Đồ án Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp sử dụng vi điều khiển họ 8051 (Phần 1)

Nội dung text: Đồ án Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha theo phương pháp sử dụng vi điều khiển họ 8051 (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN- ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƯƠNG PHÁP SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 GVHD: TH.S NGUYỄN PHƯƠNG QUANG SVTH: Nguyễn Văn Nghĩa MSSV: 10201026 SVTH: Lê Duy Phong MSSV: 10201031 SKL003099 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014
2. Ƣ Ƣ KHOA Ệ – Ệ Ử    Ệ – Ệ Ử Ề : Ề Ể Ơ Ô Ồ A A E ƢƠ W Ử V Ề Ể 8051 GVHD: ThS. guyễn hƣơng Quang SVTH : guyễn Văn ghĩa Lê uy hong p ồ hí inh, háng 7 ăm 2014
3. PHẦN A GGIIỚỚII TTHHIIỆỆUU
4. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƢỜNG ĐH. SƢ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Tp. HCM, ngày 11 tháng 07 năm 2014 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Văn Nghĩa MSSV: 10201026 Lê Duy Phong MSSV: 10201031 Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện - Điện tử Mã ngành: 01 Hệđào tạo: Đại học chính quy Mã hệ: 2 Khóa: 2010 Lớp: 102010 I. TÊNĐỀ TÀI: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051” II. NHIỆM VỤ: 1. Các yêu cầu thực hiện, thông số của đề tài: 2. Các vấn đề tồn tại của ĐATN có liên quan đã thực hiện ở các khóa trƣớc: 3. ĐATN giải quyết đƣợc vấn đề gì, tính mới, tính cải tiến, tính tối ƣu: PHẦN A ii
5. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 4.Kết quả đạt đƣợc của ĐATN sau khi thực hiện: III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: Ths. Nguyễn Phƣơng Quang CÁN BỘ HƢỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP THS.NGUYỄN PHƢƠNG QUANG TS.NGUYỄN THANH HẢI PHẦN A iii
6. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƢỜNG ĐẠI HỌC SPKT TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Khoa Điện - Điện Tử Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ Môn Điện Tử Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 07 năm 2014 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: NGUYỄN VĂN NGHĨA Lớp: 102010C MSSV: 10201026 Họ tên sinh viên 2: LÊ DUY PHONG Lớp: 102010C MSSV:10201031 Tên đề tài: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051” Xác nhận Tuần/ngày Nội dung GVHD 1/3/2014 Nhận đồ án 15/3/2014 Tìm hiểu tài liệu trên mạng 29/3/2014 Nghiên cứu đồ án 4/4/2014 Nghiên cứu chi tiết mạch động lực,cách ly,nguồn 10/4/2014 Nghiên cứu chi tiết mạch mạch lái 17/4/2014 Nghiên cứu chi tiết mạch điều khiển 20/4/2014 Thi công mạch GV HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên) Ths. Nguyễn Phƣơng Quang PHẦN A iv
7. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trƣờng ĐHSƣ Phạm Kỹ Thuật PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa Điện – Điện Tử (Dành cho cán bộ hƣớng dẫn) BM Điện Tử Công Nghiệp Ngày tháng năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051” 2. Cán bộ hƣớng dẫn: Th.s NGUYỄN PHƢƠNG QUANG 3. Nhận xét: . 4. Đề nghị : Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Không đƣợc bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trƣớc hội đồng : (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1:. Câu 2:. 6. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. 7. Xin mời GV hƣớng dẫn và GV phản biện tham gia hội đồng bảo vệ của thƣ mời đính kèm. Cán bộ hƣớng dẫn Th.s Nguyễn Phƣơng Quang PHẦN A v
8. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trƣờng ĐHSƣ Phạm Kỹ Thuật PHIẾU CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Khoa Điện – Điện Tử (Dành cho cán bộ phản biện) BM Điện Tử Công Nghiệp Ngày tháng năm 2014 1. Tên đề tài tốt nghiệp: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051” 2. Cán bộ phản biện: 3. Nhận xét: 4. Đề nghị : Đƣợc bảo vệ: Bổ sung để đƣợc bảo vệ: Không đƣợc bảo vệ: 5. Các câu hỏi sinh viên phải trả lời trƣớc hội đồng : (dành cho cán bộ phản biện) Câu 1:. Câu 2:. 6. Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB, yếu): Điểm: /10. Cán bộ phản biện PHẦN A vi
9. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật làm cho đời sống con ngƣời ngày càng đƣợc nâng cao. Do vậy để đáp ứng nhu cầu đó thì đòi hỏi các ngành các nghề phải không ngừng cải tiến không ngừng sáng tạo để tạo ra những sản phẩm chất lƣợng cao, ngành Điện - Điện tử nói chung và bộ môn Điện Tử Công Suất nói riêng cũng không nằm ngoài xu thế đó. Điện tử công suất là một ngành kỹ thuật điện tử nghiên cứu ứng dụng các phần tử bán dẫn trong các bộ biến đổi nguồn năng lƣợng điện. Điện tử công suất đƣợc ứng dụng rộng rãi trong hầu hết các ngành công nghiệp hiện đại. Sự bùng nổ của khoa học kỹ thuật kéo theo sự phát triển và hoàn thiện của các diode, thyristor các bộ biến đổi điện ngày càng gọn nhẽ, độ tác động cao, dễ dàng ghép nối với các vi mạch điện tử. Và trong công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa các xí nghiệp công nghiệp vấn đề ứng dụng các linh kiện điện tử công suất và ứng dụng của vi điều khiễn vào trong điều khiển công nghiệp ngày càng đƣợc ứng dụng rộng rãi. Điều chỉnh tốc độ động cơ điên là một vấn đề rất cần thiết đối với máy công nghiệp nhƣ máy xúc, máy nâng vận chuyển, máy dệt .Và vi điều khiển đƣợc ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực này. Chính vì vậy ngƣời thực hiện đề tài chọn đề tài nghiên cứu là: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051”.Với sự phát triển ngày càng cao của kỹ thuật vi xử lý và máy tính, hệ truyền động điều khiển số ngày càng đƣợc ứng dụng rộng rãi và dần thay thế cho hệ truyền động điều khiển tƣơng tự. Hệ điều khiển dùng vi điều khiển có ƣu điểm gọn nhẹ, làm việc an toàn, tin cậy, độ chính xác cao, xử lý nhiều dữ liệu của hệ thống một cách đồng thời, nhanh chóng. Đề tài này trình bày phƣơng pháp điều khiển bằng cách SinPWM . Hệ truyền động biến tần - động cơ có kết cấu đơn giản, điều chỉnh tốc độ động cơ dễ dàng có thể điều chỉnh vô cấp tốc độ động cơ. Tức là thông qua việc điều chỉnh tần số có thể điều chỉnh tốc độ động cơ thay đổi theo ý muốn trong một dải rộng. Ngƣời thực hiện đề tài Nguyễn Văn Nghĩa Lê Duy Phong PHẦN A vii
10. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Sau gần 4 tháng nỗ lực thực hiện, luận văn nghiên cứu “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051”. Ngoài sự cố gắng hết mình của bản thân, chúng em đã nhận đƣợc sự khích lệ rất nhiều từ phía nhà trƣờng, thầy cô, gia đình và bạn bè. Chúng em xin cám ơn thầy cô trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh đã truyền đạt những kiến thức quý báu cho chúng em trong suốt quá trình học tập. Đặc biệt chúng em xin bày tỏ lòng chân thành cám ơn sâu sắc đến thầy Nguyễn Phuơng Quang ngƣời đã tận tình hƣớng dẫn và giúp đỡ chúng em trong xuốt quá trình làm luận văn tốt nghiệp. Mặc dù chúng em đã rất cố gắng nhƣng do thời gian và kiến thức bản thân còn nhiều hạn chế nên luận văn của chúng em đã không tránh đƣợc những thiếu sót. Chúng em hy vọng sẽ nhận đƣợc những đóng góp ý kiến quý báu từ thầy cô, bạn bè và những ngƣời quan tâm để luận văn đƣợc hoàn thiện hơn. Ngoài ra tôi xin gửi lời cảm ơn đến tất cả những ngƣời bạn của tôi, những ngƣời đã cùng gắn bó, cùng học tập và giúp đỡ tôi trong những năm qua cũng nhƣ trong suốt quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp. Ngƣời thực hiện đề tài Nguyễn Văn Nghĩa Lê Duy Phong PHẦN A viii
11. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC NỘI DUNG TRANG PHẦN A: GIỚI THIỆU Trang bìa i Nhiệm vụ đồ án ii Lời mở đầu vii Lời cảm ơn viii Mục lục ix Danh mục hình vẽ xi Danh mục bảng xii PHẦN B: NỘI DUNG Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1 1.1 Đặt vấn đề 2 1.2 Lý do chọn đề tài. 2 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu 2 1.4 Giới hạn đề tài 3 1.5 Dàn ý nghiên cứu 3 1.6 Tình hình nghiên cứu 3 1.7 Ý nghĩa thực tiển. 4 Chƣơng 2:GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 5 2.1 Nguyên lý làm việc 6 2.2 Cấu tạo 7 2.3 Ứng dụng của động cơ không đồng bộ 9 2.4 Kết luận 9 Chƣơng 3: LÝ THUYẾT VÀ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 10 3.1 Giới thiệu về biến tần nguồn áp điều khiển theo phƣơng pháp V/f 11 3.2 Phƣơng pháp E/f 11 3.3 Phƣơng pháp V/f 12 3.4 Cac phƣơng phap thông dung trong điêu khiên đông cơ không đông bộ: .14 3.5 Các công thức tính toán 16 PHẦN A ix
12. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.6 Cách thức điều khiển 17 3.7 Hiệu quả 18 Chƣơng 4 : THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 20 4.1 Sơ đồ khối của mạch điều khiển động cơ 21 4.2 Giới thiệu chi tiêt các khối điều khiển 22 Chƣơng 5 : THIẾT KẾ MẠCH 25 5.1 Sơ đồ mạch nguồn 26 5.2 Sơ đồ mạch cách ly 28 5.3 Sơ đồ mạch lái 30 5.4 Sơ đồ mạch công suất 31 5.5 Sơ đồ khối mạch điều khiển 33 Chƣơng 6: GIỚI THIỆU VỀ AT89S52 34 6.1 Đại cƣơng 35 6.2 Sơ đồ chân 89S52 36 6.3 Chức năng của các chân 89S52 37 6.4 Tổ chức bộ nhớ bên trong 89S52 39 Chƣơng 7: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ LƢU ĐỒ GIẢI THUẬT 48 7.1 Sơ đồ khối chƣơng trình : 49 7.2 Sơ đồ giải thuật chƣơng trình 50 Chƣơng 8 :KẾT QUẢ THI CÔNG . 53 Tổng kết 56 PHẦN C: PHỤ LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 CÁC CHỮ VIẾT TẮT 70 NỘI DUNG ĐÍNH KÈM(CD) 70 PHẦN A x
13. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1 Nguyên lý hoạt động của động cơ 6 Hình 2.2 Lá thép kỹ thuật điện 7 Hình 3.1 Quan hệ giữa moment và điện áp theo tần số 14 Hình 3.2 Nguyên lý của phƣơng pháp điều rộng xung 15 Hình 3.3 Sơ đồ dạng điện áp trên các pha 16 Hình 3.4 Quá trình hoạt động của bộ điều khiển 18 Hình 3.5 Sơ đồ kết nối các khóa trong bộ nghịch lƣu 18 Hình 4.1 Sơ đồ khối tổng quát 21 Hình 4.2 Sơ đồ khối của IC lái 23 Hình 5.1 Sơ đồ mạch nguồn 5v 26 Hình 5.2 Sơ đồ mạch nguồn 15v 26 Hình 5.3 Sơ đồ mạch cách ly 28 Hình 5.4 Sơ đồ mạch lái 30 Hình 5.5 Sơ đồ mạch công suất 31 Hình 5.6 Sơ đồ mạch điều khiển 33 Hình 6.1 Sơ đồ khối của AT89S52 36 Hình 6.2 Mạch reset 38 Hình 6.3 Mạch thạch anh 39 Hình 7.1 Sơ đồ khối chƣơng trình 49 Hình 7.2 Lƣu đồ giải thuật 52 Hình 8.1 Mô hình thực tế mạch động lực 54 Hình 8.2 Mô hình thực tế mạch lái 54 Hình 8.3 Mô hình thực tế mạch cách ly 55 Hình 8.4 Mô hình thực tế mạch điều khiển 55 Hình 8.5 Mô hình thực tế mạch nguồn 56 PHẦN A xi
14. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP DANH MỤC BẢNG Bảng Trang Bảng 6.1 Chức năng port 3 37 Bảng 6.2 Bản đồ bộ nhớ Data bên trong Chip 89S52 40 Bảng 6.3 Thanh ghi trạng thái chƣơng trình 42 Bảng 6.4 Bảng chọn thanh ghi 43 Bảng 6.5 Tóm tắt thanh ghi IP 45 Bảng 6.6 Tóm tắt thanh ghi IE 46 Bảng 6.7 Bảng các loại cờ ngắt 46 Bảng 6.8 Bảng các vector ngắt 47 PHẦN A xii
15. PHẦN B NỘI DUNG
16. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chƣơng 1 TỔNG QUAN Chương 1 1
17. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật và công nghệ tự động. Nhằm đáp ứng nhu cầu của sự phát triển, nâng cao sản xuất và chất lượng sản phẩm truyền động điện ra đời và là một yếu tố quan trọng. Hiện nay 70-80% các hệ truyền động là không đổi , còn lại 20-25% là các hệ thống điều khiển được tốc độ động cơ để phối hợp được các đặc tính động cơ với đặc tính tải yêu cầu. Với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ bán dẫn và kỹ thuật vi xử lý, các hệ thống điều tốc được sử dụng rộng rãi và là công cụ không thể thiếu trong quá trình tự động hóa sản xuất. 1.2 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Việc tìm hiểu và làm chủ một loại vi điều khiển luôn luôn là một mong muốn và một thách thức lớn. Để đạt được các điều đó, ngoài việc học các môn lý thuyết mang ý nghĩa quan trọng ở lớp, cần phải có quá trình tiếp xúc với thực tế vi điều khiển. Những công việc này sẽ dần hình thành nên các kỹ năng cơ bản và là nền tảng cho các kiến thức về vi điều khiển. Việc nghiên cứu nhằm ứng dụng vi điều khiển vào trong điện tử công suất để đáp ứng nhu cầu của cuộc sống là một công việc cần thiết nhằm tự mình làm chủ được công nghệ. Để điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha có thể sử dụng nhiều phương pháp khác nhau trong đó có một phương phâp quan trọng là là phương pháp điều chế độ rộng xung kích SinPWM. .Với ý tưởng trên, nhóm thực hiện đồ án quyết định thực hiện đề tài: “ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG DỒNG BỘ BA PHA THEO PHƢƠNG PHÁP SINPWM SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051” 1.3 ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU Trong giới hạn của đề tài, người thực hiện đề tài chỉ tập trung và nghiên cứu đặc tính của động cơ không đồng bộ ba pha và thiết kế bộ nghịch lưu ba pha theo phương pháp SinPWM với yêu cầu dùng vi điều khiển họ 8051 để điều khiển động cơ quay thuận quay nghịch và thay đổi tôc độ động cơ. Ta sử dụng chương trình tạo xung bên trong vi điều khiển AT89S52. Với sự hạn chế về thời gian cũng như kiến Chương 1 2
18. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP thức chuyên môn, tuy chưa nắm vững hoàn toàn, khai tháctriệt để song nhóm thực hiện đề tài đã cố gắng hoàn thiện được một số yêu cầu đặt ra của đề tài. 1.4 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Trong đề tài này chỉ tập trung nghiên cứu: Nghiên cứu chi tiết đặc tính kỹ thuật của vi điều khiển AT89S52. Thiết kế bộ nghịch lưu ba pha truyền thống. Lập trình xung kích cho bộ nghich lưu ba pha. 1.5 DÀN Ý NGHIÊN CỨU 1.5.1 Vi Điều Khiển AT89S52. Tổng quan về vi điều khiển AT89S52. Đặc điểm của vi điều khiển AT89S52. Cấu trúc phần cứng của vi điều khiển AT89S52. Nghiên cứu các tập lệnh và xây dựng các cấu trúc giải thuật. 1.5.2 Thiết kế bộ nghịch lƣu ba pha(biến tần 3 pha): Tìm hiểu và thiết kế bộ nghịch lưu ba pha điều khiển động cơ không đồng bộ theo phương theo phương pháp V/f và điều chế SINPWM. Khảo sát nguyên tắc đóng cắt các khóa bán dẫn trong bộ nghịch lưu . 1.6 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU [1] Cơ Sở Truyền Động Điện. TS. Nguyễn Văn Nhờ (2003). Nhà xuất bản Đại học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh [2] Giáo trình Điện Tử Công Suất –Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM [3] Giáo trình vi xử lý 1 –Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM Chương 1 3
19. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1.7 Ý NGHĨA THỰC TIỄN. Việc nghiên cứu và chế tạo thành công bộ nghịch lưu ba pha là một bước ngoặt lớn trong công nghệ. Đề xuất mô hình biến tần điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha dùng trong các hệ thống truyền động với giá thành thấp, đáp ứng được các yêu cầu cơ bản của thực tế. Do hạn chế về mặt thời gian, điều kiện kinh tế nên trong phạm vi luận văn tốt nghiệp này chỉ dừng lại ở điều khiển vòng hở động cơ không đồng bộ ba pha và hy vọng sẽ được tiếp tục phát triên trong tương lai. Chương 1 4
20. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chương 2 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chương 2 5
21. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1 Nguyên lý làm việc: Hình2.1: Nguyên lý hoạt động của động cơ Khi nam châm điện quay ( tốc độ n1 vòng/ phút ) làm đường sức từ quay cắt qua các cạnh của khung dây cảm ứng gây nên sức điện động E trên khung dây. Sức điện động E sinh ra dòng điện I chạy trong khung dây. Vì dòng điện I nằm trong từ trường nên khi từ trường quay làm tác động lên khung dây một lực điện từ F. Lực điện từ này làm khung dây chuyển động với tốc độ n vòng/ phút. Vì n < n1 nên gọi là không đồng bộ. Động cơ không đồng bộ ba pha có dây quấn ba pha phía stator,rotor của động cơ không đồng bộ là một bộ dây quấn ba pha có cùng số cực trên lõi thép của rotor. Khi stator được cung cấp bởi nguồn ba pha cân bằng với tần số f, từ trường quay với tốc độ db sẽ được tạo ra. Quan hệ giữa từ trường quay và tần số f của nguồn ba pha là: (rad/s) (1) Trong đó : p - số đôi cực 1 - tần số góc của nguồn ba pha cung cấp cho động cơ: 1=2 f Nếu tốc độ quay của rotor là , độ sai lệch giữa tốc độ từ trường quay stator và rotor là: (2) Trong đó: sl gọi là tốc độ trượt Chương 2 6
22. S K L 0 0 2 1 5 4