Đồ án Mô hình nhà kho thông minh (Phần 1)

Nội dung text: Đồ án Mô hình nhà kho thông minh (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÔ HÌNH NHÀ KHO THÔNG MINH GVHD: TS. TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN SVTH: NGÔ ĐỨC QUÝ MSSV: 11151160 SVTH: LÊ VĂN NGỜI MSSV: 11151129 S K L 0 0 3 9 2 7 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1/2016
2. CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH NHÀ KHO THÔNG MINH SVTH : NGÔ ĐỨC QUÝ MSSV : 11151160 SVTH : LÊ VĂN NGỜI MSSV : 11151129 KHÓA : 2011 NGÀNH : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐK & TĐH GVHD : TS. TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN TP.HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2016 i
3. CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ và tên Sinh viên: Ngô Đức Qúy MSSV: 11151160 Lê Văn Ngời MSSV: 11151149 Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Lớp: 11151CL1 Họ và tên giáo viên hướng dẫn: TS.Trương Đình Nhơn. ĐT: 0903675119 Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài: 1. Tên đề tài: Mô hình nhà kho thông minh 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: 3. Nội dung thực hiện đề tài: 4. Sản phẩm TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN i
4. CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ và tên Sinh viên: Ngô Đức Qúy MSSV: 11151160 Lê Văn Ngời MSSV: 11151149 Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Tên đề tài: Mô hình nhà kho thông minh Họvà tên giáo viên hướng dẫn: TS.Trương Đình Nhơn NHẬN XÉT 5. Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: 6. Ưu điểm: 7. Khuyết điểm: 8. Đánh giá loại: 9. Điểm: (Bằng chữ: ) Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 Giáo viên hướng dẫn (Ký và ghi rõ họ tên) ii
5. CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ và tên Sinh viên: Ngô Đức Qúy MSSV: 11151160 Lê Văn Ngời MSSV: 11151149 Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Tên đề tài: Mô hình nhà kho thông minh. Họ và tên giáo viên phản biện: NHẬN XÉT 1. Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: 2. Ưu điểm: 3. Khuyết điểm: 4. Đánh giá loại: 5. Điểm: (Bằng chữ: ) Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 Giáo viên phản biện (Ký và ghi rõ họ tên) iii
6. LỜI CẢM ƠN Lý do thành công của con người đó là ham học ham hỏi, không ngừng cải tiến và sáng tạo, bên cạnh đó cũng không thiếu được sự quan tâm, dìu dắt của các thế hệ thầy cô đã dìu dắt mình trong quá trình học tập. Qua bốn năm học ở trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, nhóm không chỉ nhận được sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô mà còn được hướng dẫn tận tình về lối sống, cách giao tiếp giữa con người với con người để sau này có thể sống tốt hơn cho bản thân, gia đình và xã hội. Nhóm rất chân thành cảm ơn thầy Trương Đình Nhơn đã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ nhóm rất nhiều trong quá trình học tập làm đồ án. Đề tài này là sự tổng hợp nhiều kiến thức mà nhóm đã được học trong những năm học vừa qua, sự chỉ dẫn và truyền đạt của Thầy không những là những kiến thức bổ ích giúp em hoàn thành luận văn, mà còn giúp em rất nhiều trong công việc thiết kế sau này. Qua đây, em cũng xin cám ơn các Thầy Cô trong khoa Điện-Điện Tử Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp. Hồ Chí Minh và anh chị các khóa trước đã chỉ bảo và truyền đạt những kiến thức về các môn học khác nhau giúp cho em có những cơ sở kiến thức để thực hiện đề tài. Tuy nhiên, với kiến thức đã học và trình độ có hạn, kinh nghiệm bản thân chỉ mới bắt đầu chắc chắn không thể tránh nhiều sai sót. Chúng em xin được sự góp ý của các thầy cô và bạn bè để có thể tích lũy được nhiều kiến thức hơn trên con đường sau này. Sinh viên thực hiện Ngô Đức Qúy Lê Văn Ngời iv
