Đồ án Thiết kế, chế tạo xe điện tiện ích cho người khuyết tật chân (Phần 1)

Nội dung text: Đồ án Thiết kế, chế tạo xe điện tiện ích cho người khuyết tật chân (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN GVHD: PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH SVTH: NGUYỄN VĂN PHƯƠNG MSSV: 10911043 S K L 0 0 3 9 6 6 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2015
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH    BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH Sinh viên thực hiện: NGUYỄN VĂN PHƯƠNG MSSV: 10911043 Lớp: 109110B Khóa: 2010 – 2015 Tp. Hồ Chí Minh, ngày 5 tháng 7 năm 2015 II
3. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc    Bộ môn Cơ Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Phương MSSV: 10911043 1. Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: 3. Nội dung chính của đồ án: 4. Các sản phẩm dự kiến: 5. Ngày giao đồ án: 6. Ngày nộp đồ án: TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) Được bảo vệ (GVHD ký, ghi rõ họ tên) III
4. KẾ HOẠCH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Phương MSSV: 10911043 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Yêu cầu đề tài: Giới hạn đề tài: Dự kiến tiến độ thực hiện: Ý kiến giáo viên Thời Dự kiến kết quả đạt Ghi Tuần Nội dung hướng dẫn (có gian được chú chữ ký) Nhận giáo viên hướng Chọn được đề tài phù dẫn, trình bày với giáo hợp với năng lực và 2 viên hướng dẫn đề tài đầy đủ tiêu chuẩn. mà nhóm lựa chọn Tiến hành tìm hiểu Có hình dung sơ bộ các loại xe lăn điện về thiết kế ban đầu. trong và ngoài nước 3 đưa ra những ý tưởng riêng phù hợp với đề tài. Hoàn thiện, thống nhất Hình thành ý tường ý tưởng, phương án về cơ khí và phương 4 điều khiển bắt đầu thiết pháp điều khiển. kế cơ khí. 5 Thiết kế phần cơ khí, Hoàn thành bản vẽ cụ 6 tính toán các thông số thể về phần cơ khí. 7 phù hợp. 8 Hoàn thành thiết kế cơ Gia công phần cơ khí 9 khí, tiến hành quá trình chiếc xe. gia công. Tìm mua chi tiết phù Tìm mua những chi 10 hợp cho phần cơ khí. tiết cơ khí không chế tạo. IV
5. Thiết kế mạch điều Chọn linh kiện, thiết 11 khiển driver cho động kế nguyên lý. cơ. Làm mạch điện. Gia công xong phần 12 mạch điện. Viết code điều khiển Hoàn thành code 13 cho xe điều khiển. 14 Lắp ráp, chỉnh sửa, báo Hoàn thành đồ án. 15 cáo hoàn thành đồ án. V
6. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc    Bộ môn Cơ Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Phương MSSV: 10911043 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Ngành đào tạo: Sư Phạm Cơ Điện Tử 1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên: 2. Nhận xét về kết quả thực hiện Đồ án tốt nghiệp: 2.1. Kết cấu, hình thức trình bày Đồ án tốt nghiệp: 2.2. Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển) 2.3. Kết quả đạt được: VI
7. 2.4. Những tồn tại (Nếu có): 3. Đánh giá: Điểm tối Điểm đạt TT Mục đánh giá đa được 1 Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2 Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành 5 3 Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4 Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10 5 TỔNG ĐIỂM 100 4. Kết luận: Được phép bảo vệ. Không được phép bảo vệ. Tp. Hồ Chí Minh, Ngày Tháng Năm 2015 Giảng viên hướng dẫn (Ký và ghi rõ họ tên) VII
8. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc    Bộ môn Cơ Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Giảng viên phản biện: Th.S NGUYỄN MINH TRIẾT Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Phương MSSV: 10911043 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Ngành đào tạo: Sư Phạm Cơ Điện Tử 1. Kết cấu, cách thức trình bày Đồ án tốt nghiệp: 2. Nội dung Đồ án tốt nghiệp: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển) 3. Kết quả đạt được: 4. Những thiếu sót và tồn tại Đồ án tốt nghiệp: VIII
9. 5. Câu hỏi: 6. Đánh giá: Điểm tối Điểm đạt TT Mục đánh giá đa được 1 Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2 Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành 5 3 Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4 Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10 5 TỔNG ĐIỂM 100 7. Kết luận: Được phép bảo vệ. Không được phép bảo vệ. Tp. Hồ Chí Minh, Ngày Tháng Năm 2015 Giảng viên phản biện (Ký và ghi rõ họ tên) IX
10. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc    Bộ môn Cơ Điện Tử PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Tên sinh viên: Nguyễn Văn Phương MSSV:10911043 A. ĐÁNH GIÁ: Điểm Điểm TT Mục đánh giá tối đa chấm 1 Hình thức và kết cấu Đồ án tốt nghiệp 20 Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 5 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 5 2 Nội dung Đồ án tốt nghiệp 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội Khả năng thực hiện/ phân tích/ tổng hợp/ đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành 5 3 Kỹ năng thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm 10 hứng cho người nghe,có khả năng làm việc nhóm Trả lời câu hỏi phản biện với kiến thức về các vấn đề liên quan, hiểu 15 được ảnh hưởng của các giải pháp của mình Hiểu được trách nhiệm nghề nghiệp và đạo đức nghề nghiệp 3 Trang phục chỉnh tề và nghiêm túc 2 4 TỔNG ĐIỂM 100 B. CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC (Nếu có) C. KẾT LUẬN ( Phải ghi rõ những điều cần bổ sung và chỉnh sửa trong đồ án) Tp. Hồ Chí Minh, Ngày Tháng Năm 2015 Người nhận xét (Ký và ghi rõ họ tên) X
11. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc    Bộ môn Cơ Điện Tử PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN Tên sinh viên: Nguyễn Văn Phương MSSV:10911043 A. ĐÁNH GIÁ: Điểm Điểm TT Mục đánh giá tối đa chấm 1 Hình thức và kết cấu Đồ án tốt nghiệp 20 Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 5 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 5 2 Nội dung Đồ án tốt nghiệp 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội Khả năng thực hiện, phân tích tổng hợp, đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành 5 3 Kỹ năng thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm 10 hứng cho người nghe,có khả năng làm việc nhóm Trả lời câu hỏi phản biện với kiến thức về các vấn đề liên quan, hiểu 15 được ảnh hưởng của các giải pháp của mình Hiểu được trách nhiệm nghề nghiệp và đạo đức nghề nghiệp 3 Trang phục chỉnh tề và nghiêm túc 2 4 TỔNG ĐIỂM 100 B.CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC (Nếu có) C. KẾT LUẬN ( Phải ghi rõ những điều cần bổ sung và chỉnh sửa trong đồ án) Tp. Hồ Chí Minh, Ngày Tháng Năm 2015 Người nhận xét (Ký và ghi rõ họ tên) XI
12. LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN - GVHD: PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH - Họ tên sinh viên: NGUYỄN VĂN PHƯƠNG - MSSV: 10911043 Lớp:109110B - Địa chỉ sinh viên: - Số điện thoại liên lạc: 0989250945 - Email: vanphuongspkt@gmail.com - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”. Tp. Hồ Chí Minh ngày 5 tháng 7 năm 2015 Ký tên Nguyễn Văn Phương XII
13. LỜI CẢM ƠN Trước tiên, em xin gửi lời cám ơn trân trọng và sâu sắc nhất tới Thầy Nguyễn Trường Thịnh và Thầy Nguyễn Minh Triết - người đã hết sức tạo điều kiện và tận tình hướng dẫn, góp ý, động viên em trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này. Xin chân thành cảm ơn đến tất cả quý thầy cô trong trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM và các thầy cô thuộc khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, bộ môn Cơ điện Tử nói riêng đã tận tình giảng dạy, truyền đạt cho em những kiến thức, kinh nghiệm quý báu cũng như đã nhiệt tình giúp đỡ em trong suốt 5năm học vừa qua. Và sau cùng, xin được cảm ơn, chia sẻ niềm vui này với gia đình, người thân, cùng tập thể lớp Sư Phạm Cơ Điện Tử khóa 2010 – những người đã luôn ở bên, quan tâm giúp đỡ và tạo điều kiện thuận lợi để chúng em được học tập, nghiên cứu và hoàn thành đồ án tốt nghiệp này. Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực hiện Nguyễn Văn Phương XIII
14. TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE ĐIỆN TIỆN ÍCH CHO NGƯỜI KHUYẾT TẬT CHÂN - Xe lăn điện là là một loại phương tiện chạy bằng điện dành cho người khuyết tật khá phổ biến hiện nay giúp người khuyết tật và người già có thể di chuyển dễ dàng, thuận tiện trong cuộc sống. - Sau một thời nhóm quyết định nghiên cứu chế tạo một chiếc xe điện cho người khuyết tật chân với những đặc điểm sau: Xe sử dụng hệ thống dẫn động AWD (dẫn động 4 bánh toàn thời gian) và hệ thống treo độc lập cho từng bánh xe, giúp xe có khả năng vận hành linh hoạt hơn, hai động cơ chính với tổng công suất là 500W với trọng tải tối đa là 60kg. Hệ thống điều khiển sử dụng MCU PIC16-f887 tốc độ xử lý tối đa 5Mhz xử lý tín hiệu từ Joystick cho người lái chỉ cần một tay vẫn điều khiển linh hoạt được chiếc xe. Màn hình LCD 16x2 hiện thị trạng thái pin và chế độ lái. Xe hiện có 3 chế độ lái khác nhau là: Đi bộ - Bình thường – Chạy với vận tốc tối đa là 15km/h. Người dùng sẽ tùy chọn bằng công tắc gạt. Cuối cùng yên xe có khả năng nâng hạ độ cao giúp người khuyết tật lên xuống chiếc xe một cách thuận tiện nhất. Khi yên xe hạ xuống, xe không thể di chuyển. XIV
15. ABSTRACT DESIGN , ELECTRIC VEHICLE MANUFACTURING FACILITIES FOR DISABLED PEOPLE FOOT Electric wheelchair is an electric-powered vehicles for the disabled is quite popular nowadays to help the disabled and the elderly can move easily and conveniently in our lives. After a research group decided to produce an electric car for disabled leg with the following characteristics : This using AWD drive system ( All wheel drive ) and independent suspension for each wheel , making the car capable of operating more flexible, two motors with a total output of 500W with the maximum payload is 60 kg. Control system using PIC16 MCU - f887 maximum processing speed 5 MHz signal processor from Joystick to drivers only need a flexible arm still control the wheel chair. 16x2 LCD screen displays battery status and driving modes . This wheel chair has three different driving modes are: Walking - Normal - Running at speeds up to 15km / h . Users will switch options with brushed . Finally saddle capable of lifting height up to help the disabled vehicle a most convenient way . When saddle lowered, the car can not move. XV
