖm. C¶m biÕn Hall ho¹t ®éng dùa trªn c¶m øng Hall. HiÖu øng Hall liªn hÖ gi÷a ®iÖn thÕ gi÷a hai ®Çu d©y dÉn víi tõ tr•êng. NÕu sö dông c¶m biÕn Hall víi mét nam ch©m vÜnh cöu ta cã thÓ nhËn biÕt ®•îc c¸c vËt nhiÔm tõ. 1.2. Nguyªn lý ho¹t ®éng. 1.2.1. CÊu t¹o. * S¬ ®å. Chó thÝch: 1.Nam ch©m vÜnh cöu. 2.§•êng lùc tõ. 3.VËt nhiÔm tõ. 1.2.2. Ho¹t ®éng. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 6
  8. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Trong ®iÒu kiÖn b×nh th•êng khi vËt thÓ nhiÔm tõ s¸t bªn canh th× tõ lùc ch¹y qua c¶m biÕn Hall sÏ gi¶m di râ rÖt, khi ®ã c¶m biÕn x¸c ®Þnh ®•îc vÞ trÝ c¶u vËt nhiÔm tõ. 1.3. Ph¹m vi sö dông. * •u ®iÓm. - Gi¸ thµnh rÎ - CÊu t¹o ®¬n gi¶n, rÔ chÕ t¹o. - Ho¹t ®éng æn ®Þnh. * Nh•îc ®iÓm. - KhÝch th•íc lín. - Trong ®iÒu kiÖn lµm viÖc ë nhiÖt ®é cao th× ®é æn ®Þnh lµm viÖc kh«ng cao. BiÖn ph¸p kh¾c phôc: Sö dông c¸c chÊt b¸n dÉn ( Silic ) th× cã thÓ gi¶m kÝch th•íc, t¨ng ®é chÝnh x¸c, t¨ng ®é æn dÞnh vµ cã thÓ cÊy trùc tiÕp trªn c¶m biÕn mét m¹ch khuyÕch ®¹i. 1. 4. øng dông. * Trong thùc tÕ. - Dïng trong ph©n lo¹i s¶n phÈm. - Dïng ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ di chuyÓn. - §•îc sö dông nhiÒu trong r«bèt. 1. 5. §Æc ®iÓm riªng vµ h×nh d¹ng míi. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 7
  9. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 1.1:cảm biến hall 1.2:cảm biến Hall_and OEM_pot Sö dông Hall Effect sensor ®Ó ®o vÞ trÝ. Tạo mô hình thực nghiệm như hình vẽ dưới, gồm có 1 động cơ (loại nào cũng được), 1 nam châm hình đĩa tròn (Ring Magnet) như trong Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 8
  10. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng hình vẽ, 1 cảm biến Hall Effect loại tín hiệu ra tương tự (nếu dùng Hall Effect tín hiệu ra số thì phải làm mô hình dạng khác) hình vẽ. 1 Khi ®éng c¬ quay th× ®Üa nam ch©m g¾n cµo trôc ®éng c¬ cung quay theo, tõ tr•êng c¶m biÕn Hall Effect c¶m nhËn ®•îc sù biÕn thiªn nµy vµ t¹o ra tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ®Çu ra t•¬ng øng. Thùc tÕ, quan hÖ gi÷a tõ tr•êng (input) vµ ®iÖn ¸p ra (output) cã d¹ng nh• h×nh 2, ®ã lµ kh©u khuyÕch ®¹i b·o hoµ. V× vËy ®Æc tÝnh phi tuyÕn nµy cÇn tuyÕn tÝnh ho¸. C¸c nhµ s¶n xuÊt Hall Effect sÏ gióp ta viÖc nµy. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 9
  11. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Trªn h×nh 3, cã ba ®•êng ®Æc tuyÕn sau khi ®•îc tuyÕn tÝnh ho¸ trong cïng tõ tr•êng – 640 < B (Gauss) <640.H×nh d¸ng cña ®•êng tuyÕn tÝnh ho¸ phô thuéc vµo ®iÓn ¸p cÊp (Vs) cho v¶m biÕn. ViÕt mét ch•¬ng tr×nh thu nhËp d÷ liÖu trªn VDK Pic. M¹ch phÇn cøng cã thÓ theo nguyªn lý sau: Nh• vËy víi mçi vÞ trÝ cña ®éng c¬, ta sÏ ®o ®•îc 1 ®iÖn ¸p x¸c ®Þnh tõ c¶m biÕn. §iÖn ¸p ra cña c¶m biÕn th•êng lµ O – 10VDC t•¬ng øng víi gãc quay tõ 0- 3600 cña trôc ®éng c¬. Do ®ã bµi to¸n x¸c ®Þnh vÞ trÝ ®· ®¹t ®•îc. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 10
  12. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2. Cảm biến siªu ©m 2.1. Kh¸i niÖm: C¶m biÕn siªu ©m lµ thiÕt bÞ dïng ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña c¸c vËt th«ng qua sãng siªu ©m. 2.2. Nguyªn lý hoËt ®éng : 2.2.1. S¬ ®å. 1-Bộ biến âm . 4-Cáp điện. 2-Đế nhựa tổng hợp . 5-Vỏ kim loại. 3-Phần giảm âm. 6-Vỏ bọc. ?t t1 t2 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 11
  13. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.4. H×nh ¶nh vµ th«ng sè kü thuËt cña vµi c¶m biÕn siªu ©m. SRF02 – cảm biến đo cự li từ xa bằng sóng siêu âm SRF02 Chi tiết Điện áp - Nguồn 5V Dòng - I= 4mA Tần số - 40KHz Phạm vi hoạt - 15cm - 6m. động Khả năng hoạt - Điều khiển liên tục 64 bước động Kiểu kết nối - Tốc độ truyền 12C. 1 - đường truyền tương tự - connects up to 16 devices to any 2 uP or UART serial port Điều khiển tự Không định kích cỡ hoạt động, tự xử lí và hoạt động - động nhanh Thời gian - Thời gian hồi đáp,đưa tín hiệu điều khiển hoạt động Hệ đơn vị - Đo trong hệ inch,mm,uS Trọng lượng - 4.6 m Kích thước - 24mm x 20mm x 17mm chiều cao CB siêu âm với cả 2 loại giao diện I2C và nối tiếp thuật toán Autotune mới thông minh sử dụng trong phạm vi nhỏ, không cần chu kì định cỡ thêm vào đó những chức năng mới cho phép quản lí phạm vi và phân chia. Dễ dàng kết nối với USB chủ với module USBI2C. Tự hoạt động nhờ các bus USB Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 12
  14. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Hình ảnh bên phải hiển thị SRF02 kết nối tới 1 module USBI2C. Module USBI2C có linh kiện rời. SRF05 – Cảm biến siêu âm Điện áp - 5V Dòng thấp - 4mA Tần số - 40KHz Phạm vi hoạt động - 1 cm – 4m 1 chân cho trig/echo hoặc 2 chân tương thích Loại - SRF04 Đầu vào kích khởi - 10uS Min. Mức xung TTL Xung va đập - Mức tín hiệu TTL dương, bề rộng đối xứng Kích thước - 43mm x 20mm x 17mm Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 13
  15. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.1 cảm biến siêu âm 3. C¶m biÕn ®o dÞch chuyÓn b»ng sãng ®µn håi. 3.1. Kh¸i niÖm. Lµ lo¹i c¶m biÕn dùa trªn nguyªn t¾c ph¸t vµ thu sãng ©m nhê ®ã ®Þnh vÞ trÝ vµ dÞch chuyÓn nhê tÝnh to¸n thêi gian gi÷a ph¸t vµ thu. 3.2. Ph©n loại. * C¶m biÕn sö dông phÇn tö ¸p ®iÖn. * C¶m biÕn ©m tõ 4. Cảm biến quang : 4.1 Kh¸i niÖm . C¶m biÕn quang lµ lo¹i c¶m biÕn ®o vÞ trÝ vµ dÞch chuyÓn theo ph•¬ng ph¸p quang häc gåm nguån ph¸t s¸ng ¸nh s¸ng kÕt hîp víi mét ®Çu thu quang (th•êng lµ tÕ bµo quang ®iÖn). 4.2. Phân loại . Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 14
