Đồ án Hệ thống điều khiển xe mô hình và giám sát hình ảnh từ xa ứng dụng kit Raspberry Pi (Phần 1)

Nội dung text: Đồ án Hệ thống điều khiển xe mô hình và giám sát hình ảnh từ xa ứng dụng kit Raspberry Pi (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ÐIỆN – ÐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN- ĐIỆN TỬ HÊ THỐNG ÐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DỤNG KIT RASPBERRY PI GVHD: ThS. VÕ MINH THẠNH SVTH: LÊ VIỆT DŨNG MSSV: 10101018 SVTH: LÊ HỮU TUẤN MSSV: 10101154 SKL003059 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014
2. BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DỤNG KIT RASPBERRY PI GVHD : THS VÕ MINH THẠNH SVTH : LÊ VIỆT DŨNGMSSV:10101018 LÊ HỮU TUẤN MSSV:10101154 Tp. Hồ Chí Minh - 07/2014
3. BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN - ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DỤNG KIT RASPBERRY PI GVHD : THS VÕ MINH THẠNH SVTH : LÊ VIỆT DŨNGMSSV:10101018 LÊ HỮU TUẤN MSSV:10101154 Tp. Hồ Chí Minh - 07/2014
4. Lời Cảm Ơn Lời đầu tiên nhóm thực hiện xin gửi lời cảm ơn đến tất cả quý thầy cô giảng dạy tại Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là quý thầy cô khoa Điện - Điện Tử đã giảng dạy và cung cấp những kiến thức bổ ích tạo tiền đề quan trọng cho nhóm thực hiện đồ án này. Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến giáo viên hướng dẫn thầy Võ Minh Thạnh đã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ, cung cấp các kiến thức và vật tư quan trọng giúp nhóm có nhiều điều kiện thuận lợi trong suốt quá trình thực hiện đồ án. Cảm ơn bạn bè và những người thân đã góp ý kiến, giúp đỡ và động viên nhóm hoàn thành đề tài này. Sau cùng, xin gửi lời chúc sức khỏe đến các Thầy cô và tất cả các bạn! Nhóm thực hiện Lê Việt Dũng Lê Hữu Tuấn
5. Nhận Xét Của Giáo Viên Hƣớng Dẫn TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014 Giáo viên hướng dẫn ThS. Võ Minh Thạnh
6. TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh, ngày .tháng 07 năm 2014 1.1 PHIẾ U CHẤ M ĐỒ Á N TỐ T NGHIÊP̣ (dành cho giáo viên hƣớng dẫn ) 1. Họ tên sinh viên : LÊ VIÊṬ DŨNG MSSV: 10101018 LÊ HƢ̃ U TUẤ N MSSV: 10101154 2. Tên đề tài: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DỤNG KIT RASPBERRY PI 3. Giáo viên hƣớng dẫn : THS. VÕ MINH THAṆ H 4. Nhâṇ xét củ a giá o viên hƣớ ng dẫn : a. Nhƣ̃ng ƣu điểm củ a đề tài : b. Nhƣ̃ng thiếu só t củ a đề tài : 5. Đề nghi:̣ Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Không đƣợc bảo vệ: 6. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. 7. Xin mời GV hƣớng dẫn và GV phản biện tham gia hội đồng bảo vệ của thƣ mời đính kèm. GV HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) Ths.Võ Minh Thạnh
