Điều khiển hệ bán chủ động MR để tăng khả năng kháng chấn của tòa nhà

Nội dung text: Điều khiển hệ bán chủ động MR để tăng khả năng kháng chấn của tòa nhà

1. ĐIỀU KHIỂN HỆ BÁN CHỦ ĐỘNG MR ĐỂ TĂNG KHẢ NĂNG KHÁNG CHẤN CỦA TÒA NHÀ Nguyễn Minh Tâm, Nguyễn Thanh Hiền Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh TÓM TẮT: Bài báo này phân tích khả năng giảm chấn của hệ cản bán chủ động MR, một hệ cản rất mới, chỉ đòi hỏi nguồn năng lượng tương đối nhỏ nhưng có khả năng đáp ứng rất tốt. Mô hình kết cấu sửdụng trong nghiên cứu là khung thép 3 tầng chịu tác động của 04 trận động đất thực tế: ElCentro, Hachinohe, Kobe, Northidge. Hiệu quả giảm chấn của kết cấu được tính toán dựa trên các thuật giải: Thuật giải Clipped-Optimal với trạng thái hồi tiếp chuyển vị,vận tốc; Thuật giải H2/LQR với trạng thái hồi tiếp gia tốc; Thuật giải Proposed Fuzzy Control, sửdụng công cụ toán học rất mạnh là Fuzzy Logic trong bài toán điều khiển kết cấu; Thuật giải Gain-Scheduled Fuzzy Control và Thuật giải Self-Tuning Fuzzy Control, vừa sử dụng Fuzzy Logic vừa sửdụng các công cụ tối ưu hoá thông số điều khiển Kv. Tất cảcác thuật giải trên đều được kết hợp với công cụ hỗ trợ Simulink của Matlab. Mục đích của bài báo này là xem xét thuật giải điều khiển nào đem lại hiệu quả giảm chấn tốt nhất khi kết cấu chịu ảnh hưởng của động đất. Kết quả nghiên cứu đã chứng tỏ thuật giải Self-Tuning Fuzzy Logic, một giải pháp điều khiển mới, cho hiệu quả giảm chấn rất tốt, có khả năng áp dụng cho các công trình thực tế. ABSTRACT: This research analysed seismic reducing capacity of MR damper, a very new damper, with the relative small power and the response rate is very quickly. Structural model was used in this study was three-storey steel frame under the four actual earthquakes: ElCentro, Hachinohe, Kobe, Northidge. Seismic reducing effect of structure was calculated relying on five algorithms: Clipped-Optimal with full state feedback of displacements and velocities, H2/LQR with acceleration feedback in assosiation; Proposed Fuzzy Control; Gain-Scheduled Fuzzy Control and Self-Tuning Fuzzy Control with Simulink tool of Matlab. Through this studied result, MR damper with SelfTuning Fuzzy Control Algorithm has brought very good seismic reducing effect as that structure was influenced by earthquake. 1. Giới thiệu : Hiện nay, tại Việt Nam đã xuất Chất lưu ER (Electro-Rheological) được phát hiện hiện những trận động đất với tần suất nhiều hơn và ứng dụng trước tiên, nhưng lại tồn tại một số và cường độ mạnh hơn. Trong khi đó, qua những hạn chế nhất định. Còn chất lưu MR (Magneto- phương tiện thông tin chúng ta đã biết được hậu Rheological) được phát hiện sau nhưng có nhiều quả của chúng gây ra đối với cuộc sống con người đặc điểm nổi trội hơn nên hiện nay đang được trên thế giới thật là to lớn. Nhận thức được tầm nghiên cứu rộng rãi trên khắp thế giới. quan trọng và tính cấp bách trong việc đề ra các 2.Tổng quan về MR damper: phương án phòng chống, ứng phó với động đất, - Giảm chấn lưu biến từ (Magneto nhằm góp phần bảo vệ tính mạng và tài sản của Rheological Damper), là thiết bị điều khiển bán nhân dân, ngày 