16. MỤC LỤC Số trang NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN III KẾ HOẠCH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN IV LỜI CAM KẾT XII LỜI CẢM ƠN XIII TÓM TẮT ĐỒ ÁN XIV ABSTRACT XV MỤC LỤC XVI DANH MỤC BẢNG BIỂU XIX DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ XIX DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT XXII CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1 1.1 Tính cấp thiết của đề tài 1 1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn 1 1.2.1 Ý nghĩa khoa học 1 1.2.2 Ý nghĩa thực tiễn 1 1.3 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài 2 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 2 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 2 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 2 1.5 Phương pháp nghiên cứu 2 1.6 Kết cấu đồ án 3 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN 4 2.1 Giới thiệu chung 4 2.2. Sự phát triển của công cụ hộ trợ người khuyết tật chân 5 2.2.1 Sơ đồ phát triển công cụ hỗ trợ người khuyết tật chân 5 2.2.2 Lịch sử phát triển 5 2.3 Đặc điểm các loại xe điện cho người khuyết tật chân trên thế giới 6 2.4 Đặc điểm các loại xe điện cho người khuyết tật chân ở Việt Nam 8 2.5 Đặc điểm của xe điện cho người khuyết tật chân nhóm nghiên cứu chế tạo 9 XVI
17. CHƯƠNG 3. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 3.1 Lý thuyết về truyền động xích 10 3.1.1 Khái niệm chung 10 3.1.2 Đĩa xích 13 3.1.3 Các thông số hình học của bộ truyền xích 13 3.2 Truyền động vít me – đai ốc 15 3.2.1 Khái niệm chung 15 3.2.2 Vật liệu 16 3.2.3 Tính toán trong truyền động vit me – đai ốc 16 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ CƠ KHÍ 17 4.1 Mục tiêu thiết kế đề ra 17 4.2 Các phương án ban đầu đề ra 17 4.3 Các phương án thiết kế cụ thể 18 4.3.1 Hệ thống khung xe 18 4.3.2 Hệ thống truyền động 20 4.3.3 Hệ thống nâng hạ ghế ngồi 22 4.4 Thiết kế hoàn thiện phần cơ khí 24 4.4.1 Tổng quan về chiếc xe 24 4.4.2 Thiết kế cụ thể 26 CHƯƠNG 5 HỆ THỐNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN 37 5.1 Tổng quan về hệ thống điện 37 5.2 Các thành phần trong hệ thống điều khiển 38 5.3 Cấu tạo các thành phần trong hệ thống điều khiển 38 5.3.1 Mạch điều khiển trung tâm 38 5.3.2 Mạch công suất 45 5.4 Chương trình điều khiển 54 CHƯƠNG 6 THỰC NGHIỆM - ĐÁNH GIÁ 59 6.1 Thực nghiệm 59 6.1.1 Bánh xe có hiện tượng đảo 59 6.1.2 Trục bánh xe, chịu tải kém 60 6.1.3 Hệ thống giảm xóc hoạt động không hiệu quả 61 XVII
18. 6.1.4 Mạch cầu H quá nóng khi hoạt động 62 6.1.5 Xe chuyển hướng khó khăn 62 6.1.6 Bộ điều khiển hoạt động không ổn định 62 6.1.7 Hệ thống nâng hạ ghế ngồi có tiếng ồn 63 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN 64 7.1 Những kết quả đạt được 64 7.2 Những kết quả chưa đạt được và biện pháp khắc phục 64 7.3 Hướng phát triển đề tài 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 66 PHỤ LỤC 67 XVIII
19. DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 5.1: Thông số cơ bản vi điều khiển PIC 16f887 39 DANH MỤC SƠ ĐỒ Sơ đồ 2.1: Công cụ hỗ trợ người khuyết tật 5 Sơ đồ 4.1: Phân phối lực của bàn trượt nghiêng 34 Sơ đồ 5.1: Lưu đồ khối toàn bộ hệ thống điện 37 Sơ đồ 5.2: Giao tiếp vi điều khiển với ngoại vi 42 Sơ đồ 5.3: Nguyên tắc hoạt động mạch nâng yên 46 Sơ đồ 5.4: Sơ đồ đây điện của xe 54 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 2.1: Xe lăn đầu thế kỷ XIX 5 Hình 2.2: Xe lăn do kỹ sư Harry Jennings chế tạo 6 Hình 2.3 Xe lăn điện A17 do Australia sản xuất 7 Hình 2.4: Xe điện Hexhog Anh chế tạo 8 Hình 2.5. Xe điện ngoại nhập 8 Hình 2.6. Xe điện trong nước tự sản xuất 9 Hình 3.1: Cấu tạo hệ thống hoạt động xích 10 Hình 3.2: Dây xích ống con lăn 12 Hình 3.3: Bộ truyền xích răng 12 Hình 3.4: Thông số hình học của đĩa xích 13 Hình 3.5: Vít-me bi 15 Hình 4.1 Các loại sắt hộp có trên thị trường 18 Hình 4.2. Các loại sắt nguyên khối trên thị trường 18 Hình 4.3. Nhôm khối trên thị trường 19 Hình 4.4: Hệ thống treo phụ thuộc 20 XIX
20. Hình 4.5: Hệ thống treo độc lập 20 Hình 4.6: Cấu tạo bộ truyền xích 21 Hình 4.7: Bộ truyền động trục các đăng 22 Hình 4.8: Phân bố lực trên mặt phẳng nghiêng 22 Hình 4.9: Xi-lanh thủy lực 23 Hình 4.10: Xi-lanh khí nén 23 Hình 4.11: Vit-me bi 24 Hình 4.12: Hình ảnh tổng quan về chiếc xe 25 Hình 4.13: Sơ đồ 2D bố trí bánh xe khung xe, tay giữ bánh xe 26 Hình 4.14. Thông số cơ bản của chiếc xe 27 Hình 4.15: Sơ đồ phân bố lực tay giữ bánh xe và giảm sóc 28 Hình 4.15: Sơ đồ truyền động 29 Hình 4.16: Động cơ Zhongshen 24V – 250W 30 Hình 4.17: Hình ảnh khung xe thiết kế hoàn thiện 31 Hình 4.18: Tay giữ bánh xe 31 Hình 4.19: Ỗ trục liên kết tay giữ bánh xe với khung xe 32 Hình 4.20: Chi tiết thiết kế ổ trục 32 Hình 4.21: Tổng quan hệ thống trượt 33 Hình 4.22: Bàn trượt của ghế ngồi 33 Hình 4.23: Khung ghế ngồi 34 Hình 4.24: Động cơ nâng ghế ngồi 35 Hình 4.25: Hình ảnh chiếc xe hoàn thiện trong thực tế 36 Hình 5.2. MCU PIC 16f887 38 Hình 5.3: Cấu trúc Von Neuman 39 Hình 5.4: Cấu trúc Havard 39 Hình 5.5. Cần điều khiển joystick analog 40 Hình 5.6. Giao tiếp joystick với vi điều khiển 41 Hình 5.7: Character LCD 16x2 41 Hình 5.7: Các chân chức năng của LCD 16x2 41 Hình 5.8: Hộp điều khiển hoàn thiện 42 XX
21. Hình 5.9: Khối sơ đồ trung tâm VĐK 43 Hình 5.10: Khối nguồn nuôi chuyển đổi từ 24V thành 5V 43 Hình 5.11: Khối I/O 43 Khối 5.12: Khối giao tiếp LCD 44 Hình 5.13. Khối Analog 44 Hình 5.14: Mạch điều khiển sau khi đã hoàn thiện 45 Hình 5.15: Relay SRD-12VDC-SL-C 46 Hình 5.15: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển nâng hạ ghế ngồi 47 Hình 5.16: Mạch điều khiển ghế ngồi thực tế 48 Hình 5.17: Giản đồ xung của PWM 49 Hình 5.18: IC MCZ33883 49 Hình 5.19: Sơ đồ khối IC MCZ33883 50 Hình 5.20: Sơ đồ chân MCZ33883 51 Hình 5.21: Mostfet IRFP 460 51 Hình 5.22: Phần nguồn nuôi cầu H 52 Hình 5.23: Phần xử lý tín hiệu PWM và Logic 52 Hình 5.24: Phần cầu H sử dụng IC MCZ33883 53 Hình 5.25: Hình ảnh cầu H sau khi đã gia công 53 Hình 5.26: Giao diện trình biên dịch Mikro C pro for PIC 54 Hình 5.27: Giao diện trình mô phỏng Protues 55 Hình 5.28:Giao diện LCD với người dùng 55 Hình 5.29: Hình ảnh mô phỏng chương trình 58 Hình 6.1: Mặt cắt của bánh xe 59 Hình 6.2 Bánh xe sau khi đã gia công 60 Hình 6.3: Ổ trục được chế tạo lại 60 Hình 6.4: Trục bánh xe được thiết kế lại 61 Hình 6.5: Giảm sóc của xe 61 Hình 6.6: Mạch cầu H gắn tản nhiệt lớn 62 XXI
22. S K L 0 0 2 1 5 4