7. TÓM TẮT Trong đề tài này, nhóm thực hiện thiết kế và thi công “Mô Hình Nhà Kho Thông Minh” dựa trên thực tế. Đề tài tập trung nghiên cứu điều khiển và giám sát vị trí của các thùng hàng trong nhà kho từ đó điều khiển cơ cấu bốc dỡ hàng đến chính xác điểm cần bốc hoặc xếp các thùng hàng. Mô hình được nhóm thi công với bộ não chính là PLC S7200 của Simen qua đó điều khiển 2 động bước nối liền trục với 2 bộ vitme để đưa cơ cấu đến chính xác nơi cần. Để giám sát và điều khiển trực tiếp nhóm sử dụng phần mềm giám sát và điều khiển Scada với Wincc. Qua giao diện được thể hiện trực quan trên màn hình, người điều khiển có thể trực tiếp lựa chọn vị trí cần bốc hay xếp của thùng hàng.Từ đó có thể điều chỉnh cũng như sắp xếp các thùng hàng đúng vị trí yêu_cầu. v
8. MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN iii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT v MỤC LỤC vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH ix Chương 1:TỔNG QUAN 1 1.1.Đặt vấn đề. 1 1.2.Mục tiêu đề tài. 3 1.3.Giới hạn đề tài. 3 1.4.Phương pháp nghiên cứu. 3 1.5.Ý nghĩa khoa học và tính thực tiễn của đề tài 4 1.6.Nội dung đề tài 4 Chương 2:CƠ SỞ LÝ THUYẾT 5 2.1.Giới Thiệu 5 2.1.1.Lịch sử hình thành 5 2.1.2.Ứng dụng 6 vi
9. 2.1.3.Ưu điểm hệ thống 6 2.1.4.Nhược điểm hệ thống 6 2.2.Cấu tạo và nguyên lý làm việc của hệ thống 8 2.2.1.Cấu tạo của hệ thống 8 2.2.2.Các phương pháp điều khiển vị trí trong hệ thống thủ công hiện nay 13 Chương 3:LỰA CHỌN PLC VÀ PHẦN MỀM 15 3.1.Lựa chọn PLC 15 3.1.1.Cấu trúc phần cứng của CPU 16 3.1.2.Cấu trúc bộ nhớ 19 3.1.3.Địa chỉ các vùng nhớ của S7-200 CPU 224 20 3.2.Phần mềm lập trình 21 3.3.Phần mềm Scada 22 Chương 4: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 23 4.1.Yêu cầu hệ thống 23 4.2.Lựa chọn thiết bị 23 4.2.1.Phần khung 23 4.2.2.Cơ cấu dịch chuyển 25 4.2.3.Động cơ 26 4.2.4.Driver điều khiển động cơ bước 32 4.2.5.Các bộ phận khác 35 4.3.Kết nối hoàn thiện phần cứng 40 Chương 5: ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH 42 5.1.Yêu cầu điều khiển. 42 5.2.Sơ đồ kết nối 42 vi
10. 5.3.Giải thuật điều khiển 43 5.3.1.Xác định tọa độ các điểm công tác 43 5.3.2.Chương trình giải thuật PLC 44 5.4.Chương trình giám sát 52 5.4.1.Yêu cầu giám sát 52 Chương 6 :KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 55 6.1. Kết quả mô hình nhà kho thông minh 55 6.2. Kết quả giám sát và điều khiển trên máy tính 56 Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 60 7.1.Kết luận 60 7.2.Hướng phát triển 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 vi
11. DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT PLC Programmable Logic ControlleHMI SCADA Supervisory Controler and Data Acqiusition Wincc Windows Control System CNN Computer Numerical Control vii
12. DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Các thông số động cơ YZP 11 Bảng 3.1 Chức năng các loại đèn báo trên PLC 17 Bảng 3.2Chức năng các chân cổng giao tiếp RS485 18 Bảng 3.3Chức năng các vùng nhớ trên PLC 19 Bảng 3.4 Địa chỉ các vùng nhớ trên PLC 21 viii
13. DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Dầm trục đơn tại kho 7 Hình 2.2Dầm trục tại công trường 7 Hình 2.3Khung của hệ thống 8 Hình 2.4Động cơ YZP 11 Hình 2.5Mối liên hệ giữa các khối trong hệ thống 12 Hình 2.6Bộ điều khiển bằng tay 13 Hình 2.7Cải tạo sử dụng biến tần trong điều khiển 14 Hình 3.1 PLC của một số hãng 15 Hình 3.2 PLC Siemens 16 Hình 3.3 Sơ đồ chân cổng giao tiếp RS-485 18 Hình 3.4 Giao diện lập trình Step7 Microwin SP9. 21 Hình 3.5 Phần mềm Wincc 22 Hình 4.1 Các thanh nhôm định hình 23 Hình 4.2 Con lăn, ke dùng để cố định các thanh nhôm 24 Hình 4.3 Phần khung được lắp ráp hoàn thiện 24 Hình 4.4 Cấu tạo vitme bi 25 Hình 4.5Vitme sử dụng trong mô hình 26 Hình 4.6Động cơ bước 26 Hình 4.7Mặt cắt động cơ bước 27 Hình 4.8Cấu tạo động cơ nước điển hình 28 Hình 4.9Một xung tương ứng với một bước của Rotor 29 ix
14. Hình 4.10Mô tả mối tương quan giữa quá trình điện và quá trình cơ của động cơ 29 Hình 4.11Các loại xung điều khiển động cơ bước 30 Hình 4.12Sơ đồ nguyên lý động cơ bước m pha với Rotor 2 cực và các lực điện từ điều khiển bằng xung 1 cực 30 Hình 4.13 Sơ đồ khối modul Driver 32 Hình 4.14 Sơ đồ nguyên lý Driver điều khiển động cơ bước 32 Hình 4.15 Sơ đồ các chân trên modul Driver 34 Hình 4.16Switch cài đặt các thông số trên modul Driver 34 Hình 4.17Nguồn tổ ong 35 Hình 4.18Nguồn máy tính 36 Hình 4.19Cấu tạo Opto 37 Hình 4.20Relay 24VDC 37 Hình 4.21Domino kết nối điện giữa các khối 36 Hình 4.22 Công tắc hành trình 38 Hình 4.23Khớp nối mềm 39 Hình 4.24Kết nối động cơ với trục vitme 40 Hình 4.25 Kết nối 2 trục vitme thành hệ trục XY 40 Hình 4.26Kết nối 2 trục vào khung 41 Hình 5.1 Sơ đồ kết nối PLC 42 Hình 5.2 Sơ đồ kết nốidriver 43 Hình 6.1 Mô hình hoàn chỉnh 55 Hình 6.2 Kết nối mô hình hoàn chỉnh 55 ix
15. Hình 6.3 Giao diện đăng nhập 56 Hình 6.4 Giao diện điều khiển 56 Hình 6.5 Đèn tín hiệu ở vị trí Home 57 ix
16. Chương 1: TỔNG QUAN 1.1. Đặt vấn đề. Hòa nhịp cùng với sự phát triển công nghiệp hóa hiện đại hóa của thế giới thì ngành cơ khí và máy móc của nước ta có rất nhiều bước phát triển đáng kể. Việc nắm bắt, nghiên cứu và ứng dụng kịp thời các công nghệ kỹ thuật phát triển, cũng như các thiết bị, linh kiện mới là một việc quan trọng góp phần đưa đất nước ta bắt kịp với tiến độ phát triển với một số nước trên thế giới. Trong xu thế các ngành cơ điện và tự động hóa ngày càng liên quan chặt chẽ với nhau đã tạo ra bước tiến lớn khi phối hợp các công ghệ sẵn có để tạo ra nhiều loại máy móc phù hợp trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Do đó nhóm đã chọn đề tài “Nhà kho thông minh” sử dụng PLC để điều khiển.Nhằm hiểu rõ hơn về các hệ thống cũng như cách thức hoạt động của các ứng dụng tương đương trong công nghiệp. PLC (Programmable Logic Controller) là loại thiết bị cho phép điều khiển linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện mạch toán đó trên mạch số. Như vậy với chương trình điều khiển, PLC trở thành bộ điều khiển nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với các PLC khác hay với máy tính). Ngày nay PLC đang được sử dụng rất phổ biến mặt khác PLC có rất nhiều chức năng có thể đáp ứng nhiều yêu cầu kỹ thuật khác nhau và rất dễ thay đổi cơ cấu điều khiển nếu chúng ta muốn phát triển nó theo một hướng khác, PLC đi kèm với các phần mềm có thể mô phỏng trước đó giúp chúng ta hiểu rõ hơn về cơ cấu vận hành cũng như các kết nối từ đó có thể tìm ra những thứ tốt hơn, ngắn gọn hơn cho hệ thống, dễ dàng sửa lỗi sai. Có thể nói PLC giống như là một phòng thí nghiệm thu nhỏ để chúng ta biết được cơ cấu, vận hành và quy tắc ra sao trước khi chúng ta đi vào quá trình thiết kế và tạo dựng hệ thống tự động thực tế. 1