19 tháng 7 năm 2012, phó chủ tịch chủ động mới sử dụng chất lỏng MR (chất lỏng từ UBND TP HCM Lê Minh Trí vừa ký quyết định biến) để làm lưu chất giảm chấn điều khiển. Một ban hành phương án "Phòng ngừa, ứng phó và trong những loại thiết bị điều khiển chất lỏng là khắc phục hậu quả động đất, sóng thần trên địa giảm chấn lưu biến từ (MR damper), bao gồm một bàn thành phố". Theo các chuyên gia địa chất, TP xi lanh thủy lực có chứa một chất lỏng, trong đó HCM nằm trong vùng động đất thuộc vùng đứt khi có sự hiện diện của một từ trường, nó có thể gãy sông Sài Gòn - đứt gãy có khả năng phát sinh thay đổi thuận nghịch từ chảy tự do, chất lỏng động đất mạnh đến 5,5 độ Richter, gây chấn động nhớt sang trạng thái bán rắn với hiêu suất điều cấp 7 ở khu vực TP HCM và các vùng lân cận. khiển mạnh.Các bộ giảm chấn MR có thể được - Vì vậy, nhiệm vụ đặt ra là phải giảm thiểu điều khiển bởi nguồn công suất thấp (nhỏ hơn 50 những thiệt hại nghiêm trọng đó một cách hiệu W), điện áp thấp (ví dụ 12-24 V), điện dòng điều quả nhất. Hiện nay có hai chất lưu đang được sử khiển thấp (1-2 A), có khả năng tạo ra lực kiểm dụng làm thành phần của hệ cản là ER và MR. soát lớn cần thiết cho các ứng dụng thực tế. Do đó 1
2. giảm chấn MR là rất phù hợp cho các ứng dụng chấn sinh ra sẽ là khác nhau do sự thay đổi tính giảm ảnh hưởng của động đất tới những cấu trúc chất của chất lỏng chảy xuyên qua piston vào từ xây dựng, tòa nhà khi có sự cố động đất xảy ra. trường, dẫn đến áp lực chất lỏng thay đổi. Do đó, 3. Cấu tạo giảm chấn MR: lực giảm chấn có thể điều khiển bằng cách thay - MR (Magneto-Rheological) tạm dịch là lưu đổi điện thế đặt vào cuộn dây biến từ. Chất MR thuộc loại chất lưu điều khiển - Sử dụng mô hình Bouc-Wen với ứng xử được. Nó được Jacob Rabinow khám phá và phát hysteresis (hiện tượng trể) để khảo sát khả năng triển đầu tiên vào năm 1948 tại Mỹ. Nó gồm 2 thành giảm chấn ứng với các giải thuật điều khiển. Mô phần cơ bản. Thành phần đầu tiên là các hạt có kích hình này do Spencer đề xuất năm 1997 [2], có các thước nhỏ tới vài micron (3 tới 5 micron), có thể bị thông số thể hiện trên hình vẽ 3. từ hóa. Thành phần thứ 2 là dung môi chứa các hạt trên, làm môi trường cho các hạt di chuyển. - Thay vì sử dụng dầu như những giảm chấn thông thường, giảm chấn lưu biến từ (MR damper) sử dụng một loại chất lỏng mới gọi là chất lỏng lưu biến từ hay còn gọi là chất lỏng từ Hình 3: Mô hình cơ khí đơn giản của MR damper [3]. biến. Chất lỏng từ biến (MR) là chất lỏng có sự - Lực của mô hình này được cho bởi phương thay đổi đặc tính khi có sự biến đổi từ trường bên trình: ngoài nó. f zcxykxykxx 0()()() 0 1 0 (1) z  xyzz nn 1 ()() xyz   Axy   (2) 1 (3) y z c00 x k() x y  cc01 - Ở đây, f là lực của bộ giảm chấn MR, k1 là độ cứng của accumulator (bộ phận nén khí), c là hệ 0 Hình 1: Tính chất của chất lỏng từ biến. số cản đươc đo ở những dao động lớn và c1 là hệ số - Hình 1 cho thấy tính chất đặc biệt đó của cản ở những vận tốc nhỏ, k0 là độ cứng ở vận tốc chất lỏng từ biến, khi có một từ trường tác dụng lớn, và x là chuyển vị ban đầu của lò xo bên ngoài nó, các phần tử đang từ trạng thái sắp 0 k accumulator. Điều