Điều khiển định hướng trường động cơ không đồng bộ ba pha cấp nguồn bằng bộ biến tần đa bậc với kỹ thuật một trạng thái và kỹ thuật sóng mang thông thường triệt tiêu điện áp common mode

Nội dung text: Điều khiển định hướng trường động cơ không đồng bộ ba pha cấp nguồn bằng bộ biến tần đa bậc với kỹ thuật một trạng thái và kỹ thuật sóng mang thông thường triệt tiêu điện áp common mode

1. ĐIỀU KHI ỂN ĐỊ NH H ƯỚNG TR ƯỜNG ĐỘ NG C Ơ KHÔNG ĐỒNG B Ộ BA PHA C ẤP NGU ỒN BẰNG B Ộ BI ẾN T ẦN ĐA B ẬC V ỚI K Ỹ THU ẬT M ỘT TR ẠNG THÁI VÀ K Ỹ THU ẬT SÓNG MANG THÔNG TH ƯỜNG TRI ỆT TIÊU ĐIỆN ÁP COMMON MODE 1 2 Võ Thanh T ường , Nguy ễn V ăn Nh ờ 1Đại h ọc S ư ph ạm K ỹ thu ật Tp.HCM Mail: thanhtuongvo@gmail.com 2Đại h ọc Bách khoa Tp.HCM Mail: nvnho@hcmut.edu.vn Tóm t ắt Bài báo này trình bày ph ươ ng pháp điều khi ển đị nh h ướng tr ường (FOC) v ới k ỹ thu ật điều ch ế độ rộng xung (PWM) 1 tr ạng thái có tri ệt tiêu điện áp common mode (CMV) của bộ bi ến t ần diode k ẹp (NPC) 11 b ậc, điều khi ển độ ng c ơ không đồng b ộ. Ngoài ra còn có đư a ra ph ươ ng pháp FOC v ới k ỹ thu ật sóng mang PWM (CPWM) thông th ường có tri ệt tiêu CMV của bi ến t ần 11 b ậc NPC để đánh giá k ết qu ả thu đươ c. Tất c ả các k ết qu ả mô ph ỏng trong bài báo th ực hi ện trên ph ần m ềm Matlab/Simulink. Abstract This thesis presents a method of Field Oriented Control (FOC) with a Novel Single-State Pulse Width modulation (PWM) technique for Common-Mode Voltage (CMV) Elimination in eleven-level Neutral Point Clamped (NPC) inverter, controlled induction motor. Besides, this thesis also presents a method of FOC with common carrier Pulse Neutral Point (CPWM) method for Common-Mode Voltage Elimination in eleven-level NPC inverter controlled induction motor to evaluate the proposed technique. All of the simulative results are performed by Matlab/Simulink. 1. Gi ới thi ệu Ngày nay, vi ệc điều khi ển t ốc độ độ ng c ơ không đồng b ộ đã thu hút được s ự quan tâm V của r ất nhi ều nhà nghiên c ứu, các ph ươ ng pháp vd 0’ a N điều khi ển đã được đưa ra và được ki ểm ch ứng b c V bằng k ết qu ả mô ph ỏng nh ư ph ươ ng pháp IM FOC, DTC.Trong đó FOC dùng điều chế độ rộng xung sóng mang (CPWM) [4] cho th ấy 0 có nhi ều ưu điểm n ổi b ật. Hình 1. Bộ bi ến tần NPC 3 b ậc Cho đến nay, bộ bi ến t ần đa b ậc ngày càng Theo s ơ đồ hình 1 điện áp CM xác đị nh nh ư được dùng nhi ều trong công nghi ệp và b ộ bi ến sau: (1) tần có b ậc càng cao ngày càng được s ử d ụng u N0' = u N0 − u 00' = u N0 − Vd nhi ều.Vi ệc c ấp ngu ồn cho độ ng c ơ không đồng u + u + u bộ dùng biến t ần đa b ậc