  16. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Cảm biến quang phát xạ. * Cảm biến quang soi thấu. 4.3. Phạm vi ứng dụng : * Nhận biết vị trí của chi tiết trong máy CNC. * Cảm biến màu sản phẩm hóa thực phẩm. * Cảm biến lùi định vị khoảng cách các vật đối với ô tô, để đảm bảo an toàn. * Cảm biến định vị trí trục khuỷu, bướm ga, chân ga để nâng cao hiệu suất, tính toán lượng nhiên liệu được đốt trong động cơ đốt trong. * Đếm sản phẩm trong dây chuyền 4.4. Hình ảnh và thông số kỹ thuật của một vài cảm biến quang : 4.1: cảm biến quang phát xạ 4.2:cảm biến quang điện Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 15
  17. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng H×nh d¹ng thùc tÕ bé c¶m biÕn lïi trong «t«, lo¹i ®¬n gi¶n nhÊt gåm 2 m¾t ®o kho¶ng c¸ch vµ mét thiÕt bÞ hiÓn thÞ nhá b»ng 2 ngãn tay ®Ýnh trªn mÆt t¸p – l«, h¬n n÷a lµ lo¹i dïng camÎa b¸o lïi b»ng h×nh ¶nh vµ th«ng sè kho¶ng c¸ch hiÓn thÞ b»ng g•¬ng trong xe. Hình ảnh một số loại cảm biến lùi trên xe hơi Toyota - Nhật Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 16
  18. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Mô hình động cơ đốt trong – Có thể lắp đặt cảm biến đo góc quay của trục khuỷu Cảm biến vị trí bướm ga, cảm biến góc đạp chân : điều khiển mức nhiên liệu được đốt trong động cơ đốt trong của xe hơi Sơ đồ cấu tạo hệ thống ETCS-i. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 17
  19. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 5. C¶m biÕn ®iÖn dung. 5.1. Kh¸i niÖm. C¶m biÕn ®iÖn dung lµ mét tô ®iÖn ph¼ng hoÆc h×nh trô cã mét b¶n cùc g¾n cè ®Þnh (b¶n cùc tÜnh) vµ mét b¶n cùc di chuyÓn (b¶n cùc ®éng) liªn kÕt víi vËt cÇn ®o khi vËt thay ®æi vÞ trÝ kÐo theo b¶n cùc ®éng dÞch chuyÓn lµm thay ®æi ®iÖn dung cña tô ®iÖn. 5.2. Ph©n lo¹i. * C¶m biÕn tô ®iÖn ®¬n. * C¶m biÕn tô kÐp vi sai. 5.3. Phạm vi ứng dụng : * §o chênh áp của hai khối chất lỏng hay khí. * §o dịch chuyển của chi tiết máy. * §o áp suất trong nước 5.4. H×nh ¶nh và th«ng số kỹ thuật cảm biến điện dung . 5.1:cảm biến tụ đơn 5.2 cảm biến quay không tiếp xúc Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 18
  20. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 5.3:cảm biến tụ đơn 5.4:cảm biến điều khiển bước động cơ 6. Cảm biến điện cảm. 6.1. Khái niệm. Cảm biến điện cảm là nhóm các cảm biến làm việc dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ.Vật cần đo vị trí hoặc dich chuyển được gắn vào một Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 19
  21. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng phần tử của mạch từ gây nên sự biến thiên từ thông qua cuộn dây. 6.2. Phân loại 6.2.1 Cảm biến tự cảm . * Cảm biến tự cảm có khe từ biến thiên. - Cảm biến tự cảm đơn. - Cảm biến tự cảm kép lắp theo kiểu vi sai. * Cảm biến tự cảm có lõi từ di động. 6.2.2 Cảm biến hỗ cảm. - Cảm biến đơn có khe hở không khí. - Cảm biến vi sai. - Biến thế vi sai có lõi từ . 6.3. Hình ảnh và thông số kỹ thuật một vài cảm biến điện cảm. 6.1 :Cảm biến tự cảm Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 20
  22. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 6.2 :Cảm biến tự cảm 6.2:Xu hướng cảm biến,bằng công nghệ nano Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 21
  23. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 7. Cảm biến hồng ngoại : 7.1. Nguyên tắc hoạt động : Cảm nhận sự biến đổi nhiệt độ của môi trường để tạo ra tín hiệu điện tiếp tục xử lí. 7.2. Phạm vi ứng dụng : Ứng dụng rộng rãi trong thực tế. - Trong chế tạo robot - Trong điều hòa nhiệt độ : ứng dụng Intelligen eye là một cảm biến hồng ngoại có khả năng dò chuyển động của người trong phòng. Khi không có chuyển động, cảm biến này sẽ tự động điều chỉnh nhiệt độ bằng cách tăng hoặc giảm 2oC để tiết kiệm 20% năng lượng đối với chế độ làm lạnh và 30% đối với chế độ sưởi ấm. Việc này cũng sẽ giúp làm giảm lãng phí năng lượng nếu như bạn quên tắt điều hòa. - Trong chế tạo các thiết bị cảm ứng hồng ngoại : cửa tự động, thang máy Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 22
  24. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 23
  25. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng II. giíi thiÖu vÒ c«ng nghÖ khoan 1 lç hai giai ®o¹n. M¸y khoan ®· ®•îc sö dông réng r·i trong c¸c nhµ m¸y c¬ khÝ. Bªn c¹nh m¸y mãc kh¸c nh• m¸y doa, m¸y bµo gi•êng m¸y tiÖn, m¸y xäc dÇn dÇn ®•îc tù ®éng ho¸ theo mét d©y truyÒn hiÖn ®¹i. C¸c m¸y khoan cung ®•îc tù ®éng ho¸ theo d©y chuyÒn nh»m n©ng cao n¨ng suÊt vµ gi¶m sù nhäc nh»n cho c«ng nh©n. 1. S¬ ®å 5 A 1 V1 B V1 6 2 4 10 V2 C 7 9 3 8 D * A, B,C,D lµ c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh c¶m nhËn vÞ trÝ cña l•ìi khoan 2. Ho¹t ®éng Khi khoan xuèng víi vËn tèc “V1” gÆp “B” (gÆp vËt liÖu) gi¶m tèc ®é khoan víi vËn tèc “V2”. Xuèng gÆp “C” mòi khoan nhÊc lªn th¸o ph«i chuÈn bÞ cho giai ®o¹n khoan thø hai. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 24
  26. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng ®i lªn víi vËn tèc V1 gÆp “A” khoan ®¶o chiÒu ®i xuèng víi vËn tèc “V1” b¾t ®Çu víi giai ®o¹n thø hai. §i xuèng gÆp “C” (gÆp ph«i) b¾t ®Çu khoan xuèng víi vËn tèc “V2”. GÆp “D” khoan hÕt mét lç khoan vµ ®­îc nhÊc lªn víi vËn tèc “V1”. §i lªn gÆp “A” th× dõng l¹i kÕt thóc qu¸ tr×nh khoan. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 25