chỉnh các thông số của mô xếp hỗn độn thành trạng thái sắp xếp phân dòng 1 theo hướng từ trường. Khi đó đặc tính cơ học của hình  ,  , A từ thực nghiệm. Để kể đến cho sự phụ chất lưu sẽ thay đổi làm hạn chế sự chuyển động thuộc của lực trên điện thế đặt vào giảm chấn MR là: của chất lưu, kéo theo khả năng tiêu tán năng ()uu ab (4) lượng của hệ cản MR cũng bị thay đổi theo. Khi c1 c 1() u c 1ab c 1 u (5) từ trường mất đi, chúng trở lại trạng thái bình c c u =c c u (6) thường mà không bị từ hóa. 0 0 0a ob u là đầu ra của một bộ lọc bậc nhất được xác định theo công thức sau: u () u v (7) Và v là điện áp gửi đến bộ điều khiển. - Các thông số của giảm chấn MR: Hình 2: Sơ đồ nguyên lý của giảm chấn MR [2]. Bảng 1: Thông số của MR damper [11]. - Cấu trúc của một giảm chấn lưu biến từ Thông số Giá trị Đơn vị được đưa ra như hình 2. Cũng như những giảm αa 4.308 N/m chấn bình thường, nó có dạng piston, xy lanh, trên αb 1.984 N/m αc 7.901 N/m piston có các lỗ xuyên qua. Tuy nhiên điểm khác αd -0.704 N/m biệt là trên piston có gắn các cuộn dây đóng vai c0a 10 Ns/m c0b 100 Ns/m trò như các nam châm diện bên trong xy lanh có  100 s-1 chứa chất lỏng lưu biến từ thay vì dầu. Trên  410 s-2 -2 piston, tùy theo từ trường đặt trên piston lực giảm β 410 s A 1000 2
3. 4. Các thuật toán điều khiển bán chủ động. Các giải thuật được sử dụng để mô phỏng là: 4.1 Thuật toán điều khiển Clipped Optimal: Gain-Scheduled Fuzzy Control và Self-Tuning Fuzzy Control, Clipped-Optimal Control và H2/LQR Control . Hình 4: Sơ đồ khối của giải thuật điều khiển Clipped Optimal - Giải thuật điều khiển Clipped Optimal Hình 6: Sơ đồ điều khiển ứng dụng MR damper dựa trên thông tin phản hồi gia tốc để điều khiển trong tòa nhà. giảm chấn MR. Trong phương pháp này một bộ điều khiển tối ưu tuyến tính, Kc(s) được thiết kế 5.1. Mô phỏng kết cấu tòa nhà: cho phép tính các lực kiểm soát mong muốn, - Phương trình tổng quát của chuyển động fc [ f c12 , f c , f cn ] dựa trên các vector đo cấu của một cấu trúc chịu tác dộng của động đất được trúc đáp ứng, y và vector đo lường lực điều khiển đưa ra là: (10) f cho các cấu trúc như sau: Ms x C dx  K s x  f M s x g 1  y (8) Bảng 2: Thông số của tòa nhà: fcc L K() s L   f Floor Mass 345,600 kg trong đó L {⋅} là biến đổi Laplace. Bộ điều khiển Floor Stiffness 1.2 x 105 kN/m tối ưu Kc (s) là thu được từ phương pháp H2 / Damping Coefficient (ζ) 1% LQR. Các lệnh tín hiệu v cho giảm chấn MR thứ i - Khối lượng, độ cứng và giảm xóc ma trận được được lựa chọn theo luật điều khiển sau: tính toán trong Matlab. vi Vmax H({ f ci f i } f i ) (9) 345600 0 0 Kg M 0 345600 0 4.2. Thuật toán điều khiển mờ ( Fuzzy logic) : s 0 0 345600 - Ta sử dụng Logic mờ cho bài toán điều khiển vì những lợi điểm sau : dữ liệu đầu vào 2.4 1.2 0 x105 kN/m K 1.2 2.4 1.2 không cần tính chính xác cao, điều khiển logic mờ s xử lý những quy luật do người thiết kế định nghĩa 0 1.2 1.2 để chi phối mục tiêu điều khiển, nên nó có thể 1.7446 0.5115 0.1111 x 105 kN/m C 0.5115 1.6335 0.6227 thay đổi dễ dàng để cải tiến mạnh mẽ đến kết cấu. d Logic mờ có thể điều khiển hệ thống phi tuyến, sự 0.1111 0.6227 1.1220 không chắc