Đồ án Lập trình và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do (Phần 1)

Nội dung text: Đồ án Lập trình và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO GVHD: THS. PHAN THANH TOẢN SVTH: NGƠ VĂN NGHỊ MSSV: 12341135 SVTH: TRẦN BÌNH TRỌNG MSSV: 12341137 SKL003101 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014
2. BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MƠN ĐIỆN TỬ-CƠNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO GVHD: Ths Phan Thanh Toản SVTH: Ngơ Văn Nghị Lớp: 123412A, Hệ chính quy MSSV: 12341135 SVTH: Trần Bình Trọng Lớp: 123411B, Hệ chính quy MSSV: 12341137 Tp. Hồ Chí Minh - 07/2014
3. PHẦN A GIỚI THIỆU
4. TRƢỜNG ĐH. SƢ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHƯC KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ Tp. HCM, ngày tháng năm 2014 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Ngơ Văn Nghị MSSV: 12341135 Trần Bình Trọng MSSV: 12341137 Chuyên ngành: CNKT Điện Tử và Truyền Thơng Hệ đào tạo: Đại học chính quy Khĩa: 2012 Lớp: 123411 I. TÊN ĐỀ TÀI: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO II. NHIỆM VỤ 1. Các yêu cầu thực hiện, thơng số của đề tài: 2. Các vấn đề tồn tại của ĐATN cĩ liên quan đã thực hiện ở các khĩa trƣớc: ii
5. ĐATN giải quyết đƣợc vấn đề gì, tính mới, tính cải tiến, tính tối ƣu: 3. Kết quả đạt đƣợc của ĐATN sau khi thực hiện: III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: / /2014 IV. NGÀY HỒN THÀNH NHIỆM VỤ: / /2014 V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: Ths. Phan Thanh Toản CÁN BỘ HƢỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP THS. PHAN THANH TOẢN THS.GV. NGUYỄN ĐÌNH PHƯ iii
6. TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Mơn Điện Tử Viễn Thơng Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Ngơ văn Nghị Lớp: 123412A MSSV: 12341135 Họ tên sinh viên 2: Trần Bình Trọng Lớp: 123411B MSSV: 12341137 Tên đề tài: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO Xác nhận Tuần/ngày Nội dung GVHD 11/03-16/03 Tìm nguồn tài liệu tham khảo định hƣớng làm DATN và đặt tên cho đề tài 17/03-23/03 Tìm hiểu các kiến thức liên quan thơng qua internet, các đồ án trƣớc 24/03-30/03 Tìm hiểu sơ đồ nguyên lí, layout các mạch in của các đồ án hay các sơ đồ tham khảo 31/03-13/04 Tìm hiểu mua linh kiện, thi cơng mạch 14/04-20/04 Nghiên cứu chƣơng trình nạp, thực hiện mơ phỏng 21/04-11/05 Thi cơng tiếp tục, hồn thành những phần chƣa hồn thiện của mơ hình 12/05-10/07 Tiếp tục hồn thiện mơ hình và viết báo cáo chi tiết GV HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) Ths. Phan Thanh Toản iv
7. Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật Khoa Điện – Điện Tử PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BM Điện Tử Cơng Nghiệp (Dành cho cán bộ hƣớng dẫn) Ngàytháng năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO 2. Cán bộ hƣớng dẫn: GV.Ths. Phan Thanh Toản 3. Nhận xét: . 4. Đề nghị : Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Khơng đƣợc bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trƣớc hội đồng : (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1:. Câu 2:. 6. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. 7. Xin mời GV hƣớng dẫn và GV phản biện tham gia hội đồng bảo vệ của thƣ mời đính kèm. Cán bộ hƣớng dẫn Ths. Phan Thanh Toản v