7. Nhận Xét Của Giáo Viên Phản Biện TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014 Giáo viên phản biện
8. TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh, ngày .tháng 07 năm 2014 PHIẾ U CHẤ M ĐỒ Á N TỐ T NGHIÊP̣ (dành cho giáo viên phản biện ) 1. Họ tên sinh viên : LÊ VIÊṬ DŨNG MSSV: 10101018 LÊ HƢ̃ U TUẤ N MSSV: 10101154 2. Tên đề tài: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DUṆ G KIT RASPBERRY PI 3. Giáo viên hƣớng dẫn : THS. VÕ MINH THAṆ H 4. Giáo viên phản biện : 5. Nhâṇ xét củ a giá o viên hƣớ ng dẫn : c. Nhƣ̃ng ƣu điểm củ a đề tài : d. Nhƣ̃ng thiếu só t củ a đề tài : 6. Đề nghi:̣ Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Không đƣợc bảo vệ: 7. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trƣớc hội đồng : (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1: Câu 2: Câu 3:
9. 8. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. 9. Xin mời GV hƣớng dẫn và GV phản biện tham gia hội đồng bảo vệ của thƣ mời đính kèm. GV PHẢN BIỆN (Ký và ghi rõ họ và tên)
10. MỤC LỤC Lời cảm ơn Nhận xét của GVHD Nhận xét của GVPB Mục lục Liệt kê hình PHẦN A: GIỚI THIỆU Trang bìa Nhiệm vụ đồ án Lịch trình thực hiện Lời mở đầu PHẦN B: NỘI DUNG CHƢƠNG 1: DẪN NHẬP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 2 1.2 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI 2 1.3 ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU 2 1.4 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI 3 1.5 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 3 1.6 DÀN Ý NGHIÊN CỨU 3 1.7 Ý NGHĨA THỰC TIỄN 3 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU
11. 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG 6 2.2 PHƢƠNG PHÁP THỰC HIỆN 6 CHƢƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI 8 3.1.1 Master 8 3.1.2 Slave 8 3.2 PHÂN TÍCH CÁC KHỐI 8 3.2.1 Khối Master: 8 3.2.2 Khối Slave : 9 3.3 GIỚ I THIỆ U LINH KIÊṆ 9 3.3.1 RASPBERRY PI 9 3.4 KIT ARM CORTEX M3 20 3.4.1 Giới thiệu cơ bản về STM32_ARM Cortex M3 20 3.4.2 Một vài đặc điểm nổi bật của STM32 22 3.4.3 Tổng quan về Cortex M3 23 3.4.4 DMA 30 3.4.5 Các cổng I/O đa dụng 33 3.4.6 ADC 36 3.4.7 Bộ định thời đa nhiệm và nâng cao 38 3.4.8 RTC và thanh ghi Backup 44 3.4.9 Các kết nối với giao tiếp khác 45 3.5 ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU DC 51 3.6 DRIVE CẦ U H 52 3.7 ĐỘNG CƠ SERVO 53 SERVO TP SG90 54 CHƢƠNG 4: GIỚI THIỆU INTERNET VÀ CÁC NGÔN NGỮ 4.1 TỔ NG QUAN VỀ INTERNET 57 4.2 Giao thƣ́ c HTTP 57