chắn của dữ lệu đầu vào được xử lý dễ - Ở dạng phương trình không gian trạng thái : dàng hơn so với lý thuyết cổ điển. x Ax + Bu y = Cx + Du - Trong đó các thông số A, B, C, D là: 0 I 0 A 3xx 3 3 3 11 0 MKMCsd 0 B 1 1 1 I3xx 30 3 3 0 CI 0 Hình 5: Sơ đồ giải thuật điều khiển mờ 3xx 3 3 3 0 MKMC 11 sd 0 5. Mô phỏng: 0 - Kết cấu khảo sát là tòa nhà 3 tầng (hệ D 0 0 MDOF). Khi chịu tác nhân kích thích ngoài, 1 chuyển vị của piston trong hệ cản cũng là chuyển 1 1 vị của tầng 1. Lực cản từ thiết bị được tính toán mô phỏng bằng công cụ Simulink của Matlab. 3
4. - Trong đó: x la trạng thái của hệ thống được - Với hệ thống suy luận mờ, hệ thống này định nghĩa như là vector dịch chuyển và vận tốc gồm 49 quy luật được xây dựng trên mô hình mờ của sàn u là gia tốc đất. Trong trường hợp có điều Mamdani khiển, khi lắp MR damper vào tầng 1 tòa nhà thì B, D và u trở thành: 00 00 3xx 1 3 1 , 3xx 1 3 1 B 1 1 M  D 003xx 1 3 1 31x Hình 8: Hàm thuộc ngõ vào. 1 M 1  31x - Ngõ vào là dịch chuyển của sàn và vận 1 x , u g  0 tốc của sàn. f 0 5.2 Tín hiệu mô phỏng: - Là 4 trận động đất tiêu biểu là Elcentro, Kobe, Northridge, Hachinohe. Hình 9: Hàm thuộc ngõ ra.  Trận động đất El Centro: - Ngõ ra là điện áp điều khiển giảm chấn 0.4 MR. 0.3 0.2 Bảng 5: Luật điều khiển mờ (49 luật). 0.1 0 Acceleration(g) -0.1 -0.2 -0.3 0 10 20 30 40 50 60 Time(sec) Hình 7 : Tín hiệu động đất trận động đất El Centro 5.3.1. Thuật giải Gain-Scheduled Fuzzy 5.3. Mô phỏng thuật giải điều khiển mờ (Fuzzy) Control: [5]: - Các biến đầu vào cho bộ điều khiển mờ đã được chọn là dịch chuyển sàn (x) và vận tốc ( x ) và đầu ra là hiệu điện thế v để điều khiển bộ giảm chấn MR. Các đầu vào hàm thuộc (membership function) được định nghĩa là xác định trong khoảng [-1,1]. Đầu ra được định nghĩa là xác định trong khoảng [0, 1]. Các biến mờ được Hình 10: Sơ đồ hệ điều khiển Gain-Scheduled dùng để định nghĩa không gian mờ được xác định Fuzzy Control . như bảng bên dưới: Trên cơ sở phân tích thông số, phương trình sau Bảng 3: Các biến mờ đầu vào. cho phép xác định hệ số Kv Biến đầu vào Kvg( t ) 23.37 x ( t ) 0.68 NL Lớn và Âm trong đó xt(): trị tuyệt đối gia tốc nền tại thời NM Trung bình và Âm g NS Nhỏ và Âm điểm t. ZO Zero - Để việc điều khiển ngõ ra là tốt nhất thì PS Nhỏ và Dương giá trị của Kv(t) được lấy trong khoảng từ 0,05 đến PM Trung bình và Dương 25. Các thông số còn lại của hệ điều khiển sẽ là: PL Lớn và Dương Kd=22 và Ku=10. Bảng 4: Các biến mờ đầu ra. 5.3.2.Thuật giải Self-Tuning Fuzzy Control: Biến đầu ra - Sơ đồ hệ điều khiển mờ tự điều chỉnh ZO Zero thể hiện như hình 11. Theo sơ đồ trên, hệ số Kv PS Nhỏ và Dương được xác định tại mỗi bước thời gian bởi chính bộ PM Trung bình và Dương suy luận mờ (Fuzzy Reasoning) với đầu vào được PL Lớn và Dương chọn là gia tốc nền và chuyển vị tầng. Các qui luật điều khiển và hàm thuộc các biến đầu vào tham 4