  27. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng CHƢƠNG II: GIỚI THIỆU VỀ PLC 2.1. TỔNG QUAN VỀ PLC. 2.1.1. Giới thiệu về PLC (Programmable Logic Control) (Bộ điều khiển logic khả trình) Hình thành từ nhóm các kỹ sư hãng General Motors năm 1968 với ý tưởng ban đầu là thiết kế một bộ điều khiển thoả mãn các yêu cầu sau: - Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu. - Dễ dàng sửa chữa thay thế. - ổn định trong môi trường công nghiệp. - Giá cả cạnh tranh. Thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC: Programmable Logic Control) (hình 1.1) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Tương đương một mạch số. Như vậy, với chương trình điều khiển trong mình, PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu nhớ trong bộ nhớ PLC dưới dạng các khối Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 26
  28. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng chương trình (khối OB, FC hoặc FB) và thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét. Hình 1.1 Để có thể thực hiện được một chương trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính năng như một máy tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu chương trình điều khiển, dữ liệu và các cổng vào/ra để giao tiếp với đối tượng điều khiển và trao đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó, nhằm phuvj vụ bài toán điều khiển số PLC còn cần phải có thêm các khối chức năng đặc biệt khác như bộ đếm (Counter), bộ định thì (Timer) và những khối hàm chuyên dụng. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 27
  29. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Hình 1.2 Hệ thống điều khiển sử dụng PLC. Hình 1.3: Hệ thống điều khiển dùng PLC. 2.1.2. Phân loại. PLC được phân loại theo 2 cách: - Hãng sản xuất: Gồm các nhãn hiệu như Siemen, Omron, Misubishi, Alenbrratly - Version: Ví dụ: PLC Siemen có các họ: S7-200, S7-300, S7-400, Logo. PLC Misubishi có các họ: Fx, Fxo, Fxon Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 28
  30. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.1.3. Các bộ điều khiển và phạm vi ứng dụng. 2.1.3.1 Các bộ điều khiển. Ta có các bộ điều khiển: Vi xử lý, PLC và máy tính. 2.1.3.2 Phạm vi ứng dụng. 1. Máy tính. - Dùng trong những chương trình phức tạp đòi hỏi đô chính xác cao. - Có giao diện thân thiện. - Tốc độ xử lý cao. - Có thể lưu trữ với dung lượng lớn. 2. Vi xử lý. - Dùng trong những chương trình có độ phức tạp không cao (vì chỉ xử lý 8 bit). - Giao diện không thân thiện với người sử dụng. - Tốc độ tính toán không cao. - Không lưu trữ hoặc lưu trữ với dung lượng rất ít. 3. PLC. - Độ phức tạp và tốc độ xử lý không cao. - Giao diện không thân thiện với người sử dụng. - Không lưu trữ hoặc lưu trữ với dung lượng rất ít. - Môi trường làm việc khắc nghiệt. 2.1.4. Các lĩnh vực ứng dụng PLC. PLC được sử dụng khá rộng rãi trong các ngành: Công nghiệp, máy công nghiệp, thiết bị y tế, ôtô (xe hơi, cần cẩu) 2.1.5. Các ƣu điểm khi sử dụng hệ thống điều khiển với PLC. - Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic như kiểu dùng rơ le. - Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chương trình (phần mềm) điều khiển. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 29
  31. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống. - Nhiều chức năng điều khiển. - Tốc độ cao. - Công suất tiêu thụ nhỏ. - Không cần quan tâm nhiều về vấn đề lắp đặt. - Có khả năng mở rộng số lượng đầu vào/ra khi nối thêm các khối vào / ra chức năng. - Tạo khả năng mở ra các lĩnh vực áp dụng mới. - Giá thành không cao. Chính nhờ những ưu thế đó, PLC hiện nay được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao năng suất sản xuất, chất lượng và sự đồng nhất sản phẩm, tăng hiệu suất, giảm năng lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao động. Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường của sản phẩm. 2.1.6. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình. Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ các đối tượng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có 5 ngôn ngữ lập trình cơ bản. Đó là: - Ngôn ngữ “hình thang”, ký hiệu là LAD (Ladder logic). Đây là ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những người quen thiết kế mạch logic. - Ngôn ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu là STL (Statement list). Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 30
  32. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Đây là dạng ngôn ngữ lập trình thông thường của máy tính. Một chương trình được ghép gởi nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm một hàng và đều có cấu trúc chung là “tên lệnh” + “toán hạng”. - Ngôn ngữ “hình khối”, ký hiệu là FBD (Function Block Diagram). Đây cũng là ngôn ngữ đồ hoạ thích hợp với những người quen thiết kế mạch điều khiển số. - Ngôn ngữ GRAPH. Đây là ngôn ngữ lập trình cấp cao dạng đồ hoạ. Cấu trúc chương trình rõ ràng, chương trình ngắn gọn. Thích hợp cho người trong ngành cơ khí vốn quen với giản đồ Grafcet của khí nén. Hình 1.4 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 31
  33. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Ngôn ngữ High GRAPH. 2.2. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG PLC HỌ S7. 2.2.1. Các tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật họ S7-200. Xem phụ lục 1 2.2.2. Các tính năng của PLC S7-200. - Hệ thống điều khiển kiểu Module nhỏ gọn cho các ứng dụng trong phạm vi hẹp. - Có nhiều loại CPU. - Có nhiều Module mở rộng. - Có thể mở rộng đến 7 Module. - Bus nối tích hợp trong Module ở mặt sau. - Có thể nối mạng với cổng giao tiếp RS 485 hay Profibus. - Máy tính trung tâm có thể truy cập đến các Module. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 32