cho hi ệu qu ả cao và u = a0 b0 c0 (2) vi ệc th ực hi ện điều khi ển các công t ắc bán d ẫn N0 3 được th ực hi ện d ễ dàng h ơn khi dùng ph ươ ng pháp CPWM . u a0 + u b0 + u c0 = 3Vd (3) Bài báo này trình bày ph ươ ng pháp Từ ph ươ ng trình (1), (2), để cho điện áp CM CPWM – FOC v ới k ỹ thu ật CPWM 1 tr ạng bằng không thì t ổng các áp ngh ịch l ưu có giá thái có tri ệt tiêu áp common mode bi ến t ần 11 tr ị nh ư ph ươ ng trình (3). bậc NPC. Đồ ng th ời c ũng trình bày ph ươ ng pháp CPWM – FOC v ới k ỹ thu ật CPWM Mở r ộng cho bi ến t ần NPC n b ậc. Để CMZ thì các tr ạng thái S S S th ỏa mãn điều ki ện : thông th ường có tri ệt tiêu áp common mode A , B , C S + S + S = (3 n − 2/)1 bi ến t ần 11 b ậc NPC để đánh giá ưu điểm c ủa A B C (4) ph ươ ng pháp 1 tr ạng thái. Trong đó các áp ngh ịch l ưu được tính: U = S .Vd; U = S .Vd U = S .Vd (5) 2. Nội dung ao A bo B ; co C 2.2 Kỹ thu ật điều khi ển PWM thông th ường 2.1 V ấn đề điện áp common mode và tri ệt tiêu điện áp common mode cho bi ến tần đa b ậc
2. Tr ạng thái Tr ạng thái Tr ạng thái không đổi (x ) tăng (x +) 0 gi ảm (x -) Hình 2. a) Gi ản đồ các tr ạng thái véc-tơ điện áp ngh ịch l ưu 3 b ậc b) Gi ản đồ các tr ạng thái véc-tơ điện áp ngh ịch l ưu 3 b ậc CMZ Thu ật toán tri ệt tiêu điện áp CM : Gi ả s ử ta có điện áp tham chi ếu:  n −1 2m u = ( cos θ +1)= u + u  aref 2 3 a12 0  (5)  n −1 2m Hình 3. Gi ản đồ chuy ển tr ạng thái (111, 201, 210) u 2 3 1 u u  bref = ( cos( θ− π/) + )= b12 + 0  2 3 Bảng 1. Phân tích chu ỗi tr ạng thái trong vùng  n −1 2m u = ( cos( θ− 4π/)3 +1)= u + u tam giác (111, 201, 210) cref 2 3 c12 0  Chu ỗi tr ạng thái Pha Pha âm Pha ph ụ Trong đó: đóng ng ắt ABC dươ ng x thu ộc ( − ) u0 = (n − 2/)1 (6) x x ( + ) ( 0 ) điện áp offset , n là s ố b ậc điện áp u0 là 111, 201, 210 A C B ngh ịch l ưu , m ch ỉ s ố điều ch ế , θ góc quay c ủa 111, 210, 201 A B C véc-tơ điện áp. 201, 111, 210 B C A Từ tr ạng thái đóng ng ắt điện áp u xref thay đổi gi ữa 2 m ức th ấp L(x) và m ức cao H(x) , từ đó 201, 210, 111 B A C có m ối quan h ệ nh ư sau: 210, 111, 201 C B A  neáu n )x( 0≤uxref < n( − )1 210, 201, 111 C A B L =  (7) )x( neáu n )x( −1 uxref = n( − )1 Bảng 2. Tr ạng thái các séc-tơ trong gi ản đồ véc-tơ không gian hình 4 H )x( = L )x( +1 (8) Séc- Séc- Séc- Séc- Séc- Séc- Séc- Mà n(x) = int(u xref ) , x = a , b , c l ấy ph ần tơ tơ 1 tơ 2 tơ 3 tơ 4 tơ 5 tơ 6 nguyên. Trong bộ ngh ịch l ưu 3 b ậc gi ản đồ x A B B C C A véc-tr ơ hình 2.b được xác đị nh : + L = L[ L, ,L ]T .Tín hi ệu điều ch ế là: C C A A B B )a( )b( )c( x− ξ xref = u xref − L()x (9) x B A C B A C 0 