5. khảo trong [5]. Các hàm thuộc cho gia tốc mặt Với tín hiệu Y nhận được thông qua bộ điều đất xg , dịch chuyển sàn x và đầu ra là Kv, được khiển LQR sẽ phân tích ra lực điều khiển tối trình bày trong hình 6 - 8, trong đó S, M, L lần ưu fc. Cùng với tín hiệu f ta xác định điện thế lượt là nhỏ,trung bình và lớn tương ứng. Các quy thông qua luật điều khiển tối ưu đơn giản hóa tắc chọn biến mờ thể hiện trong bảng 4. : - Các thông số còn lại được chọn hoàn v Vmax H({ fc f } f ) toàn giống với Gain-Scheduled Fuzzy Control. • MR lực giảm chấn được tăng hay giảm bằng cách điều chỉnh điện áp được áp dụng cho các bộ điều khiển dòng điện, điện áp. • Dải điện áp điều khiển: v = [0, Vmax]. • Lực f tăng khi điện áp v tăng và f giảm khi điện áp v giảm. 6. Kết quả mô phỏng ( sử dụng phần mềm Matlab) Hình 11: Sơ đồ hệ điều khiển Self-Tuning Fuzzy 6.1. Mô phỏng giải thuật điều khiển Gain- Control Scheduled Fuzzy Control. Hình12: Hàm thuộc gia tốc nền đất ( xg ). Hình 16: Sơ đồ mô phỏng khi có điều khiển và Hình 13: Hàm thuộc dịch chuyển sàn (x) không điều khiển bằng Gain-Scheduled Fuzzy Control. - Ngõ vào gồm có chuyển vị và vận tốc của sàn tòa nhà. Ngõ ra là điện áp gửi đến điều khiển MR Damper. Luật điều khiển mờ có 49 luật. Hình 14: Hàm thuộc Kv Bảng 5: Quy luật điều khiển tính toán Kv. 5.4. Giải thuật điều khiển Clipped-Optimal Hình 17: Mặt giải mờ. - Kết quả mô phỏng khi có điều khiển và không điều khiển bằng Gain-Scheduled Fuzzy Control Hình 15: Sơ đồ thuật giải điều khiển Clipped- Optimal. - Hình thể hiện vòng lặp đóng điều khiển kết cấu. Đây là vòng lặp phản hồi lực và phản Hình 18: Kết quả mô phỏng trận động đất hồi trạng thái. Kết cấu chịu tác động của rung ELcentro. động động đất xg và lực f (lực tương tác giữa hệ cản MR và kết cấu) sẽ phát sinh đầu ra Y. Lực f và đáp ứng Y sẽ được các sensor đo đạc. 5
6. Hình 19: Kết quả mô phỏng trận động đất Hình 26: Kết quả mô phỏng trận động đất Kobe. Hachinohe. 6.3. Mô phỏng giải thuật điều khiển Clipped Optimal. Sơ đồ mô phỏng Hình 20: Kết quả mô phỏng trận động đất Northridge. Hình 27: Sơ đồ mô phỏng giải thuật điều khiển Clipped- Optimal. Kết quả mô phỏng: Hình 21: Kết quả mô phỏng trận động đất Hachinohe. 6.2. Mô phỏng Self-Tuning Fuzzy Control. Hình 28: Kết quả mô phỏng trận động đất ELcentro. Hình 22: Sơ đồ mô phỏng khi có điều khiển và không điều khiển bằng Self Tuning Fuzzy Control. - Kết quả mô phỏng Hình 29: Kết quả mô phỏng trận động đất Kobe. Hình 23: Kết quả mô phỏng trận động đất Hình 30: Kết quả mô phỏng trận động đất ELcentro. Northridge. Hình 24: Kết quả mô phỏng trận động đất Kobe. Hình 31: Kết quả mô phỏng trận động đất Hachinohe. Kết luận:  Tín hiệu ngõ ra khi có lắp MR damper đáp ứng được yêu cầu là có biên độ nhỏ hơn tín hiệu ngõ ra trường hợp khi không không có Hình 25: Kết quả mô phỏng trận động đất MR damper. Northridge. 6
7.  Thời gian đáp ứng của bộ điều khiển tương employing magneto rheological fluid dampers. Journal of đối nhanh Structural Engineering, Vol. 129, Issue 7, p. 873. 