Đồ án Thiết kế và thi công bộ thí nghiệm điều khiển động CO Servo

Nội dung text: Đồ án Thiết kế và thi công bộ thí nghiệm điều khiển động CO Servo

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ÐIỆN – ÐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN- ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ÐIỀU KHIỂN ÐỘNG CO SERVO GVHD: THS. NGUYỄN TẤN ĐỜI SVTH: NGUYỄN TIẾN ĐẠT MSSV: 10201006 SVTH: LÊ ĐỨC THỌ MSSV:10201043 SKL003068 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014
2. BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO GVHD: ThS.Nguyễn Tấn Đời SVTH: Nguyễn Tiến Đạt MSSV 10201006 SVTH : Lê Đức Thọ MSSV 10201043 Tp. Hồ Chí Minh - 7/2014
3. PHẦN I Trang i
4. TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Tp. HCM, ngày 22 tháng 07 năm 2014 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Tiến Đạt MSSV: 10201006 Lê Đức Thọ MSSV: 10201043 Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện - Điện tử Hệ đào tạo: Đại học chính quy ( K 3/7) Khóa: 2010 Lớp : 102010 I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO II. NHIỆM VỤ 1. Các số liệu ban đầu: 2. Nội dung thực hiện: III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 25/02/2014 IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 15/07/2014 V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Ths. Nguyễn Tấn Đời CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP Ths. NGUYỄN TẤN ĐỜI TS. NGUYỄN THANH HẢI Trang ii
5. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Viễn Thông Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Tiến Đạt Lớp:102010 MSSV: 10201006 Họ tên sinh viên 2: Lê Đức Thọ Lớp:102010 MSSV:10201043 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO Xác nhận Tuần/ngày Nội dung GVHD 01/03/2014 Nhận đồ án 15/03/2014 Hoàn thành tìm kiếm thiết bị 29/03/2014 Khảo sát , nghiên cứu về bộ Servo moto 12/04/2014 Kết nối và cài đặt thông số cơ bản cho Servo 26/04/2014 Nghiên cứu về PLC họ FX 10/05/2014 Khảo sát và tìm hiểu về thiết kế HMI GOT 24/05/2014 Bố trí thiết bị và thiết kế khung 07/06/2014 Thi công và lắp đặt các thiết bị lên khung 21/06/2014 Kết nối , thiết kế giao diện HMI , viết trương trình cho PLC 12/07/2014 Nộp đề tài và chuẩn bị slides báo cáo GV HƯỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) Ths. Nguyễn Tấn Đời Trang iii
6. TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KHOA ĐIỆN-ĐIÊN TỬ (Dành cho giáo viên hướng dẫn) BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP Tp. HCM, ngày 22 tháng 7 năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: 2. Cán bộ hướng dẫn: 3. Nhận xét: 4. Đề nghị: Được bảo vệ: , Bổ sung để được bảo vệ: , Không được bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trước hội đồng: (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1: Câu 2: 6. Đánh giá chung(bằng chữ: Giỏi, Khá, TB, Yếu): . .Điểm: /10 7. Xin mời GV hướng dẫn và GV phản biện tham gia hội đồng bảo vệ của thư đính kèm. GV HƯỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) Ths. Nguyễn Tấn Đời Trang iv
7. TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KHOA ĐIỆN-ĐIÊN TỬ (Dành cho cán bộ phản biện) BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP Tp. HCM, ngày . tháng năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: 2. Cán bộ hướng dẫn: 3. Nhận xét: 4. Đề nghị: Được bảo vệ: , Bổ sung để được bảo vệ: , Không được bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trước hội đồng: (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1: Câu 2: 6. Đánh giá chung(bằng chữ: Giỏi, Khá, TB, Yếu): . .Điểm: /10 CÁN BỘ PHẢN BIỆN (Ký và ghi rõ họ và tên) Trang v
8. LỜI MỞ ĐẦU  Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật thì các thế hệ điều khiển tự động ( điều khiển động cơ) luôn luôn biến đổi cho phù hợp với từng nhu cầu công nghệ. Mặc dù các hệ thống tự động đã ra đời vài thập kỷ, nhưng nó vẫn không ngừng phát triển và luôn được cải tiến nhiều tính năng mới vô cùng tiện ích và phong phú. Việc tìm hiểu và làm chủ một hệ thống mới luôn là sự thách thức và mong muốn của các bạn sinh viên . Để thực hiện được việc đó, người học cần rất nhiều yếu tố như các kiến thức liên quan đến kỹ tự động hóa , và điều quan trọng là phải có phương tiện, thiết bị phục vụ cho việc học tập, thực hành ứng dụng kiến thức. Để có thể nhanh chóng có kiến thức về tự động hóa và điều khiển, người học phải nghiên cứu trên lý thuyết, thiết kế, thi công hệ thống và sau đó lập trình sẽ gây tốn khá nhiều thời gian và công sức của người tìm hiểu công nghệ vì vậy việc thiết kế KIT thí nghiệm ứng dụng những tính năng của tư động hóa và điều khiển sẽ làm tăng hiệu quả của việc nắm bắt kỹ thuật, tiết kiệm thời gian và chi phí trong việc nghiên cứu. Xin chân thành cảm ơn! Người Thực Hiện Đề Tài Nguyễn Tiến Đạt – Lê Đức Thọ Trang vi
9. LỜI CẢM ƠN  Cảm ơn trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật và các thầy cô khoa điện-điện tử đã cho em vốn kiến thức và kinh nghiệm về chuyên môn và tạo mọi điều kiện thuận lợi để em học tập tốt. Gởi lời cảm ơn đến thầy Nguyễn Tấn Đời đã cho mượn thiết bị , trực tiếp theo sát, tận tình hướng dẫn và tạo điều kiện thuận lợi nhất cho chúng em trong suốt quá trình làm luận văn. Sau cùng là lời cảm ơn chân thành các anh chị những khóa trước cùng tất cả các bạn lớp 102010 đã chia sẻ trao đổi kiến thức cũng như những kinh nghiệm quý báu trong thời gian thực hiện đề tài. Xin chân thành cảm ơn! Người Thực Hiện Đề Tài Nguyễn Tiến Đạt – Lê Đức Thọ Trang vii
10. MỤC LỤC CHƯƠNG 1:DẪN NHẬP 1 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1 1.2 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI 1 1.3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 2 1.4 Ý NGHĨA THỰC TIỄN 2 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ L THUYẾT 3 2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI 3 2.1.1 Tổng Quan Động Cơ Servo 3 2.1.2 Giới Thiệu Động Cơ Servo Ha-Me13 Và Driver MR-J10MA 6 2.1.3 Phím Chức Năng Trên Driver 8 2.2 GIỚI THIỆU VỀ PLC MITSUBISHI 15 2.2.1. Đặc Điểm Bộ Điều Khiển PLC 15 2.2.3 Xử Lý chương Trình 16 2.3 GIỚI THIỆU VỀ HMI MITSHUBISHI 18 2.3.1 Hmi Got F930 18 CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM 23 3.1 Yêu cầu về bộ thí nghiệm 23 3.2 Sơ Đồ Bố Trí Thiết Bị Của Mô Hình 24 3.3 Sơ Đồ Nối Dây Thiết Bị 26 3.4 Thiết Kế Lưu Đồ Điều Khiển 31 CHƯƠNG 4 : BIÊN SOẠN MỘT SỐ BÀI HƯỚNG DẪN THỰC HÀNH TRÊN HỆ THỐNG 32 Bài 1 : Khảo Sát Thiết Bị 32 Bài 2 : Cài Đặt Thông Số Servo motor 33 Bài 3 : Thiết Kế Giao Diện HMI 35 Bài 4 : Điều Khiển Và Giám Sát Hệ Motor servo 43 CHƯƠNG V: KẾT LUẬN 47 5.1 Kết Quả Nghiên Cứu 47 5.2 Ưu và nhược điểm của đề tài 48 5.3 Hướng phát triển đề tài 48 Trang viii
11. Phần III : Phụ Lục 49 Tài Liệu Tham Khảo 50 CÁC TẬP LỆNH CỦA PLC FX0S 51 Ví dụ về lệnh load, load inverse 51 Lệnh or và or inverse 51 Lệnh set và reset 53 Hình 2.18 Lệnh set và reset 53 CODE ĐIỀU KHIỂN THAM KHẢO CHO BỘ THỰC TẬP 55 Trang ix
12. LIỆT KÊ HÌNH Mục Lục hình chương 2 : Hình 2. 2 : Động cơ servo 3 Hình 2. 3 : Mô Hình Hệ Thống Servo 4 Hình 2. 4: Cấu Tạo của hệ thống Servo 4 Hình 2. 5 : Chuyển động tịnh tiến của Servo 5 Hình 2. 6 : động cơ servo HA-ME13 và driver MR-J10MA 6 Hình 2. 7 : Sơ đồ nối dây động cơ servo 7 Hình 2. 8 : Phím chức năng trên Driver 8 Hình 2. 9 : : Sơ đồ chân cáp truyền dữ liệu CN1 và CN2 của Driver 8 Hình 2. 10 : Sơ Đồ Kết Nối Với Bộ Điều Khiển Ad71 11 Hình 2. 11 : Sơ Đồ Kết Nối Điều Khiển Với Bộ Phát Xung Fx-1gm: 12 Hình 2. 12 : Sơ đồ đấu dây từ Driver và PLC 13 Hình 2. 13 : : lưu đồ màn hình của nộ Driver 14 Hình 2. 14 : PLC FX0s-14MT 15 Hình 2. 15 : Sơ đồ khối xử lí chương trình của CPU 16 Hình 2. 16 : Sơ đồ kết nối dùng cho PNP 17 Hình 2. 17 : Sơ đồ kết nối dùng cho NPN 17 Hình 2. 18: Sơ đồ kết nối ngõ ra 18 Hình 2. 19 : HMI GOT F930GOT 19 Hình 2. 20 : Khởi tạo một project 20 Hình 2. 21 : Hộp thoại new project wizard 20 Hình 2. 22 : Lựa chọn loại màn hình 21 Hình 2. 23 : Lựa chọn họ PLC 21 Hình 2. 24 : Lựa chọn chuẩn truyền thông 22 Hình 2. 25 : Giao diện thiết kế của GT DESIGNER 22 Mục Lục hình chương 3 : Hình 3. 1 : Kích thước khung 23 Hình 3. 2 : : Mô hình khung của bộ thí nghiệm 24 Hình 3. 3 : bố trí thiết bị trong mô hình 24 Hình 3. 4 : Hình ảnh thực tế từ mô hình 25 Hình 3. 5 : Sơ đồ cấp nguồn cho hệ thống 26 Hình 3. 6 : Sơ đồ đấu dây giữa Motor và servo amplitier 27 Hình 3. 7 : Sơ đồ kết nối HMI GOT 28 Hình 3. 8 : sơ đồ kết nối PLC - Driver 28 Hình 3. 9 : Sơ đồ nối dây thiết bị trên bộ thí nghiệm 29 Hình 3. 10 : Sơ đồ chân CN1 29 Hình 3. 11 : Sơ đồ đấu dây bên trong CN1 30 Hình 3. 12 : Lưu đồ điều khiển 31 Trang x
13. Mục Lục hình chương 4 : Hình 4. 1 : mô hình thực tế bộ thí nghiệm 32 Hình 4. 2 : cấp nguồn cho driver 33 Hình 4. 3 : hướng dẫn cài đặt thông số 34 Hình 4. 4 : giao diện ban đâu khi khởi động GT Designer 35 Hình 4. 5 : chọn Next để tiếp tục 36 Hình 4. 6 : Chọn kiểu màn hình sẽ dùng để thiết kế giao diện 36 Hình 4. 7 : Chọn loại PLC dùng trong thiết kế 37 Hình 4. 8 : Chọn Finish để hoàn thành quá trình cài đặt ban đầu 37 Hình 4. 9 : bắt đầu vào màn hình chính để thiết kế 38 Hình 4. 10 : Hiển thị chữ trên màn hình 39 Hình 4. 11 : tạo nút nhấn trên màn hình 40 Hình 4. 12 : Cài vùng nhớ từ PLC cho nút nhấn trên màn hình 41 Hình 4. 