  34. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Không quy định rãnh cắm. - Phần mềm điều khiển riêng. - Tích hợp CPU, I/O nguồn cung cấp vào một Module. - “Micro PLC với nhiều chức năng tích hợp. 2.2.3. Các module của S7-200. Hình 2.1 Hình 2.2 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 33
  35. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Tích hợp CPU, I/O nguồn cung cấp vào một Module, có nhiều loại CPU: CPU212, CPU 214, CPU 215, CPU 216 Hình dáng CPU 214 thông dụng nhất được mô tả trên hình 2.1 * Các Module mở rộng (EM) (Etrnal Modules) - Module ngõ vào Digital: 24V DC, 120/230V AC - Module ngõ ra Digital: 24V DC, ngắt điện từ - Module ngõ vào Analog: áp dòng, điện trở, cấp nhiệt - Module ngõ ra Analog: áp, dòng Hình 2.3 * Module liên lạc xử lý (CP) (Communiation Processor) Module CP242-2 có thể dùng để nối S7-200 làm chủ Module giao tiếp AS. Kết quả là, có đến 248 phần tử nhị phân được điều khiển bằng 31 Module giao tiếp AS. Gia tăng đáng kể số ngõ vào và ngõ ra của S7-200. * Phụ kiện Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 34
  36. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Bus nối dữ liệu (Bus connector) * Các đèn báo trên CPU. Các đèn báo trên mặt PLC cho phép xác định trạng thái làm việc hiện hành của PLC: SF (đèn đỏ): Khi sáng sẽ thông báo hệ thống PLC bị hỏng. RUN (đèn xanh): Khi sáng sẽ thông báo PLC đang làm việc và thực hiện chương trình được nạp vào máy. STOP (đèn vàng): Khi sáng thông báo PLC đang ở chế độ dừng. Dừng chương trình đang thực hiện lại. Ix.x (đèn xanh): Thông báo trạng thái tức thời của cộng PLC: Ix.x (x.x= 0.0 - 1.5). đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng. Qy.y (đèn xanh): Thông báo trạng thái tức thời cuqr cổng ra PLC: Qy.y(y.y=0.0 - 1.1) đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng. * Công tắc chọn chế độ làm việc của CPU: Công tắc này có 3 vị trí: RUN - TERM - STOP, cho phép xác lập chế độ làm việc cửa PLC. - RUN: Cho phép LPC vận hành theo chương trình trong bộ nhớ. Khi trong PLC đang ở RUN, nếu có sự cố hoặc gặp lệnh STOP, PLC sẽ rời khỏi chế độ RUN và chuyể sang chế độ STOP. - STOP: Cưỡng bức CPU dừng chương trình đang chạy và chuyển sang chế độ STOP. Ở chế độ STOP, PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình hoặc nạp chương trình mới. - TERM: Cho phép máy lập trình tự quyết định chế độ làm việc của CPU hoặc ở chế độ RUN hoặc STOP. 2.2.4. Giới thiệu cấu tạo phần cứng các KIT thí nghiệm S7-200. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 35
  37. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Hệ thống bao gồm các thiết bị: 1. Bộ điều khiển PLC- Station 1200 chứa: - CPu-214: AC Power Supply, 24VDC Input, 24VDC Output. - Digital Input / Output EM 223: 4x DC24V Input, 4x Relay Output - Analog Input/ Output EM 235 : 3 Analog Input, 1 Analog Output 12 bit 2. Khối Contact LSW-16 3. Khối Relay RL-16 4. Khối đèn LL-16 5. Khối AM-1 Simulator 6. Khối DCV-804 Meter 7. Khối nguồn 24V PS-800 8. Máy tính. 9. Các dây nối với chốt cắm 2 đầu -Mô tả hoạt động của hệ thống 1. Các lối vào và lối ra CPU cũng như của các khối Analog và Digital được nối ra các chốt cắm. 2. Các khối PLC STATION - 1200, ĐV - 804 và PS - 800 sử dụng nguồn 220VAC 3. Khối RELAY - 16 dùng các RELAY 24VDC 4. Khối đèn LL - 16 dùng các đèn 24V 5. Khối AM - 1 dùng các biển trở 10 kilô ôm Dùng các dây nối có chốt cắm 2 đầu và tuỳ từng bài toán cụ thể để đấu nối các lối vào / ra của CPU 214, khối Analog Em235, khối Digital Em222 cùng với các đèn, contact, Relay, biến trở, và khối chỉ thị DCV ta có thể bố trí rất nhiều bài thực tập để làm quen với cách hoạt động của một hệ thống PLC, cũng như các lập trình cho một hệ PLC. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 36
  38. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Hình 2.4: Cấu hình vào ra của S7-200 CPU224 AC/DC/Relay 2.2.5. Cấu trúc bộ nhớ của CPU. Bộ nhớ của S7-200 được chia thành 4 vùng: - Vùng nhớ chương trình: Là vùng lưu giữ các lệnh chương trình. Vùng này thuộc kiểm không bị mất dữ liệu (non - volatile), đọc/ghi được. - Vùng nhớ tham số: Là vùng lưu giữ các thông số như: từ khoá, địa chỉ trạm, cũng như vùng chương trình vùng tham số thuộc kiểu đọc/ghi được. - Vùng nhớ dữ liệu Được sử dụng để trữ các dữ liệu của chương trình. Đối với CPU 214, 1KByte đầu tiên của vùng nhớ này thuộc kiểu đọc / ghi được. Vùng dữ liệu là một miền nhớ động. Nó có thể được truy cập theo từng bit, từng byte, từng từ đơn (word), hoặc theo từng từ kép (Double word) và được dùng để Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 37
  39. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng lưu trữ liệu cho các thuật toán, các hàm truyền thông, lập bảng, các hàm dịch chuyển, xoay vòng thamh ghi, con trỏ địa chỉ Vùng dữ liệu được chia thành những vùng nhớ nhỏ với các công dụng khác nhau. Chúng được ký hiệu bằng chữ cái đầu tiếng Anh, đặc trưng cho công dụng riêng của chúng. V Variable memory I Input image resister O Ouput image resister M Internal memory bits SM Special memory bits Tất cả các miền này đều có thể truy cập theo từng bit, từng byte, từng từ đơn, hoặc từng từ kép. Vùng dữ liệu của CPU 214 * Miền V (đọc/ghi): * Vùng đệm cổng vào I ( đọc/ghi): Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 38