7. Kết luận [7]. Amini, F. & Karagah, H. (2006). Optimal placement - Kết quả mô phỏng cho thấy thuật toán điều ofsemi active dampers by pole assignment method. khiển bán chủ động đáp ứng được yêu cầu đề ra là Iranian Journal of Science & Technology, Transaction B, giảm khả năng ảnh hưởng của động đất đến tòa Engineering, Vol. 30, No. B1 pp. 31-41. nhà. Trong luận văn đã áp dụng 2 thuật toán điều khiển là Fuzzy và Clipped Optimal [8]. Chooi, W. W. & Oyadiji, S. O. (2008). Design, - Ưu điểm của điều khiển bán chủ động là: modeling and testing of magneto-rheological (MR) dampers using analytical flow solutions. Computers + Không có nguồn điều khiển hệ thống vẫn hoạt and Structures, Vol. 86, pp. 473–482. động được +Hệ thống hoạt động với điện áp điều khiển thấp [9]. Ahmadian, M. & Norris, J. A. (2008). + Hoạt động tốt trong nhiều môi trường khác nhau Experimental analysis of magneto-rheological dampers - Chúng ta có thể áp dụng thuật toán điều khiển when subjected to impact and shock loading. trên vào các công trình trình xây dựng dân dụng Communications in Nonlinear Science and Numerical trong thực tế vì tính khả thi cao, giá cả hợp lý và Simulation, Vol. 13, No. 9, pp. 1978-1985. hơn cả là giảm thiệt hại về con người cũng như [10]. Zahrai, S. M. & Shafieezadeh, A. (2009). Semi- vật chất từ những thảm họa động đất gây nên. active control of the wind-excited benchmark tall building using a fuzzy controller. Iranian Journal of TÀI LIỆU THAM KHẢO Science & Technology, Transaction B, Engineering, Vol. 33, No. B1, pp 1-14. TIẾNG VIỆT [11]. Zasso, A., Aly, A. M. & Resta., F. (2009). MR [1]. Nguyễn Minh Hiếu, Chu Quốc Thắng, Điều Khiển dampers with lever mechanism for response reduction Hệ Cản Bán Chủ Động MR Với Các Giải Thuật Khác in highrise buildings under wind loads. European Nhau Nhằm Mục Đích Tăng Khả Năng Kháng Chấn African Conference onWind Engineering (EACWE05), Của Công Trình. Tạp chí khoa học kĩ thuật Florence, Italy. TIẾNG NƯỚC NGOÀI [2]. Dyke, S. J., Spencer, Jr. B. F., Sain, M. K. &  Thông tin tác giả: Carlson, J. D. (1998). An experimental study of MR Họ và tên : Nguyễn Thanh Hiền dampers for seismic protection. Smart Materials & Structures, Vol. 7, No. 5, pp. 693-703 Điện thoại : 0944 826 629 [3]. Yang, G., Spencer, Jr. B. F., Carlson, J. D. & Sain, Email : nguyenthanhhienspkt@gmail.com M.K. (2002). Large-scale MR fluid dampers: modeling and dynamic performance considerations. Engineering Structures, Vol. 24, pp. 309-323. [4]. Qu, W. L & Xu, Y. L. (2001). Semi-active control of seismic response of tall buildings with podium structure using ER/MR dampers. The structural design of tall buildings, Vol. 10, No. 3, pp. 179-192(14). [5]. Iwata, N., Hata, K., Sodeyama, H., Sunakodac, K., Fujitani, H. & Soda, S. (2002). Application of MR damper to base-isolated structures. Smart Structures and Materials2002: Smart Systems for Bridges, Structures and Highways, Vol. 4696-45, pp 352-362. [6]. Jung, Hyung-Jo· Spencer & Billie F· Lee, In-Won (2003). Control of seismically excited cable-stayed bridge 7
8. BÀI BÁO KHOA HỌC THỰC HIỆN CÔNG BỐ THEO QUY CHẾ ĐÀO TẠO THẠC SỸ Bài báo khoa học của học viên có xác nhận và đề xuất cho đăng của Giảng viên hướng dẫn Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH và TÁC GIẢ Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh. ĐỂ CÓ BÀI BÁO KHOA HỌC TỐT, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN! Thực hiện theo MTCL & KHTHMTCL Năm học 2016-2017 của Thư viện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. Hồ Chí Minh.