Trong hình l ục giác véc-tơ không gian có các Theo hình 4 ch ọn x +, x -, x 0 nh ư sau: x MAX = x + , tr ạng thái đóng ng ắt điện áp CM b ằng không ở xMID = x 0, x MIN = x - , trong đó: x = A, B, C. hình (2). Ta xét trong vùng tam giác có tr ạng thái (111, 201, 210), các tr ạng thái t ươ ng ứng ABC trong b ảng 1 nếu tr ạng thái t ăng thì đặt x+, tr ạng thái gi ảm đặ t x - và tr ạng thái không đổi đặ t x 0, xem hình (3). Hình 4. Dạng sóng điện áp pha x + và x - 2
3. Ha, H b, H c uc+ uc- uaref ξaref ref ξcref Hình 6. Dạng áp ngh ịch l ưu ba pha La, L b, L c 2 Ha S+ 1 La 1 Hc S Hình 7. Dạng áp common mode đã b ị tri ệt tiêu 0 Lc - 2 Hb 2.3 Kỹ thu ật điều khi ển PWM 1 tr ạng thái S 1 Lb 0 và tri ệt tiêu điện áp common mode cho bi ến Hình 5. Sơ đồ tr ạng thái đóng ng ắt d ạng sóng PS tần đa b ậc Tr ạng thái đóng ng ắt được mô t ả nh ư sau: Với điện áp 3 pha v = v + v (13) X X 1 0  x=A , B , C S vôùi x x + = + v = v cos θ;v = v cos( θ − 2π )3  A1 m B1 m (14) S S vôùi x x (10) x =  − = − vC1 = vm cos( θ − 4π )3  3(n −1) Trong đó θ là góc pha  −S −S vôùi x = x  2 + − 0 Với b ộ bi ến t ần NPC n b ậc thì điện áp offset được xác đị nh : v = (n −1) / 2 (15) 0 Pha x + và x − là t ươ ng ứng các bi ến: Từ tr ạng thái đóng ng ắt điện áp V X thay đổi gi ữa 2 m ức th ấp L(x) và m ức cao H(x) t ừ đó L neáu ξ uc+  nX if 0 ≤ vX uc− − ph ần nguyên r Vec t ơ L = [L ,L ,L ]T (17) Với bi ến t ần 11 b ậc NPC . Khi mô ph ỏng gi ải A B C thu ật b ằng Matlab v ới áp điều khi ển xoay Tín hi ệu điều ch ế là: chiều 3 pha có biên độ là 5V, t ần s ố ξ = v − L ; 0 ≤ ξ ≤ 1 (18) f=50Hz,áp trên m ỗi t ụ c ủa bi ến t ần là 10V thì X X X X ta được d ạng sóng ngh ịch l ưu 3 pha và d ạng áp Công th ức tính max , mid, và min theo ba giá common mode thu được nh ư sau: tr ị ξ A ,ξ B ,ξ C max = Max (ξ ,ξ ,ξ ) (19) A B C mid = Mid (ξ ,ξ ,ξ ) (20) A B C min = Min (ξ ,ξ ,ξ ) (21) A B C Th ực hi ện ph ươ ng pháp sóng mang PD PWM nh ư hình sau: 3
4. Bảng 4. Vec t ơ điện áp ngõ ra trong ph ươ ng pháp PWM 1 tr ạng thái có CMZ Điều ki ện để ch ọn Tr ạng thái được tr ạng thái ch ọn để tri ệt CMV r r Fe = 0 s = s out 1 r r Fe = 1 s = s Hình 8. Ph ươ ng pháp sóng mang PD PWM out 2 đối v ới bi ến t ần đa b ậc: r r Fe = 2 s = s (a) Giản đồ th ời gian chuy ển đổ i out 3 (b) Gi ản đồ th ời gian chuy ển đổ i và dãy tr ạng Cu ối cùng ta có ngõ ra để th ực hi ện là r r r r thái chuy ển đổ i dưới điều ki ệnξ > ξ > ξ A B C Sout = L + sout Với Sout = (S A , SB , SC) theo T Tươ ng t ự nh ư hình 8b:So sánh [max,mid,min] công th ức (4). Ta có th ể tóm t ắt gi ải thu ật nh ư T và [ ξ A ,ξ B ,ξ C ] cho t ất c ả các tr ường h ợp có sau: thr ể rx ảyr ra r ta có tr ạng thái bi ến đổ i tươ ng ứng s1 , s2 , s3 , s4 th ể hi ện trong bảng sau: Bảng3. Dãy tr ạng thái bi ến đổ i T Dãy tr ạng thái bi ến đổ i [ξ A , ξ B , ξ C ] r r r r ( s1