8. Trƣờng ĐH Sƣ Phạm Kỹ Thuật PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa Điện – Điện Tử (Dành cho cán bộ phản biện) BM Điện Tử Cơng Nghiệp Ngàytháng năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO 2. Cán bộ phản biện: 3. Nhận xét: . 4. Đề nghị : Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Khơng đƣợc bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trƣớc hội đồng : (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1:. Câu 2:. 6. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. Cán bộ phản biện vi
9. LỜI MỞ ĐẦU Thế kỷ 21- kỉ nguyên của khoa học cơng nghệ. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các ngành khoa học kỹ thuật cuộc sống của con ngƣời đã cĩ nhiều thay đổi theo hƣớng tích cực mà ở đĩ cơng nghệ kĩ thuật đƣợc xem nhƣ một phần khơng thể thiếu trong đời sống con ngƣời. Với sự phát triển ấy thì quá trình điều khiển tự động trong sản xuất cũng nhƣ trong sinh hoạt của con ngƣời dần trở nên đĩng vai trị hết sức quan trọng. Với nhu cầu cấp thiết ấy các thế hệ máy - robot lần lƣợt ra đời đã đáp ứng một cách đáng kể và làm thỏa mãn nhu cầu của con ngƣời. Sự xuất hiện của robot đã làm giảm bớt lao động nặng nhọc của con ngƣời, đặc biệt trong những cơng việc nguy hiểm, độc hại cĩ ảnh hƣởng xấu đến sức khỏe. Trong các hoạt động trong sản xuất cơng nghiệp, robot đƣợc ứng dụng để làm tăng năng suất, giảm thời gian gia cơng, tạo ra những sản phẩm đạt đƣợc độ chính xác và chất lƣợng cao Tuy nhiên, những robot thực sự cĩ ích đƣợc nghiên cứu để đƣa vào những ứng dụng trong cơng nghiệp thực sự lại là những tay máy .Chính vì vậy tay máy ba bậc tự do đƣợc sử dụng khá rộng rãi. Đề tài này bao gồm việc chế tạo và điều khiển mơ hình cánh tay máy ba bậc tự do cĩ thể thay thế cho con ngƣời để làm những cơng việc cĩ tính chất nặng nhọc và giúp con ngƣời tránh đƣợc những ảnh hƣởng độc hại từ cơng việc. Mơ hình cánh tay điều khiển đƣợc đảm bảo làm việc ổn định và hạn chế đến mức thấp nhất các rủi ro cĩ thể xảy ra. Các động cơ đƣợc sử dụng để điều khiển các khớp quay là các động cơ Servo RC, các mạch cơng suất sẽ đƣợc dùng để khuếch đại dịng điện đƣa vào điều khiển các động cơ này. Hoạt động của cánh tay máy đƣợc điều khiển bằng tay cầm điều khiển từ xa. Chƣơng trình điều khiển cánh tay máy đƣợc viết bằng ngơn ngữ CCS. Quyển đồ án này bao gồm 3 phần: Phần A: Giới thiệu vii
10. Phần B: Nội dung Phần C: Phụ lục và tài liệu tham khảo Mặc dù nhĩm thực hiện đề tài đã hồn thiện đƣợc quyển đồ án và mơ hình cánh tay robot, nhƣng do cịn hạn chế về kiến thức nên chắc chắn cịn thiếu sĩt. Nhĩm thực hiện đề tài mong nhận nhận đƣợc sự đĩng gĩp ý kiến của quý thầy cơ cùng các bạn sinh viên. Ngƣời thực hiện đề tài Ngơ Văn Nghị Trần Bình Trọng viii
11. LỜI CẢM ƠN Nhĩm thực hiện muốn nĩi lời cảm ơn đến tất cả những ngƣời đã giúp đỡ để hồn thành đồ án này. Trƣớc hết, nhĩm xin chân thành cảm thầy Phan Thanh Toản - là giáo viên hƣớng dẫn đã dành nhiều thời gian quý báu của mình hƣớng dẫn tận tình, đƣa ra nhiều ý kiến hết sức tinh tế trong suốt thời gian thực hiện đề tài và thƣờng xuyên động viên để nhĩm hồn thành cơng việc một cách tốt đẹp nhất. Đồng thời cũng chúng em xin cảm ơn các thầy cơ trong Khoa Điện - Điện Tử đã tạo điều kiện, cung cấp cho nhĩm những kiến thức cơ bản, cần thiết để chúng em cĩ điều kiện và đủ kiến thức để thực hiện quá trình nghiên cứu Đồng thời, nhĩm cũng xin cám ơn các thành viên trong lớp 12341 đã cĩ những ý kiến đĩng gĩp, giúp đỡ, bổ sung, giúp nhĩm hồn thành tốt đề tài. Trân trọng Nhĩm thực hiện đồ án Ngơ Văn Nghị Trần Bình Trọng ix