13 : Tạo trang mới trên giao diện 42 Hình 4. 14 : Màn hình hiển thị ban đầu HMI 43 Hình 4. 15 : Chế độ chạy tay 43 Hình 4. 16 : Màn hình chọn chế độ 44 Hình 4. 17 : Màn hình điều chỉnh thông số cho Aut1 44 Hình 4. 18 : Phím điều chỉnh thông số 45 Hình 4. 19 : rd-on đang hoạt động 45 Hình 4. 20 : “r” báo tốc độ động cơ 46 Hình 4. 21 : Báo lực tải của động cơ 46 Mục Lục Hình Phần Phụ Lục Hình III. 1 : Vd về lệnh load và load inverse 51 Hình III. 2: Ví dụ về lệnh and và and inverse 51 Hình III. 3 : Ví dụ về lệnh load pulse, load trailing pulse 52 Hình III. 4 : Lệnh out 52 Hình III. 5 : Lệnh set và reset 53 Hình III. 6 : Ví dụ về lệnh st và reset 53 Hình III. 7 : Các loại Timer của FX0s 54 Hình III. 8 : Ví dụ điều khiển timer 54 Hình III. 9 : Ví dụ về lệnh PLSY 54 Trang xi
14. PHẦN II Trang xii
15. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1:DẪN NHẬP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật thì các thế hệ điều khiển tự động ( điều khiển động cơ) luôn luôn biến đổi cho phù hợp với từng nhu cầu công nghệ. Mặc dù các hệ thống tự động đã ra đời vài thập kỷ, nhưng nó vẫn không ngừng phát triển và luôn được cải tiến nhiều tính năng mới vô cùng tiện ích và phong phú. Việc tìm hiểu và làm chủ một hệ thống mới luôn là sự thách thức và mong muốn của các bạn sinh viên . Để thực hiện được việc đó, người học cần rất nhiều yếu tố như các kiến thức liên quan đến kỹ tự động hóa , và điều quan trọng là phải có phương tiện, thiết bị phục vụ cho việc học tập, thực hành ứng dụng kiến thức. Để có thể nhanh chóng có kiến thức về tự động hóa và điều khiển, người học phải nghiên cứu trên lý thuyết, thiết kế, thi công hệ thống và sau đó lập trình sẽ gây tốn khá nhiều thời gian và công sức của người tìm hiểu công nghệ vì vậy việc thiết kế KIT thí nghiệm ứng dụng những tính năng của tư động hóa và điều khiển sẽ làm tăng hiệu quả của việc nắm bắt kỹ thuật, tiết kiệm thời gian và chi phí trong việc nghiên cứu. Với việc điều khiển và giám sát mô hình đi k m theo đó là những thiết bị giao tiếp giữa người điều hành với thiết bị HMI ( Human-Machine-Interface) được ứng dụng rộng rãi hiện nay. 1.2 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Đối với các bạn sinh viên, việc tìm hiểu và làm chủ một thiết bị mới luôn luôn là một khó khăn lớn. Để đạt được các điều đó, ngoài việc nắm lý thuyết mang, các bạn sinh viên cần phải có quá trình tiếp xúc với thực tế . Quá trình tiếp xúc thực tế không phải là quá trình đơn giản và có thể dễ dàng đạt được, sinh viên phải thường xuyên làm quen và tiếp xúc với các mạch điện tử đơn giản đến phức tạp dần, làm quen với công việc lập trình phần mềm , thi công phần cứng, kiểm tra lỗi Để tối ưu hóa quá trình nghiên cứu hiệu quả , cần có một mạch điện tích hợp đầy đủ các ứng dụng , các đặc tính giúp người nghiên cứu có thể tiếp cận dễ dàng . Với ý tưởng trên, nhóm thực hiện đồ án quyết định làm đề tài: “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO”. Với đề tài: “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO”. Đối tượng nghiên cứu chính của nhóm là sử dụng PLC MITSUBISHI FX0S-14MT giao tiếp giữa HMI GOT 939 phần mềm thiết kế giao diện GX-developer 8.0 Trang 1
16. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP 1.3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Nhóm thực hiện đề tài chỉ tập trung và nghiên cứu đặc tính kỹ thuật và cách điều khiển của động cơ servo ( HA-ME 13) và thiết kế bộ thí nghiệm ứng dụng điều khiển động cơ servo HA-ME 13 . Với sự hạn chế về thời gian cũng như kiến thức chuyên môn, tuy chưa nắm vững hoàn toàn công nghệ kỹ thuật về động cơ servo để có thể khai thác triệt để các đặc tính song người thực hiện đề tài đã cố gắng hoàn thiện được một số ứng dụng trên về điều khiển động cơ servo . Nghiên cứu chi tiết đặc tính của động cơ servo Thiết kế bộ thí nghiệm ứng dụng điều khiển động cơ servo. Xây dựng các bài thí nghiệm trên Kit thí nghiệm sao cho phù hợp với trình độ của người nghiên cứu , đặc biệt là sinh viên trong các trường ĐH. 1.4 NGHĨA THỰC TIỄN Đề tài “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG BỘ THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO” sẽ giúp cho chúng ta cũng như các bạn sinh viên có được ý tưởng phù hợp với thực tế giúp việc học tìm hiểu động cơ servo nhanh hơn, phù hợp với khả năng của mình và triển khai ý tưởng đó, thấy được tầm quan trọng của nghành mình học . Trong quá trình thực hiện đề tài chúng em tìm hiểu thực tế về các thiết bị tự động hoá như PLC MITSUBISHI FX0S-14MT, màn hình HMI MITSUBISHI GOT , động cơ servo HA-ME13 . Đây là cơ hội để sinh viên ứng dụng những kiến thức lý thuyết đã học để áp dụng vào việc xây dựng mô hình tự động hoá trong công nghiệp. Trang 2
17. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 2: CƠ SỞ L THUYẾT 2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI 2.1.1 Tổng Quan Động Cơ Servo Hình 2. 1 : Động cơ servo Trang 3
18. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP Nó là một hệ thống để kiểm soát dụng cụ cơ khí phù hợp với biến đổi vị trí hoặc tốc độ mục tiêu giá trị Hình 2. 2 : Mô Hình Hệ Thống Servo Cơ cấu định vị: Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc độ. Hình 2. 3: Cấu Tạo của hệ thống Servo Trang 4
19. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP Ví dụ về chuyển động tới lùi của Servo Hình 2. 4 : Chuyển động tịnh tiến của Servo Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo. Chuyển động tới và lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình. Như vậy động cơ sẽ quay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ servo). Giới hạn này được gọi là backlash. Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không có một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh thực hiện việc bù trừ, hiệu chỉnh này. Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không được tính đến trong bộ đếm xung Trang 5
20. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1.2 Giới Thiệu Động Cơ Servo Ha-Me13 Và Driver MR-J10MA Hình 2. 5 : động cơ servo HA-ME13 và driver MR-J10MA Trang 6
21. ĐÔ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2. 6 : Sơ đồ nối dây động cơ servo Trang 7
22. S K L 0 0 2 1 5 4