   s2
   s3
   s4 ) T T T T [max, mid , min] T [0,0,0]
   [1,0,0]
   [1,1,0]
   [1,1,1] T T T T [max, min, mid ]T [0,0,0]
   [1,0,0]
   [1,0,1]
   [1,1,1] T T T T [0,0,0]
   [0,1,0]
   [1,1,0]
   [1,1,1] [mid , max, min] T T T T Hình 9. Thu ật toán PWM 1 tr ạng thái v ới điện T [0,0,0]
   [0,0,1]
   [1,1,0]
   [1,1,1] [mid , min, max] T áp ZCM X=A, B, C. Với bi ến t ần 11 b ậc NPC . Khi mô ph ỏng gi ải T T T T [0,0,0]
   [0,1,0]
   [0,1,1]
   [1,1,1] [min, max, mid ] T thu ật b ằng Matlab v ới áp điều khi ển xoay chi ều 3 pha có biên độ là 5V, t ần s ố T T T T [0,0,0]
   [0,0,1]
   [0,1,1]
   [1,1,1] f=50Hz,áp trên m ỗi t ụ c ủa bi ến t ần là 10V thì [min, mid , max] T ta được d ạng sóng ngh ịch l ưu 3 pha và d ạng áp common mode thu được nh ư sau: Ta đặt: F = L + L + L (22) l A B C F = ξ + ξ + ξ (23) e A B C Dễ dàng th ấy: F1+Fe= 3(n-1)/2 (24) Và 0 ≤ ξ ≤ 1, khi đó 0 ≤ F ≤ 3 và F = 3 X e e Hình 10. Dạng áp ngh ịch l ưu ba pha không x ảy ra. Ph ươ ng pháp 1 tr ạng thái v ới CMZ được th ực hirện brằngr cách:Trongr m ỗi tr ạng thái bi ến đổ i ( s1
   s2
   s3
   s4 ) ở bảng 3,ta s ẽ ch ọn m ột tr ạng thái để th ực hi ện thay vì s ẽ th ực hi ện t ất cả các tr ạng thái nh ư ph ươ ng pháp c ổ điển ở trên.Tr ạng thái được ch ọn ph ải là tr ạng thái mà khi th ực hi ện có CMZ . B ằng cách xét các giá Hình 11. Dạng áp common mode đã b ị tri ệt tiêu tr ị c ủa F e và điều ki ện ở công th ức (4) và (24) ta được b ảng ch ọn tr ạng thái nh ư b ảng 4: 2.4 Ph ươ ng pháp FOC 4
5. 1 Tính góc θ , ta dùng khâu tích phân ( ) r s ωs θ = (29) s Chuy ển đổ i h ệ t ọa độ dòng điện (C ĐTi) : i = i  sα sa Hình 12. Cấu trúc c ơ b ản c ủa ph ươ ng pháp FOC.  1 (30) isβ = ()isa + 2isb Vector dòng i s được chia thành hai thành ph ần  3 isd và i sq , thành ph ần i sd điều khi ển t ừ thông rotor còn thành ph ần i sq điều khi ển moment isd = isα cos θs + isβ sin θs quay. Trong hình 12 động c ơ được nuôi b ởi  (31) bi ến t ần ngu ồn áp và đại l ượng điều khi ển là isq = −isα sin θs + isβ cos θs điện áp được đặ t lên stator c ủa độ ng c ơ. Nguyên t ắc điều khi ển FOC d ựa trên vi ệc điều Chuy ển đổ i h ệ t ọa độ điện áp: khi ển độ ng c ơ m ột chi ều kích t ừ độ c l ập: t ừ u = u thông rotor được gi ữ ổn đị nh b ởi dòng i s-d ,  sa α moment và t ốc độ độ ng c ơ được điều khi ển b ởi  1 3 (32) dòng t ạo moment i s-q. u = − u + u  