12. MỤC LỤC Nội dung Trang PHẦN A i GIỚI THIỆU i NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP iv LỜI MỞ ĐẦU vii LỜI CẢM ƠN ix MỤC LỤC x LIỆT KÊ HÌNH VẼ xii LIỆT KÊ BẢNG xv PHẦN B 3 NỘI DUNG 3 CHƢƠNG I 4 DẪN NHẬP 4 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu 4 1.5 Giới hạn đề tài 4 1.6 Nội dung đồ án 5 1.7 Ý nghĩa thực tiễn 5 CHƢƠNG II 4 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4 2.1 Tổng quan về cánh tay robot 8 2.1.1 Ứng dụng robot trong hàn điện, phun sơn trong cơng nghiệp 9 2.1.2 Ứng dụng robot trong lắp ráp 11 2.1.3 Ứng dụng robot trong các lĩnh vực khác 13 2.2 Truyền, nhận dữ liệu 15 2.2.1 Yêu cầu của việc truyền nhận dữ liệu 15 2.2.2 Các phƣơng pháp truyền nhận dữ liệu 16 2.2.3 Truyền, nhận dữ liệu thơng qua sĩng RF 16 2.3 Cơ cấu chuyển động của cánh tay robot 26 2.3.1 Bậc tự do của tay máy 26 2.3.2 Phân loại theo dạng hình học của khơng gian hoạt động 27 2.3.2.1 Robot tọa độ vuơng gĩc (Cartesian robot) 27 2.3.2.2 Robot tọa độ trụ(Cylindrical robot) 28 x
13. 2.3.2.3 Robot tọa độ cầu (Spherical robot) 29 2.3.2.4 Robot khớp bản lề (Articular robot) 30 CHƢƠNG III 69 THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG 69 3.1 Sơ đồ khối của tồn bộ hệ thống và chức năng của từng khối 31 3.1.1 Sơ đồ khối của tồn bộ hệ thống 31 3.1.2 Chức năng của từng khối 32 3.1.2.1 Chức năng của khối điều khiển trung tâm 32 3.1.2.2 Chức năng của khối thu phát RF 46 3.1.2.3 Chức năng của khối điều khiển cánh tay robot 53 3.1.2.4 Chức năng của khối cơng suất 58 3.1.2.5 Chức năng của khối nguồn 63 3.2 Thi cơng 65 3.2.1 Thi cơng phần cơ khí 65 3.2.2 Thi cơng phần mạch in 67 3.2.3 Thi cơng phần mềm 68 3.3 Kết quả 69 CHƢƠNG IV 33 KẾT LUẬN - HƢỚNG PHÁT TRIỂN 33 4.1 Kết luận: 73 4.2 Hƣớng phát triển của đề tài: 73 PHẦN C xiv PHỤ LỤC xiv 1.Lƣu đồ giải thuật xv 2.Lƣu đồ chống dội nút nhấn xvii 3.Code của chƣơng trình xvii TÀI LIỆU THAM KHẢO xxviii NỘI DUNG ĐÍNH KÈM (CD) xxix 1. Nội dung: xxix 2. Mã nguồn: xxix 3. Hình ảnh của đề tài: xxix xi
14. LIỆT KÊ HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1 Robot hàn trong cơng nghiệp sản xuất xe ơtơ 10 Hình 2.2 Robot phun sơn trong cơng nghiệp sản xuất 11 Hình 2.3 Robot lắp ráp mạch in cĩ hệ thống camera quan sát để xác định vị trí chân linh kiện trên mạch in 12 Hình 2.4 a) b) c) Một vài loại robot tự hành thám hiểm Mặt Trăng 13 Hình 2.5 Xe tự hành thám hiểm Mặt Trăng Lunokohod 1 14 Hình 2.6 Robot Shakey-robot đầu tiên nhận dạng đối tƣợng bằng camera 14 Hình 2.7 Robot trên tàu thám hiểm Viking 1 15 Hình 2.8 Sơ đồ khối bộ phát RF 17 Hình 2.9 Mạch dao động Colpitts 17 Hình 2.10 Giản đồ sĩng của phƣơng thức điều chế BASK 18 Hình 2.11 Điều chế BASK 19 Hình 2.12 Cặp IC mã hĩa/giải mã PT2262/2272 20 Hình 2.13 Waveform của các bit code 20 Hình 2.14 Waveform của Synchronous bit 21 Hình 2.15 Cấu trúc từ mã 9 bits địa chỉ, 3 bits dữ liệu 21 Hình 2.16 Cấu trúc từ mã 6 bits địa chỉ, 6 bits dữ liệu 21 Hình 2.17Các codeword tƣơng ứng với từng dịng PT2262 21 Hình 2.18Cấu trúc một khung truyền 22 Hình 2.19Timing của phần mã hĩa các bit 22 Hình 2.20 Sơ đồ khối bộ thu RF 23 Hình 2.21Mạch thu siêu tái sinh 24 Hình 2.22 Nguyên lý giải mã của PT2272 25 Hình 2.23 Đo thời khoảng bit 25 Hình 2.24 Nguyên lí hoạt động và khơng gian hoạt động của robot tọa độ vuơng gĩc 27 Hình 2.25 Nguyên lí hoạt động và khơng gian hoạt động của robot tọa độ trụ 28 xii