17. Đi kèm với điều khiển tự động hệ thống, việc giám sát, thu thập số liệu của hệ thống này cũng đóng một vai trò quan trọng không kém. Việc giám sát, thu thập số liệu và điều khiển là rất cần thiết đối với một hệ thống công nghiệp bất kỳ. Đối với hệ thống điện, đặc thù của nó là quy mô của hệ thống sản xuất rất lớn, trải trên một không gian rộng và bao gồm nhiều thiết bị với các chức năng, nguyên lý làm việc khác nhau. Vì vậy, người ta không thể sử dụng một trạm điều khiển trung tâm để đảm nhiệm hết tất cả các chức năng điều khiển. Tuỳ theo mức độ quan trọng và yêu cầu những tính năng, chức năng điều khiển và thu thập số liệu được phân phối và phân cấp cho các thiết bị khác nhau.Vì vậy nhu cầu cho một phần mềm giám sát cho một hệ thống công nghiệp là cực kì cần thiết. Trong đề tài này, nhóm đã sử dụng phần mềm SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition). Đây là phần mềm giúp người kĩ sư vận hành có thể giám sát hệ thống từ xa (điều khiển, theo dõi) mà không cần phải đi lại xem xét từng khâu một. Người kĩ sư vận hành có thể theo dõi hệ thống này thông qua một màn hình nhỏ gọn được kết nối với PLC thông qua PC. Người kĩ sư cũng có thể điều khiển hệ thống từ xa cũng như quan sát được khi hệ thống có sự cố nhằm đưa ra biện pháp khắc phục kịp thời. Do có sự hạn chế về kiến thức và kinh nghiệm nên dù đã rất cố gắng nhưng nhóm cũng ko thể nào tránh được các thiếu sót và sai lầm nhất định. Nhóm rất mong nhận được các ý kiến đóng góp của quý thầy cô và các bạn để nhóm có thể hoàn thiện vê nội dung cũng như hình thức của đề tài. 2
18. 1.2. Mục tiêu đề tài. Dựa vào các kiến thức đã học, các kiến thức liên quan và các yêu cầu từ thực tếnhóm đã quyết định tiến hành thực hiện đề tài. Một phần để cũng cố lại kiến thức đã học, mặt khác có thể thiết kế được một hệ thống thực tế hoàn chỉnh để kiểm chứng các kiến thức đã học. Mục tiêu của đề tài là thiết kế, điều khiển, giám sát đầu công tác qua hai trục vitme điều khiển bởi hai động cơ bước. Hệ thống đảm bảo hoạt động với độ chính xác cao, sai số nhỏ và ổn định lâu dài. Toàn bộ các thông số của hệ thống có thể đặt và giám sát từ xa. Mục tiêu cụ thể được đặt ra như sau: Thiết kế được mô hình phần cứng dựa trên các thiết bị đã có. Xây dựng được thuật toán và viết chương trình điều khiển trên PLC. Giám sát hệ thống hoạt động thông qua màn hình máy tính. 1.3. Giới hạn đề tài. Trong đề tài này, nhóm chỉ thiết kế mô hình nhà kho nhỏ, sử dụng các thiết bị đơn giản. Đề tài chỉ điều khiển chính xác các vị trí đã chọn. Mô hình cơ khí còn nhiều hạn chế về độ chính xác. 1.4. Phương pháp nghiên cứu. Trong suốt thời gian làm đề tài, nhóm đã trải qua các giai đoạn đi từ đơn giản đến phức tạp. Phương pháp nghiên cứu của nhóm như sau: Tìm hiểu chung về đề tài nghiên cứu. Tra tài liệu, dịch thuật tài liệu để hiểu. Khảo sát phần cứng hệ thống, từ đó đi tới phân tích, tổng hợp các vấn đề của hệ thống với yêu cầu đặt ra. Mô phỏng trên máy tính và thử nghiệm hoạt động của hệ thống nhiều lần. Đánh giá kết quả đạt được dựa trên kết quả thực tế. 3
19. 1.5. Ý nghĩa khoa học và tính thực tiễn của đề tài Việc hoàn thành đề tài mang lại rất nhiều ý nghĩa khoa học và thực tiễn, đó là: Hiểu rõ được phương pháp điều khiển động cơ bằng bộ phát xung tốc độ cao với module PLC. Ứng dụng điều khiển các hệ thống công nghiệp hiện nay bằng PLC với độ chính xác và ổn định cao. Phát triển mô hình và đưa vào ứng dụng cho các hệ thống trong công nghiệp có sử dụng hệ thống tương đương. 