sb sα sβ Vấn đề đặ t ra đố i v ới ph ươ ng pháp FOC ki ểu 2 2 gián ti ếp là xây d ựng được mô hình nh ằm hi ệu Khâu điều ch ế t ốc độ quay ( ĐCw) là khâu PI: ch ỉnh sai s ố c ủa t ừ thông rotor và t ốc độ được ước l ượng h ồi ti ếp v ề. Góc θ đóng vai trò *  K  * ω =  K + Iω ()ω − ω (33) quan tr ọng trong ph ươ ng pháp điều khi ển FOC r  Pω s  ki ểu gián ti ếp. Các đại l ượng đầ u ra c ủa ĐCi-d và ĐCi-q được Các khâu điều ch ế dòng ( ĐCi d) và ( ĐCi q): gọi là yd và yq có giá tr ị và đơ n v ị nh ư đại lượng dòng điện . Mu ốn bi ến chúng thành đại  K Id  yd =  K Pd + ∆isd (34) lượng u s-d và u s-q ta ph ải dùng m ạng tính áp  s  (MTu)[4]. Ta s ử d ụng m ạng tính dòng (MTi) [4]với tín hi ệu vào là t ừ thông rotor ψ * và t ốc  K  r y  K Iq  i * q =  Pq + ∆ sq (35) độ v ượt tr ước ωr của t ừ thông rotor so v ới  s  tr ục rotor để tính các giá tr ị đặ t c ủa dòng điện * * Mô hình động c ơ không đồng b ộ có th ể tham stator isd và isq [4]. kh ảo [2]. * * ψ r isd = ()1+ sT r (25) 3. K ết qu ả mô ph ỏng trên Matlab L m 3.1 Các thông s ố mô ph ỏng *  Các thông s ố c ủa b ộ điều khi ển PI: * Trψ r * isq = ωr (26) Lm Bộ điều khi ển t ốc độ error_W : KP =5, Mạng tính áp MTu: Ki = 30. ω L Bộ điều khi ển PID_isd : K p =36, K i =1.5. u = R y − s s y (27) sd s d 1+ sT q Bộ điều khi ển PID_isq : K P = 45, K i = 45. σs ω L L u = R y + s σs y + m ψ (28)  Từ thông đặ t stator: Có giá tr ị b ằng 1 trong sq s q 1+ sT σs d L rd r su ốt bài báo. 5
6. Hình 13. Từ thông đặ t Tốc độ đặ t : Từ 0 đế n 1.5s có giá tr ị là Wref = 1440* π/30 rad/s.T ừ 1.5s đế n 2.5s có giá tr ị là 0.5* Wref. T ừ 2.5s đế n 3.5s có giá tr ị là Wref. Từ 3.5 đế n 8s có giá tr ị là 0.5* Wref. Hình 16. Sơ đồ mô ph ỏng t ổng quát kỹ thu ật FOC 1 tr ạng thái tri ệt CMV Hình 14. Tốc độ đặ t Moment t ải đặ t : Từ 0 đế n 1.75s có giá tr ị là 0. T ừ 1.75s đế n 3s đóng t ải có moment là 0.5*TL. Từ 3s đế n 5.5s c ắt t ải(moment t ải bằng 0). T ừ 5.5s đế n 8 s đóng t ải 0.5*TL (v ới TL=3.5N.m). Hình 15. Moment t ải đặ t Hình 17. Đáp ứng từ thông ,t ốc độ , moment và 3.2 Phươ ng pháp FOC v ới k ỹ thu ật điều dòng ba pha stator độ ng cơ khi ển PWM 1 tr ạng thái tri ệt tiêu điện áp common mode cho bi ến t ần đa b ậc Hình 18. Điện áp CM đã tri ệt tiêu 3.3 Phươ ng pháp FOC v ới k ỹ thu ật điều khi ển PWM thông th ường tri ệt tiêu điện áp common mode cho bi ến t ần đa b ậc Sơ đồ mô ph ỏng t ổng quát trên ph ần m ềm Matlab/Simulink các kh ối mô t ả gi ống nh ư ph ươ ng pháp 1 tr ạng thái , ch ỉ khác ở kh ối th ưc hi ện PWM cổ điển nh ư sau: 6