12. 4.3 Bô ̣giao thƣ́ c TCP /IP 59 4.4 GIỚI THIỆU CÁC NGÔN NGỮ 59 4.4.1 HTML 59 4.4.2 JavaScript 60 4.4.3 Python 61 4.4.4 Ngôn ngƣ̃ C 62 CHƢƠNG 5: PHẦN MỀM PHỤC VỤ VÀ GIAO DIỆN WEBSITE 5.1 WEBIOPI 66 5.1.1 Giới thiêụ 66 5.1.2 Cài đặt 66 5.2 SIMPLECV 67 5.2.1 Giới thiêụ 67 5.2.2 Cài đặt 68 5.3 KEIL ARM 68 5.3.1 Giới thiệu 68 5.3.2 Tạo Project với Keil C 69 5.3.3 Sử dụng phần mềm nạp code cho ARM 75 5.3.4 Flash Loader Demonstrator 78 5.4 Giao diêṇ Web 82 CHƢƠNG 6: LƢU ĐỒ VÀ GIẢI THUẬT 6.1 LƢU ĐỒ VÀ GIẢ I THUÂṬ TRÊN RASPBERRY PI 84 6.1.1 Lƣu đồ truy ền hình ảnh bằng SimpleCV 84 6.1.2 Lƣu đồ điều hƣớng xe mô hình trên Web 85 6.1.3 Lƣu đồ điều khiển tay máy trên Web 91 6.2 LƢU ĐỒ VÀ GIẢ I THUÂṬ TRÊN ARM CORTEX M 3 94 6.2.1 Lƣu đồ nhâṇ dƣ̃ liêụ tƣ̀ Raspberry Pi 94 6.2.2 Lƣu đồ giải ma ̃ dƣ̃ liêụ nhâṇ đƣơc̣ 95 6.2.3 Gán tín hiệu điều khiển 96 6.2.4 Thuật toán điều khiển xe. 97
13. 6.2.5 Thuật toán điều khiển tay máy 99 CHƢƠNG 7: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU,KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 7.1 KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 101 7.2 KẾ T LUÂṆ 110 7.3 HƢỚ NG PHÁT TRIỂ N ĐỀ TÀ I 110 PHẦN C PHỤ LỤC A.TÀI LIỆU THAM KHẢO . 110 B .CODE ĐIỀU KHIỂN 111
14. MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 3.1: Sơ đồ khối Raspberry 8 Hinh 3.2: Sơ đồ khối vi điều khiển ARM M3 8 Hình 3.3: Bo mạch Raspberry Pi 9 Hình 3.4: Sơ đồ cấu tạo Raspberry Pi 10 Hình 3.5: Raspberry Pi model B v1 GPIO 11 Hình 3.6:Raspberry Pi model B v2 GPIO 11 Hình 3.7: Hệ điều hành Raspbian 12 Hình 3.8: Phụ kiện kèm theo với Raspberry Pi 13 Hình 3.9: Các loại dây cáp màn hình 14 Hình 3.10: Camera module cho Raspberry Pi 14 Hình 3.11: Modun mà n hình 15 Hình 3.12: Win32 Disk Imager 16 Hình 3.13: Giao diêṇ configure 16 Hình 3.14: Màn hình Desktop Raspberry Pi 17 Hình 3.15: Enable SSH 17 Hình 3.16: Giao diện PuTTY trên máy tính 18 Hình 3.17:Màn hình điều khiển Raspberry Pi bằng SSH 18 Hình 3.18:Giao diện TightVNC Viewer trên máy tính 19 Hình 3.19:Màn hình điều khiển Pi từ máy tính 20 Hình3.20:KiếntrúcvixửlíARMCortex-M3 21 Hình3.21: KiếntrúccủaSTM32nhánhPerformancevà Access 22 Hình3.22:Cácphiênbản kiếntrúccủalõiARM 23 Hình3.23:Môhìnhhoạtđộngcủachếđộ Threadvà Handler 25 Hình3.24:Bảnđồ bộ nhớtuyếntính4Gbytecủabộ xửlíCortex-M3 26 Hình3.25:Cácthanhghitrạngtháivà điềukhiểncủaSysTick 27 Hình3.26:CấutrúccủaNVICtrongbộ xửlíCortex 29 Hình3.27:Mỗithaotácbộ nhớ DMAbaogồm4 giaiđoạn. 30 Hình3.28: Khung dữ liêụ 30 Hình3.29:Cấu trú c của một bộ DMA 31 Hình3.30:Quy trình chuyễn dữ liệu 32
15. Hình3.31: Sơ đồ kết nối ngoại vi tương ứng với kênh DMA 32 Hình 3.32: Cấu hình chức năng chân 33 Bảng3.33: Cấu hình chức năng của một chân GPIO 34 Hình3.34:Cấu hình ngắt ngoại 35 Hình3.35: Sơ đồ khối ADC 36 Hình3.36: CácthanhghicủakhốiADC 37 Hình337: HaithanhghiđiềukhiểncấuhìnhhoạtđộngcủakhốiADC 37 Hình3.38: 4khốiđịnhthờithanhghi16-bitPrescaler,16-bitCountervà Auto-reload 38 Hình3.39: Khối Capture 39 Hình3.40: Chế đô ̣ PWM input 40 Hình3.41: Chế đô ̣ PWM 40 Hình3.42: Chế đô ̣ One Pulse 41 Hình3.43: ĐầuvàocácxungsựkiệntừcáckhốiTimerskhác. 