15. Hình 2.26 Nguyên lí hoạt động và khơng gian hoạt động của robot tọa độ cầu 29 Hình 2.27 Nguyên lí hoạt động và khơng gian hoạt động của robot tọa độ khớp bản lề 30 Hình 3.1 Sơ đồ khối của mơ hình cánh tay robot 31 Hình 3.2 Mạch nguyên lí tồn bộ hệ thống 32 Hình 3.3 Hình dáng và sơ đồ chân PIC 18F4523 33 Hình 3.4 Sơ đồ khối PIC 18F4523 45 Hình 3.5 Module RF 46 Hình 3.6 Module phát RF tích hợp nút nhấn 47 Hình 3.7 Module phát RF 47 Hình 3.8 Sơ đồ kết nối chân của module phát 48 Hình 3.9 Module thu RF 49 Hình 3.10 Sơ đồ kết nối chân của module thu 50 Hình 3.11 Ví dụ về cách giải mã của module thu RF 52 Hình 3.12 Ví dụ về cách mã hĩa của module phát RF 52 Hình 3.13Sơ đồ kết nối của vi điều khiển 53 Hình 3.14 Hình dáng và cấu tạo bên trong của RC servo 55 Hình 3.15 Nguyên lí hoạt động của RC servo 57 Hình 3.16 Hình dạng và cấu trúc bên trong IC L298N 59 Hình 3.17Sơ đồ chân của Multiwatt15 và PowerSO20 60 Hình 3.18 Mạch điều khiển động cơ DC 62 Hình 3.19 Ắc quy 12V DC 63 Hình 3.20 IC ổn áp LM7805 64 Hình 3.21 Mạch nguồn 64 Hình 3.22 Bánh xe sử dụng trong mơ hình 66 Hình 3.23 Động cơ DC 66 Hình 3.24 Thiết kế phần khung mơ hình 67 Hình 3.25 Sơ đồ mạch in mạch điều khiển động cơ 67 Hình 3.26 Sơ đồ mạch in mạch vi điều khiển 68 Hình 3.27 Mơ hình cánh tay robot hồn chỉnh 70 xiii
16. Hình 3.28 Phần đế của mơ hình 70 Hình 3.29 Bộ điều khiển từ xa 71 xiv
17. LIỆT KÊ BẢNG Bảng Trang Bảng 2.1 Bảng giải mã bit 26 Bảng 2.2 Bảng kết quả giải mã 26 Bảng 3.1 Bảng so sánh một vài loại vi điều khiển cùng dịng 18FXX23 (nguồn datasheet) 34 Bảng 3.2 Sơ đồ chân của module phát RF 48 Bảng 3.3 Sơ đồ chân của module thu RF 49 Bảng 3.4 Một số loại động cơ RC servo khác 55 Bảng 3.5 Các thơng số về nhiệt của Multiwatt15 và PowerSO20 60 Bảng 3.6 Bảng chức năng của các chân của Multiwatt15 và PowerSO20 61 Bảng 3.7 Thơng số kĩ thuật của IC LM7805 (nguồn datasheet) 65 xv
18. PHẦN B NỘI DUNG
19. CHƢƠNG I DẪN NHẬP
20. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.1 Đặt vấn đề Trong sản xuất cơng nghiệp, nhất là trong cơng nghiệp tự động thì do tính chất cơng việc nặng nhọc nguy hiểm hay những cơng việc địi hỏi sự chính xác cao thì nhu cầu về máy mĩc là rất quan trọng, hay trong những dây chuyền sản xuất thì yêu cầu cơng việc địi hỏi phải chính xác, nhanh nhẹn. Tuy trình độ kỹ thuật của con ngƣời cĩ nâng lên tuy nhiên trong những trƣờng hợp địi hỏi độ chính xác cao và làm việc với cƣờng độ liên tục thì khả năng hoạt động của con ngƣời đơi khi khơng đáp ứng đƣợc. Chính vì vậy mà việc chế tạo ra một thiết bị đáp ứng các nhu cầu trên là một nhu cầu hết sức cần thiết, sự ra đời của cánh tay robot đƣợc xem nhƣ là một bƣớc phát triển quan trọng trong nghành cơng nghiệp nĩi chung, trong các dây chuyền sản xuất nĩi riêng. Cánh tay robot là một trong những ứng dụng quan trọng trong cơng nghiệp vì hầu hết các thiết bị trong cơng nghiệp đều hoạt động một cách tự động, đƣợc lập trình sẵn dƣới sự giám sát và điều khiển của con ngƣời. Việc