  40. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Vùng đệm cổng ra Q ( đọc/ghi): * Vùng nhớ nội M (đọc/ghi): * Vùng nhớ đặc biệt ( đọc/ghi): Địa chỉ truy nhập được với công thức: - Truy nhập theo bit: Tên miền (+) địa chỉ byte (+). (+) chỉ số bit. Ví dụ: V150.4 chỉ bit 4 của byte 150. - Truy nhập theo byte: Tên miền (+) B (+) địa chỉ của byte trong miền. Ví dụ: VB150 chỉ byte 150 của miền V. - Truy nhập theo từ: Tên miền (+) W (+) địa chỉ byte cao của từ trong miền Ví dụ: VW150 chỉ từ đơn gồm 2 byte 150 và 151 thuộc miền V trong đó byte 150 là byte cao trong từ. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 39
  41. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Truy nhập theo từ kép: Tên miền (+) D (+) địa chỉ của byte cao của từ trong miền. Ví dụ: VD150 là từ kép 4 byte 150, 151, 152, 153 thuộc miền V trong đó byte 150 là byte cao và 153 là byte thấp trong từ kép. Tất cả các byte thuộc vùng dữ liệu đều có thể truy nhập được bằng con trỏ. Con trỏ được định nghĩa trong miền V hoặc các thanh ghi AC1, AC2, AC3. Mỗi con trỏ chỉ địa chỉ gồm 4 byte (từ kép). Quy ước dùng con trỏ để truy nhập như sau: - & địa chỉ byte (cao): Là toán hạng lấy địa chỉ của byte, từ hoặc từ kép. Ví dụ: AC1 = &VB150: Thanh ghi AC1 chứa địa chỉ byte 150 thuộc miền V VD100 = &VW150: Từ kép VD100 chứa địa chỉ byte cao (VB150) của từ đơn VW150 AC2 = &VD150: Thanh ghi AC2 chứa địa chỉ byte cao (VB150) của từ kép VD150. - Con trỏ: là toán hạng lấy nội dung của byte, từ, từ kép mà con trỏ đang chỉ vào. Ví dụ: như với phép gán địa chỉ trên, thì: * AC1: Lấy nội dung của byte VB150. * VD100: Lấy nội dung của từ đơn VW100. * AC2: Lấy nội dung của từ kép VD150 - Vùng nhớ đối tượng Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 40
  42. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Vùng đối tượng được sử dụng để giữ dữ liệu cho các đối tượng lập trình như các giá trị tức thời, giá trịnh đặt trước của bộ đếm hay Timer. Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm các thanh ghi của Timer, bộ đếm, các bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào / ra Analog và các thanh ghi Accumulator (AC). Kiểu dữ liệu đối tượng bị hạn chế rất nhiều vì các dữ liệu đối tượng chỉ được ghi theo mục đích cần sử dụng đối tượng đó. Vùng nhớ đối tượng được phân chia như sau: * Time (đọc/ghi): * Bộ đếm (đọc/ghi): * Bộ đệm cổng vào tương tự (đọc/ghi): * Bộ đệm cổng ra tương tự (đọc/ghi): * Thanh ghi Accumulator (đọc/ghi): Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 41
  43. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Bộ đếm tốc độ cao (đọc/ghi): 2.3. TẬP LỆNH. 2.3.1. Các lệnh vào/ra. - OUTPUT: Sao chép nội dung của bit đầu tiên trong ngăn xếp vào bít được chỉ định trong lệnh. Nội dung của ngăn xếp không thay đổi. 2.3.2. Các lệnh ghi / xoá giá trị cho tiếp điểm Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 42
  44. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng SET (S) RESET (R) Ví dụ mô tả các lệnh vào ra và S, R: Giản đồ tín hiệu thu được ở các lối ra tho chương trình trên như sau: 2.3.3. Các lệnh logic đại số boolena. Các lệnh làm việc với tiếp điểm theo đại số Boolean cho phép tạo sơ đồ điều khiển logic không có nhớ. Trong LAD lệnh này được biểu diễn thông qua cấu trúc mạch mặc nối tiếp hoặc song song các tiếp điểm thường đóng hay thường mở. Trong STL có thể sử dụng các lệnh A (And) và O (Or) cho các hàm hở hoặc các lệnh AN (And Not) và ON (Or Not) cho các hàm kín. Giá trị của ngăn xép thay đổi phụ thuộc vào từng lệnh. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 43
  45. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Các hàm logic boolena làm việc trực tiếp với tiếp điểm bao gồm: O (Or), A (And), AN (And Not), ON (Or Not) Ví dụ về việc thực hiện lệnh A (And), O (Or) và OLD theo LAD: 2.3.4. Timer: TON, TOF, TONR Timer là bộ tạo thời gian trễ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra nên trong điều khiển thường được gọ là khâu trễ. Các công việc điều khiển cần nhiều chức năng Timer khác nhau. Một Word (16bit) trong vùng dữ liệu được gán cho một trong các Timer. 2.3.4.1. TON: Delay On IN: BOOL: Cho phép timer. PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW,MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC ) Txxx: số hiệu timer Trong S7- 200 có 256 timer, kí hiệu từ T0 – T255. Các số hiệu timer trong S7- 200 như sau: Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 44
  46. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.3.4.2. TOF : Delay Off. IN: BOOL: Cho phép timer. PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW,MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC ) Txxx: số hiệu timer. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 45
  47. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.3.4.3. TONR: IN: BOOL: Cho phép timer. PT: Int: giá trị đặt cho timer(VW, IW, QW,MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC ) Txxx: số hiệu timer. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 46
  48. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Bài tập ứng dụng: Đèn 1: Q0.1 Đèn 2: Q0.2 Đèn 3: Q0.3 Start: I0.0, Stop: I0.1 Viết chương trình điều khiển 3 đèn theo trình tự: Start -> Đèn 1 sáng 1s -> đèn 2 sáng 1s -> đèn 3 sáng 1s -> đèn 1 và 3 sáng 2s -> đèn 2 sáng 2s -> Lặp lại. Stop -> dừng chương trình. 2.3.5. COUNTER Trong công nghiệp, bộ đếm rất cần cho các quá trình đếm khác nhau như: đếm số chai, đếm xe hơi, đếm số chi tiết, Một word 16 bit (counter word) được lữu trữ trong vùng bộ nhớ dữ liệu hệ thống của PLC dùng cho mỗi counter. Số đếm được chứa trong vùng nhớ dữ liệu hệ thống dưới dạng nhị phân và có giá trị trong khoảng 0 đến 999. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 47