1.6. Nội dung đề tài Phần còn lại của đề tài bao gồm các nội dung như sau: Chương 2: Cơ sở lý thuyết Trình bày lý thuyết tổng quan về các hệ thống chuyển động hai trục trong thực tế từ đó đưa ra giải pháp thiết kế mô hình theo đề tài nghiên cứu. Chương 3: Lựa chọn PLC và phần mềm Chương này nhóm sẽ lựa chọn PLC cho đề tài và các phần mềm liên quan để hoàn thành công việc điều khiển và giám sát. Chương 4: Thiết kế phần cứng Tại chương này nhóm sẽ chọn các chi tiết phần cứng cho mô hình, nêu rõ từng chi tiết và lắp ráp hoàn chỉnh mô hình. Chương 5: Trình bày các yêu cầu điều khiển mô hình, sơ đồ kết nối, giải thuật và chương trình giám sát. Chương 6: Kết quả thực nghiệm. Trình bày kết quả thực nghiệm mô hình về phần cứng và phần mềm. Chương 7: Kết luận và hướng phát triển Rút ra các kết luận khi thực hiện xong đề tài và trình bày các hướng phát triển sau. 4
20. Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1. Giới Thiệu Với việc phát triển ngày càng nhanh về kinh tế cũng như hội nhập. Hàng năm nước ta xuất và nhập một lượng hàng hóa vô cùng lớn. Đi kèm với việc hàng hóa nhiều thì việc lưu kho hàng hóa (các container) luôn là một việc thiết yếu. Việc vận chuyển và bốc xếp các hàng hóa sử dụng bằng các máy móc thông thường hoặc các hệ thống bốc dỡ điều khiển bằng tay, dẫn đến tốn rất nhiều thời gian để tìm chỗ trống việc này ảnh hưởng lớn đến tiến độ công việc gây hậu quả về kinh tế, vì vậy nhóm đã nghiên tìm hiểu và xây dựng mô hình điều khiển chính xác vị trí để áp dụng vào các nhà kho, từ đó có thể tự động đưa các thùng hàng (container) đến các vị trí trống một cách nhanh nhất để tiết kiệm tối đa về thời gian. 2.1.1. Lịch sử hình thành Điều khiển chính xác vị trí được nhóm lấy ý tưởng từ các thiết bị sử dụng công nghệ CNC 2 trục. Vì vậy có thể đi sâu vào tìm hiểu sơ bộ về việc hình thành công nghệ CNC. Thiết kế máy CNC bắt đầu từ tác phẩm của John. T.Parson cuối những năm 1940 và đầu những năm 1950 . Sau thế chiến thứ 2, Parson tham gia vào chế tạo máy bay trực thăng một công việc đòi hỏi gia công chính xác các chi tiết, hình dạng phức tạp. Parson sớm nhận ra rằng việc sử dụng máy tính IBM thời kì đầu ông đã tạo ra những thanh dẫn đường mức chính xác hơn nhiều so với khi sử dụng các phép tính bằng tay và sơ đồ. Dựa trên kinh nghiệm này ông đã nhận được một hợp đồng phát triển một loại máy cắt tự động cho không quân để chế tạo mặt cong cho cánh máy bay. Sử dụng một đầu đọc thẻ máy tính và các bộ điều khiển trợ động (servo motor) chính xác. Chiếc máy này cực kì lớn và phức tạp, đắt đỏ. Mặc dù vậy nó làm việc một cách tự động mà sản xuất các mặt cong với độ chính xác đáp ứng nhu cầu của ngành công nghiệp máy bay. 5
21. Bộ điều khiển lập trình giúp nhân viên lập trình tăng tốc độ sử dụng máy. Ví dụ như một số máy nhân viên lập trình có thể đơn giản chỉ cần nhập dữ liệu về đường kính và chiều sâu của chi tiết máy, và máy tính sẽ lựa chọn phương pháp gia công tốt nhất để sản xuất chi tiết dưới dạng phôi. Thiết bị mới nhất có thể chọn một mẫu ký thuật được tạo ra từ máy tính, tính toán tốc độ dao cụ, đường vận chuyển vào máy và sản xuất thiết bị mà không cần bản vẽ hay chương trình. 2.1.2. Ứng dụng Tùy theo từng lĩnh vực và mục đích sử dụng mà mô hình cũng như nguyên lý hoạt động của hệ thống có thể áp dụng trong các hệ thống máy móc khác như các loại máy cắt, khắc lazer, khoan . 2.1.3. Ưu điểm hệ thống Có thể tiết kiệm tối đa thời gian nhờ vào việc di chuyển bằng con đường ngắn nhất tới nơi đã chọn. Làm việc với độ chính xác cao. Người giám sát có thể tự do chọn vị trí mong muốn. Ít phải dừng máy để kiểm tra kỹ thuật. Dễ điều khiển thông qua màn hình máy tính. 2.1.4. Nhược điểmhệ thống Giá thành sản xuất và sửa chữa cao. Vận hành và thay đổi người đứng máy khó khăn hơn. 6