41 Hình3.44: Cấuhìnhcác khối TimerkếthợplạitạothànhmảngcácTimer 42 Hình3.45: KhốiRTCcó thểlấynguồnxungnhịptừ LSI,LSEvà HSE 42 Hình3.46: Sơ đồ khối giao tiếp SPI 43 Hình3.47: Giao tiếp với MMC/SD Card 45 Hình 3.48: Sơ đồ khối giao tiếp I2C 45 Hình3.49: Chuổi truyền của I2C 46 Hình3.50: Sơ đồ khối giao tiếp USART 46 Hình3.51: Truyền nhận giữa 2 thiêt bị thông qua USART 47 Hình3.52: Sơ đồ khối giao tiếp CAN 47 Hình3.53: Sơ đồ mailbox của chuẩn CAN 48 Hình3.54: thanhghi32-bitCAN_FxR0và CAN_FxR1 48 Hình3.55: Sơ đồ khối giao tiếp USB 49 Hình3.56: Cấu tạo động cơ DC 50 Hình3.57: Động cơ DC 50 Hình3.58: IC driver cầu H L298 51 Hình 3.59: Cấu taọ đôṇ g cơ SERVO 52 Hình 3.60: Giản đồ xung điều khiển 52 Hình 3.61: Động cơ servo TP SG90 53 Hình 5.1: Webiopi 65 Hình 5.2: Cài đặt Webiopi 65
16. Hình 5.3: Phần mềm Keil ARM 66 Hình 5.4: Các thư mục 67 Hình 5.5: Chọn dòng vi điều khiển 68 Hình 5.6: Tùy chọn Startup code 68 Hình 5.7:Tạo nhóm file 69 Hình 5.8: Các nhóm file đã tạo 70 Hình 5.9: Cấu hình Project 70 Hình 5.10: Chọn đường dẫn thư viện 71 Hình 5.11: Các đường dẫn đã add 72 Hình 5.12: Tạo file hex 72 Hình 5.13: Biên dic̣ h chương trình 73 Hình 5.14: Kết quả mô phỏng 73 Hình 5.15: Lựa chọn mạch nạp 74 Hình 5.16: Chọn dòng chip 74 Hình 5.17: Kết nối thành công 75 Hình 5.18: Nạp chương trình 75 Hình 5.19: Nựa chọn thông số port 76 Hình 5.20: Cấu hình Flash chip sau khi kết nối thành công 77 Hình 5.21: Thông tin chip 77 Hình 5.22: Lựa chọn các thông số điều khiển nạp chip 78 Hình 5.23: Nạp chip thành công 79 Hình 5.24: Bố cuc̣ trang Web chính 80 Hình 5.25: Giao diêṇ thưc̣ tế 80 Hình 6.1: Lưu đồ stream hình ảnh bằ ng SimpleCV 82 Hình 6.2:Lưu đồ điều hướ ng xe mô hình 83 Hình 6.3: Mô tả cá ch tính tốc đô ̣ và hướ ng xe mô hình trên giao diêṇ Web 84 Hình 6.4: Lưu đồ xử lý nú t nhấn up down trên web 85 Hình 6.5: Lưu đồ xử lý nú t nhấn left right trên web 86 Hình 6.6: Lưu đồ xử lý nú t nhấn up down arrow 87 Hình 6.7: Lưu đồ xử lý nú t nhấn left right arrow 88 Hình 6.8: Lưu đồ điều khiển tay má y 89 Hình 6.9: Mô tả cá ch tính toá n gó c dic̣ h chuyển của đôṇ g cơ servo 90 Hình 6.10: Sơ đồ khối hoaṭ đôṇ g trên ARM CORTEX M3 92 Hình 6.11: Khung dữ liêụ 92
17. Hình 6.12: Lưu đồ nhâṇ dữ liêụ từ Raspberry Pi 93 Hình 6.13: Decoder 94 Hình 6.14: Get_Parameter 95 Hình 6.15: Thuật toá n điều khiển xe 95 Hình 6.16: Chương trình con xử lý tín hiệu điều khiển 96 Hình 6.17: Chương trình điều khiển động cơ 96 Hình 6.18: Thuật toán điêu khiển tay máy 97 Hình 6.19: Thuật toán xử lý tín hiệu điều khiển động cơ servo 97 Hình 7.1: Nhâp̣ điạ chỉ ip 100 Hình 7.2: Bảng xác thực 100 Hình 7.3: Giao diêṇ điều khiển 101 Hình 7.4: Xe mô hình 102
18. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN A GIỚI THIỆU GVHD: THS VÕ MINH THẠNH
19. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƢỜNG ĐH. SƢ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP. HỒ CHÍ MINHĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Tp. HCM, ngày tháng năm 2014 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên thực hiện: LÊ VIÊṬ DŨNG MSSV: 10101018 LÊ HƢ̃ U TUẤ N MSSV: 10101154 Chuyên ngành : Kỹ thuật Điện - Điện tử Hệ đào tạo : Đại học chính quy Khoá : 2010 Lớp: 101011B I. TÊN ĐỀ TÀI: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DỤNG KIT RASPBERRY PI II. NHIỆM VỤ: 1. Tìm hiểu và nghiên cứu về kit Raspberry Pi . 2. Tìm hiểu và sử dụng các ngôn ngữ lập trình : python, javascript, html, C. 3. Tạo giao diện web điều khiển thân thiện dễ dàng sử dụng cho mọi ngƣời . 4. Tìm hiểu về vi điều khiển ARM , ứng dụng vào điều khiển động cơ và giao tiếp với kit Raspberry Pi. 5. Phát triển các giải thuật để điều khiển xe mô hình , các giải thuật để giao tiếp điều khiển trên nền Web . 6. Sƣ̉ duṇ g camera để g iám sát h ình ảnh trên web ,kết hợp với điều khiển mô hình cánh táy robot đơn giản. III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/03/2014 I V. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 10/07/2014 VI. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: THS. VÕ MINH THAṆ H CÁN BỘ HƢỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP THS. VÕ MINH THAṆ H TS.GV. NGUYỄN THANH HẢI GVHD: THS VÕ MINH THẠNH
20. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh, ngày .tháng năm 2014 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HỌ TÊN SINH VIÊN 1: LÊ VIÊṬ DŨNG LỚP: 101011B MSSV: 10101018 HỌ TÊN SINH VIÊN 2: LÊ HƢ̃ U TUẤ N LỚP: 101011B MSSV: 10101154 TÊN ĐỀ TÀI: HÊ ̣ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA ỨNG DUṆ G KIT RASPBERRY PI Tuần/Ngày Nội dung Chữ ký GVHD 10/3 – 28/3 Tìm hiểu , khảo sát và cài đặt các ứng dụng trên kit Raspberry Pi 29/3 – 11/4 Tìm hiểu ngôn ngữ html và thiết kế web 12/4 – 19/4 Tìm hiểu ngôn ngữ python và viết chƣơng trình stream hình ảnh lên web 20/4 – 4/5 Tìm hiểu và lập trình kit ARM M 3 điều khiển đôṇ g cơ 5/5 – 12/5 Tìm hiểu và thƣc̣ hiêṇ truyền dƣ̃ liêụ UART giƣ̃a Raspberry Pi và kit ARM M 3 13/5 – 27/5 Lắp ráp xe mô hình và tay máy 28/5 – 4/6 Thiết kế thuâṭ toán điều khiển xe và tay máy và viết chƣơng trình trên javascript 5/6 – 12/6 Viết chƣơng trình C trên kit ARM M 3 nhâṇ dƣ̃ liêụ tƣ̀ Raspberry Pi để điều khiển xe 13/6 – 18/6 Ráp nối các phần của hệ thống , vâṇ hành và kiểm tra lỗi 19/6 – 10/7 Viết báo cáo GV HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) GVHD: THS VÕ MINH THẠNH
21. S K L 0 0 2 1 5 4