  49. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Các phát biểu dùng để lập trình cho bộ đếm có các chức năng sau: Đếm lên (CU = Counting Up): Tăng countêr lên 1. Chức năng này chỉ được thực hiện nếu có một tín hiệu dương (từ “0” chuyển sang “1”) xảy ra ở ngõ vào CU. Một khi số đếm đạt đến giới hạn trên là 999 thì nó không được tăng nữa. Đếm xuống (CD = Counting Down): Giảm counter đi 1. Chức năng này chỉ được thực hiện nếu có sự thay đổi tín hiệu dương (từ “0” sang “1”) ở ngõ vài CD. Một khi số đếm đạt đến giới hạn dưới 0 thì nó khôg còn giảm được nữa. Đặt counter (S = Setting the counter): Counter được đặt với giá trị được lập trình ở ngõ vào PV khi có cạnh lên (có sự thay đổi từ mức “0” lên mức “1”) ở ngõ vào S này. Chỉ có sự thay đổi mới từ “0” xang “1” ở ngõ vào S này mới đặt giá trị cho counter một lần nữa. Đặt số đếm cho Counter (PV = Presetting Value): Số đếm PV là một word 16 bit ở dạng BCD. Các toán hạng sau có thể được sử dụng ở PV là: Word IW, QW, MW, Hằng số: C 0, ,999 Xoá Counter (R = Resetting the counter): Counter được đặt về 0 (bị reset) nếu ở ngõ vào R có sự thay đổi tín hiệu từ mức “0” lên mức “1”. Nếu tín hiệu ở ngõ vào R là “0” thì không có gì ảnh hưởng đến bộ đếm. Quét số của số đếm: (CV, CV-BCD): Số đếm hiện hành có thể được nạp vào thanh ghi tích luỹ ACCU như một số nhị phân (CV = Counter Value) hay số thập phân (CV-BCD). Từ đó có thể chuyển các số đếm đến các vùng toán hạng khác. Quét nhị phân trạng thái tín hiệu của Counter (Q): ngõ ra Q của counter có thể được quét để lấy tín hiệu của nó. Nếu Q = “0” thì counter ở zero, nếu Q = “1” thì số đếm ở counter lớn hơn zero. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 48
  50. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Biểu đồ chức năng. 2.3.5.1. Up counter. Cxxx: số hiệu counter (0 – 255) CU: kích đếm lên Bool R: reset Bool PV: giá trị đặt cho counter INT PV: VW, IW, QW, MW, SMW, Mô tả: Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CU, giá trị bộ đếm (1 word) được tăng lên 1. Khi giá trị hiện tại lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt PV (Preset value), ngõ ra sẽ được bật lên ON. Khi chân Reset được kích (sườn lên) giá Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 49
  51. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng trị hiện tại bộ đếm và ngõ ra được trả về 0. Bộ đếm ngưng đếm khi giá trị bộ đếm đạt giá trị tối đa là 32767. Giản đồ xung: 2.3.5.2. Down counter. Cxxx: số hiệu counter (0 – 255) CD: kích đếm xuống Bool Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 50
  52. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng LD: load Bool PV: giá trị đặt cho counter INT PV: VW, IW, QW, MW, SMW, Mô tả: Khi chân LD được kích (sườn lên) giá trị PV được nạp cho bộ đếm. Mỗi khi có một sườn cạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm (1 word) được giảm xuống 1. Khi giá trị hiện tại của bộ đếm bằng 0, ngõ ra sẽ được bật lên ON và bộ đếm sẽ ngưng đếm. . Giản đồ xung: Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 51
  53. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.3.5.3. Up-Down Counter. Cxxx: số hiệu counter (0 – 255) CU: kích đếm lên Bool CD: kích đếm xuống Bool R: reset Bool PV: giá trị đặt cho counter INT PV: VW, IW, QW, MW, SMW, LW, AIW, AC, T, C, Constant Mô tả: Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CU, giá trị bộ đếm (1 word) được tăng lên 1. Mỗi lần có một sườn cạnh lên ở chân CD, giá trị bộ đếm được giảm xuống 1. Khi giá trị hiện tại lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 52
  54. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng PV(Preset value), ngõ ra sẽ được bật lên ON. Khi chân R được kích (sườn lên) giá trị bộ đếm và ngõ Out được trả về 0. Giá trị cao nhất của bộ đếm là 32767 và thấp nhất là – 32767. Khi giá trị bộ đếm đạt ngưỡng Giản đồ xung: Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 53
  55. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.4. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH STEP7. 2.4.1. Cài đặt STEP7. Cấu hình phần cứng Để cài đặt STEP7 yêu cầu tối thiểu cấu hình như sau: - 80486 hay cao hơn, đề nghị Pentium - Đĩa cứng trống: Tối thiểu 300MB - Ram: > 32MB, đề nghị 64MB - Giao tiếp: CP5611, MPI card hay tiếp hợp PC để lập trình với mạch nhớ - Mouse: Có - Hệ điều hành: Windows 95/98/NT Có nhiều phiên bản của bộ phần mềm gốc của STEP7 hiện có tại Việt Nam. Đang được sử dụng nhiều nhất là phiên bản 4.2 và 5.0. Trong khi phiên bản 4.2 khá phù hợp với những PC có cấu hình trung bình nhưng lại đòi hỏi phải tuyệt đối có bản quyền thì phiên bản 5.0, đòi hỏi cấu hình PC phải mạnh tốc độ cao, có thể chạy ở chế độ không cài bản quyền (ở mức hạn chế) Phần lớn các đĩa gốc của STEP7 đều có khả năng tự thực hiện chương trình cài đặt (autorun). Bởi vậy ta chỉ cần bỏ đĩa vào và thực hiện theo những chỉ dẫn. Ta cũng có thể chủ động thực hiện cài đặt bằng cách gọi chương trình setup.exe có trên đĩa. Công việc cài đặt STEP7 nói chung không khác gì nhiều so với việc cài đặt các phần mềm ứng dụng khác như Windows, Office Tuy nhiên, so với các phần mềm khác thì việc cài đặt STEP7 sẽ có vài điểm khác biệt cần được giải thích rõ thêm. - Khai báo mã hiệu sản phẩm: Mã hiệu sản phẩm luôn đi kèm theo phần mềm STEP7 và in ngay trên đĩa chứa bộ cài STEP7. Khi trên màn hình Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 54