ra đời của cánh tay robot đã làm cho việc sản xuất đƣợc thuận tiện hơn, những cánh tay robot vơi những tính năng cĩ ích của nĩ sẽ thay thế con ngƣời trong cơng việc cĩ tính chất lặp đi lặp lại hay làm việc trong những mơi trƣờng nguy hiểm. 1.2 Lý do chọn đề tài Với nền cơng nghiệp ngày càng phát triển, robot dần dần đƣợc thay thế cho các hoạt động của con ngƣời, giải phĩng con ngƣời ra khỏi những cơng việc nặng nhọc hay những cơng việc ở các mơi trƣờng độc hại ảnh hƣởng trực tiếp đến sức khỏe và tính mạng của con ngƣời. Với sự chính xác và tính hiệu quả trong cơng việc, robot ngày càng trở nên khơng thể thiếu đƣợc trong đời sống xã hội nĩi chung và trong sản xuất cơng nghiệp nĩi riêng. Nhất là khi nhu cầu của con ngƣời khơng bao giờ cĩ điểm dừng mà mỗi lúc một nâng cao, thì sự cĩ mặt của robot sẽ vơ cùng quan trọng, chúng là cánh tay đắc lực của con ngƣời. Nhận thức đƣợc tầm quan trọng của robot, với những kiến thức đã tích luỹ đƣợc các học kì, nên nhĩm thực hiện đề tài đã chọn đề tài “Lập trình và điều khiển cánh tay máy robot 3 bậc tự do”. Mục đích của việc làm đề tài luận văn này là nhằm chế tạo một mơ hình tay máy cĩ cấu trúc đơn giản, gọn nhẹ, điều khiển trực tiếp bằng tay thơng qua nút nhấn, từ đĩ sẽ biết đƣợc cấu trúc và cách thức để vận hành và điều khiển cánh tay robot trong thực tế. CHƢƠNG II CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3
21. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Do chỉ giới hạn trong phần tìm hiểu cách thức hoạt động và vận hành của cánh tay robot 3 bậc tự do nên nhĩm thực hiện đề tài chọn giải pháp làm mơ hình về cánh tay máy để hiểu rõ hơn về cách thức làm việc và nguyên lí hoạt động của nĩ. 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu - Đối tƣợng nghiên cứu: Vi điều khiển Pic 18F4523. Động cơ RC servo. Động cơ 1 chiều DC. Truyền nhận dữ liệu thơng qua sĩng RF - Phạm vi nghiên cứu: Trong phạm vi kiến thức cũng nhƣ sự hiểu biết về cánh tay robotcĩ hạn nên nhĩm thực hiện đề tài làm mơ hình cánh tay máy robot để biết cách thức hoạt động nhƣ thế nào. 1.4 Mục đích nghiên cứu Dựa vào những kiến thức đã học và các yêu cầu từ thực tế đặt ra, ngƣời thực hiện muốn thiết kế một phần trong hệ thống điều khiển để củng cố những kiến thức đã đƣợc học và tạo ra một sản phẩm làm cho hệ thống ngày càng hồn thiện để cĩ thể phục vụ nhu cầu ngày càng cao của con ngƣời. - Trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài này giúp cho ngƣời thực hiện: Tăng khả năng tự học, tự nghiên cứu và giải quyết vấn đề. Tiếp xúc trực tiếp với thực tế, nâng cao kinh nghiệm nghề nghiệp chuyên ngành. Phải nắm vững và vận dụng những kiến thức chuyên ngành, tìm hiểu nghiên cứu tài liệu qua internet, sách vở, giáo trình nƣớc ngồi và các mạch điện và mơ hình thực tế liên quan để thi cơng phần cứng. - Về mặt sản phẩm: thi cơng và hồn thiện mơ hình cánh tay robot 3 bậc tự do cĩ thể nâng gắp vật, di chuyển theo sự điều khiển từ xa, mơ hình nhỏ gọn. - Về tính khả thi và ứng dụng thực tiễn: thi cơng thành cơng sản phẩm giúp ứng dụng trong cơng nghiệp hoặc trong đời sống. 1.5 Giới hạn đề tài - Tìm hiểu cách điều khiển động cơ RC servo, cách thức hoạt động. Bên cạnh đĩ cũng gắn liền với cách điều khiển và hoạt động của cánh tay robot 3 bậc tự do. CHƢƠNG II CƠ SỞ LÝ THUYẾT 4
22. S K L 0 0 2 1 5 4