  56. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng hiện ra cửa sổ yêu cầu cho biết mã hiệu sản phẩm, ta điền đầy đủ vào tất cả các mục trong ô cửa sổ đó thì mới có thể tiếp tục cài đặt phần mềm. - Đăng ký bản quyền: Bản quyền của STEP7 nằm trên một đĩa mềm riêng (thường có màu vàng hoặc đỏ). Ta có thể cài đặt bản quyền trong quá trình cài đặt hay sau khi cài đặt phần mềm xong thì chạy chương trình đăng ký AuthorsW.exe có trên đĩa CD cài đặt. - Khai báo thiết bị đốt EPROM: Chương trình STEP7 có khả năng đốt chương trình ứng dụng lên thẻ EPROM cho PLC. Nếu máy tính của ta có thiết bị đốt EPROM thì cần thông báo cho STEP7 biết khi trên màn hình xuất hiện cửa sổ (hình dưới): Chọn giao diện PC/PLC: Chương trình được cài đặt trên PG/PC để hỗ trợ việc soạn thảo cấu hình phần cứng cũng như chương trình cho PLC. Ngoài ra, STEP7 còn có khả năng quan sát việc thực hiện chương trình của PLC. Muốn như vậy ta cần tạo bộ giao diện ghép nối giữa PC và PLC để truyền Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 55
  57. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng thông tin, dữ liệu. STEP7 có thể được ghép nối giữa PC và PLC qua nhiều bộ giao diện khác nhau và ta có thể chọn giao diện sẽ được sử dụng trong cửa sổ sau: Sau khi chọn bộ giao diện ta phải cài đặt tham số làm việc cho nó thông qua cửa sổ màn hình dưới đây khi chọn mục “Set PG/PC Interface ”. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 56
  58. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Đặt tham số làm việc: Sau khi cài đặt xong STEP7, trên màn hình desktop sẽ xuất hiện biểu tượng của phần mềm STEP7. Đồng thời trong menu Start của Windows cũng có thư mục Simatic với tất cả các tên của những thành phần liên quan, từ các phần mềm trợ giúp đến các phần mềm cài đặt cấu hình, chế độ làm việc của STEP7 2.4.2. Trình tự các bƣớc thiết kế chƣơng trình điều khiển Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 57
  59. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.4.3. Khởi động chƣơng trình tạo project Chương trình quản lý SIMATIC là giao diện đồ hoạ với người dùng bằng chương trình soạn thảo trực tuyến/ngoại tuyến đối tượng S7 (đề án, tập tin người dùng, khối, các trạm phần cứng và công cụ). Với chương trình quản lý SIMATIC có thể: - Quản lý đề án và thư viện - Tác động công cụ của STEP7 - Truy cập trực tuyến PLC - Soạn thảo thẻ nhớ Các công cụ của STEP7 có ở trong SIMATIC Maneger. Để khởi độg có thể làm theo hai cách: - Bằng Task bar -> Start -> SIMATIC -> STEP7 -> SIMATIC Maneger - Nhấn kép vào biểu tượng SIMATIC Manager Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 58
  60. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng - Thanh tiêu đề: Thanh tiêu đề gồm cửa sổ và các nút để điều khiển cửa sổ. - Thanh thực đơn: Gồm các thực đơn vho các cửa sổ đang mở. - Thanh công cụ Gồm các thao tác thường dùng nhất dưới dạng ký hiệu. Những ký hiệu này có thể tự giải thích. - Thanh trạng thái: Hiện ra trạng thái hiện tại và nhiều thông tin khác. - Thanh công tác Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 59
  61. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Chứa các ứng dụng đang mở và cửa sổ dưới dạng các nút. Thanh công tác có thể đặt 2 bên màn hình bằng cách nhấn chuột phải. Thanh công cụ chƣơng trình quản lý SIMATIC bao gồm: - New (File Menu) Tạo mới - Open (File Menu) Mở file - Display Accesible Nodes (PLC Menu) Hiển thị các nút - S7 Memory Card (File Menu) Thẻ nhớ S7 - Cut (Edit Menu) Cắt - Paste (Edit Menu) Dán - Copy (Edit Menu) Sao chép - Download (PLC Menu) Tải xuống - Online (View Menu) Trực tuyến - Offline (View Menu) Ngoại tuyến - Large Icons (View Menu) Biểu tượng lớn - Small Icons (View Menu) Biểu tưởng nhỏ - List (View Menu) Liệt kê - Details (View Menu) Chi tiết - Up on level (View Menu) Lên một cấp - Simulate Modules (Option Menu) Khối mô phỏng - Help Symbol Biểu tượng trợ giúp 4.1.4. Cấu trúc PROJECT STEP7. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 60
  62. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.4.4. Viết chƣơng trình điều khiển 2.4.4.1. Khai báo phần cứng. Ta phải xây dựng cấu hình phần cứng khi tạo một project. Dữ liệu về cấu hònh sẽ được truyền đến PLC sau đó. 2.4.4.2. Cấu trúc cửa sổ lập trình. - Bảng khai báo phụ thuộc khối. Dùng để khai báo biến và tham số khối. - Phần soạn thảo chứa một chương trình, nó chia thành từng Network. Các thông số nhập được kiểm tra lỗi cú pháp. Nội dung cửa sổ “Program Element” tuỳ thuộc ngôn ngữ lập trình đã lựa chọn. Có thể nhấn đúp vào phần tử lập trình cần thiết trong danh sách để Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 61
  63. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng chèn chúng vào danh sách. Cũng có thể chèn các phần tử cần thiết bằng cách nhấn và nhả chuột. Các thanh công cụ thường sử dụng. * Các Menu công cụ thường dùng. - New (File Menu) Tạo mới - Open (File Menu) Mở file - Cut (Edit menu) Cắt - Paste (Edit Mennu) Dán - Copy (Edit Menu) Sao chép - Download (PLC Menu) Tải xuống - Network (Insert) Chèn network mới - Program Elements (Insert) Mở cửa sổ các phần tử lập trình - CLear/Reset (PLC) Xoá chương trình hiện thời trong PLC - LAD, STL, FBD (View) Hiển thị dạng ngôn ngữ yêu cầu. Các phần tử lập trình thường dùng (cửa sổ Program Elements) * Các lệnh logic tiếp điểm: * Các loại counter. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 62
  64. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Các lệnh toán học Số nguyên: Số thực: * Các loại times: * Các lệnh chuyển đổi dữ liệu: * Các lệnh so sánh: Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 63
  65. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng 2.4.4.3. Đổ chương trình. Ta phải thiết lập sẵn sàng sự kết nối đến PLC (hình 5.19) để đổ chương trình. 2.4.4.4. Giám sát hoạt động của chương trình. Để quan sát trạng thái hoạt động hiện thời của PLC ta dùng chức năng Kiểm tra và quan sát. Trong chế độ kiểm tra các phần tử trong LAD/FBD được hiển thị ở các màu khác nhau. Có thể định dạng các màu này trong menu Opton -> Customize. Để kích hoạt chức năng kiểm tra và quan sát ta Click vào biểu tượng mắt kính trên thanh công cụ hoặc vào menu Debug -> Monitor. Khi đó trong chương trình có các đặc điểm: - Trạng thái được thực hiện có màu xanh lá và liền nét. - Trạng thái không thực hiện có dạng đường đứt nét. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 64
  66. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * Chú ý: Ở chế độ kiểm tra, sự thay đổi trong chương trình là không thể thực hiện được PLC Simentic S7-200 có các thông số kỹ thuật sau: Đặc trưng cơ bản của các khối vi xử lý CPU212 và CPU214 được giới thiệu trong bảng: Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 65
  67. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Ch•¬ng III thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn c«ng nghÖ khoan I. s¬ ®å m¹ch lùc vµ lùa chän thiÕt bÞ. 3.1. M¹ch lùc. - C«ng suÊt ®éng c¬ 2 KW. - §iÖn ¸p ®Þnh møc lµ 220 V - §éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp. Dßng ®iÖn ®Þnh møc. 3 Pdm 2.10 I dm = = = 9,1 A U dm 220 §èi víi ®éng c¬ cã c«ng suÊt nhá thÕ nµy ta cã thÓ dïng ph•¬ng ph¸p më m¸y trùc tiÕp kh«ng cÇn qua ®iÖn trë h¹n chÕ. §èi víi m¹ch b¶o vÖ ta cã thÓ sö dông ph•¬ng ph¸p b¶o vÖ cÇu ch× ®¬n gi¶n vµ rÎ tiÒn. Chän 2 ®éng c¬ cã c«ng suÊt: 2KW .Mét ®éng c¬ khoan vµ mét ®éng c¬ vËn hµnh cho khoan lªn xuèng (xuèng th× quay thuËn lªn th× quay ng•îc). Khi ®¶o chiÒu quay cña ®éng c¬ ta dïng ph•¬ng ph¸p ®æi chiÒu ®iÖn ¸p phÇn øng .Thay ®æi nguån phÇn øng cho phÐp ®éng c¬ 1 chiÒu khi gÆp vËt khoan quay víi v©n tèc V2, khi lªn vµ ch•a ch¹m vËt khoan quay víi vËn tèc V1. S¬ ®å nguyªn lý m¹ch lùc. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 66
  68. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * S¬ ®å nèi d©y ®éng c¬ khoan. C1 K3 220V K4 0(V) KT1 K3 C2 110V C3 KT1 220V DC1 K4 K3 KT1 0 (V) K4 * S¬ ®å nèi d©y ®éng c¬ hµnh tr×nh lªn xuèng quay thuËn vµ ng•îc. C4 K1 220V K2 0(V) KT2 K1 C5 220V KT2 DC2 K2 K1 KT2 0 (V) C6 220V K2 3.2. lùa trän thiÕt bÞ. 3.2.1 PhÇn tö chÊp hµnh. Dßng ®iÖn ®Þnh møc I®m = 9,1A Khi më m¸y më m¸y dßng ®iÖn lµ: Imm = 2,5 I®m .Dßng cùc ®¹i khi më m¸y lµ Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 67
  69. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Imm = 2,5 I®m = 2,5x 9,1 = 22,7 A Ta cã thÓ chän c«ng t¾c t¬ cã c¸c th«ng sè tho¶ m·n. Sè l•îng tiÕp dßng ®iÖn CS ®iÓm KÝch Lo¹i cuén th•êng Th•êng U®m th•íc I®m Imax d©y më ®ãng K 15 60 2 220 10 200x128 Chän 4 c«ng t¾c t¬ nh• trªn cho c¸c c«ng t¾c t¬ X,L,V1,V2 Tõ c«ng suÊt cuén hót cã thÓ tÝnh ®•îc dßng qua cuén hót Ih=P/U= 10/220 = 0,05 A 3.2.2. PhÇn tö ®iÒu khiÓn. Tõ cuén hót ta cã thÓ chän ®•îc c¸c r¬le trung gian cã tiÕp ®iÓm tho¶ m·n. Chän r¬le trung gian. CS Sè l•îng tiÕp ®iÓm KÝch Lo¹i dßng ®iÖn U®m cuén th•íc th•êng më th•êng ®ãng d©y RH101 5 4 4 220 2 2x128 3.2.3. C¸c thiÕt bÞ b¶o vÖ. B¶o vÖ b»ng cÇu ch× ta chän cÇu ch× cho m¹ch ®éng lùc vµ m¹ch ®iÒu khiÓn. * M¹ch ®éng lùc.(chän cÇu ch× kiÓu èng nªn rÊt an toµn) Dßng KÝch th•íc KiÓu cÇu Dßng ®m §iÖn ¸p c¾t chung ch× d©y ch¶y ®Þnh møc giíi h¹n A B C 15 8000 220 91 16 25 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 68
  70. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng * M¹ch ®iÒu khiÓn. KiÓu cÇu Dßng ®m Dßng c¾t §iÖn ¸p KÝch th•íc chung ch× d©y ch¶y giíi h¹n ®Þnh møc A B C 6 1200 220 91 16 25 * S¬ ®å kÕt nèi ®Çu vµo PLC. Start Io.o Stop Io.1 So Io.2 S1 Io.3 S2 Io.4 S3 Io.5 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 69
  71. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng I0.0: Nót Ên start. I0.1: Nót Ên stop I0.2: C¶m biÕn vÞ trÝ trªn cïng (t¹i A)So I0.3: C¶m biÕn vÞ trÝ thø hai (t¹i B) S1 I0.4: C¶m biÕn vÞ trÝ thø ba (t¹i C) S2 I0.4: C¶m biÕn vÞ trÝ cuèi cïng (t¹i D) S3 * S¬ ®å kÕt nèi ®Çu ra PLC. role Qo.o K1 role Qo.1 K2 role Qo.2 K3 role Qo.3 K4 Q0.0 : Khoan ®i xuèng. Q0.1 : Khoan ®i lªn. Q0.2 : Khoan quay víi vËn tèc V1 Q0.3 : Khoan quay víi vËn tèc V2 Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 70
  72. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng II.ViÕt ch•¬ng tr×nh PLC cho c«ng nghÖ khoan Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 71
  73. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 72
  74. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 73
  75. §å ¸n Tèt NghiÖp: Tr•êng §¹i Häc D©n LËp H¶i Phßng KÕt luËn TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. PGS - TS Nguyễn Trọng Thuần - Điều khiển logic và ứng dụng Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000. 2. Trịnh Đình Đề, Võ Trí An - Điều khiển tự động truyền động điện Nhà xuất bản Đại học và Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1986. 3. Nguyễn Xuân Phú, Tô Đằng - Sử dụng và sửa chữa khí cụ điện hạ áp 4. Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1998. 5. Các CD-ROM catalogue tra cứu thiết bị khí nén và điện của các hãng OMRON, FESTO, MITSUBISHI. 6. Bản dịch: Cẩm nang Kỹ thuật điện Tự động hoá và Tin học Công nghiệp Người dịch: PGS - TS Lê Văn Doanh Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1999. 7. Lewin, D. - Logical design of switching circuits Nhà xuất bản MacMillan, 1986. Bïi Giang Nam : Líp §CL 201 74