7. ° Tại nh ững th ời điểm t ốc độ độ ng c ơ thay đổi t ăng ho ặc gi ảm ho ặc đóng t ải ,thì đường đặc tính đáp ứng t ừ thông stato ướ c l ượ ng x ảy ra dao độ ng không đáng k ể.  Đáp ứng moment ướ c l ượ ng nh ư sau: ° Tại nh ững th ời điểm t ốc độ độ ng c ơ thay đổi t ăng ho ặc gi ảm ho ặc đóng t ải thì đường đặ c tính đáp ứng moment ướ c lượ ng độ ng c ơ x ảy ra dao độ ng khá l ớn, nh ưng t ồn t ại trong th ời gian r ất ng ắn. ° Tại nh ững th ời điểm t ốc độ độ ng c ơ ổn định thì moment không x ảy ra dao độ ng nữa °Khi t ốc độ độ ng c ơ tăng : Moment t ăng , sau đó ổn đị nh l ại ° Khi t ốc độ độ ng c ơ gi ảm : Moment có th ể gi ảm v ọt l ố v ề âm , sau đó ổn đị nh Hình 19. Sơ đồ mô ph ỏng t ổng quát k ỹ thu ật lại FOC thông th ường tri ệt CMV  Đáp ứng t ốc độ độ ng c ơ nh ư sau: ° Bám theo đườ ng đặ c tính t ốc độ đặ t. ° Sai s ố đáp ứng t ốc độ là không đáng k ể ° Tại nh ững th ời điểm t ốc độ độ ng c ơ thay đổi t ăng ho ặc gi ảm thì dòng ba pha xảy ra hi ện t ượng quá độ và xác l ập trong th ời gian r ất ng ắn.  Điện áp CM ở c ả hai ph ươ ng pháp đã tri ệt tiêu b ằng không.  Áp ngh ịch l ưu c ủa ph ươ ng pháp PWM m ột tr ạng thái trong 1 chu k ỳ l ấy m ẫu thay đổ i ít hơn ph ươ ng pháp PWM thông th ường: T ừ đó tổn hao do đóng ng ắt c ủa ph ươ ng pháp này tốt hơn. Kết qu ả mô phỏng điều khi ển ở c ả 2 ph ươ ng pháp là g ần nh ư nhau 4. Tài li ệu tham kh ảo [1] Nguy ễn V ăn Nh ờ, “Giáo trình điện t ử Hình 20. Đáp ứng t ừ thông ,t ốc độ , moment và công su ất 1”, Nhà xu ất b ản ĐHQG, 2009. dòng ba pha stator độ ng c ơ [2] Nguy ễn Phùng Quang, “ Điều khi ển t ự động truy ền độ ng điện xoay chi ều ba pha”, NXBGD, 1996. [3] Bùi Qu ốc Khánh , Nguy ễn V ăn Li ễn, Ph ạm Qu ốc H ải , D ươ ng V ăn Nghi , “ Điều khi ển t ự độ ng truy ền độ ng điện”, NXBKH&KT, 2002. [4] Tr ần Công Bình,”h ệ th ống điều khi ển số điều khi ển các máy điện, B ộ bi ến t ần”, đạ i Hình 21. Điện áp CM đã tri ệt tiêu học bách Khoa tp HCM 4. Nhận xét [5] . Zhong and T. A. Lipo, “Improvements  Đáp ứng t ừ thông stato ướ c lượng nh ư sau: in EMC performance of inverter-fed motor ° Bám theo đườ ng đặ c tính t ừ thông đặ t. drives,” IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 31, ° Sai s ố đáp ứng ướ c l ượ ng t ừ thông pp.1247–1256, Nov./Dec. 1995. stato là không đáng k ể. 7
8. [6] N.V. Nho, H.H. Lee,“Analysis of Carrier PWM Method for Common Mode Elimination in Multilevel Inverters”, EPE, 2007. [7] N.V. Nho, H.H. Lee ,Q.T.Hai “A Novel Single-State PWM Technique for Common- Mode Voltage Elimination in Multilevel Inverters [8] N.V. Nho and M.-J. Youn, “Comprehensive study on space-vector-PWM and carrier-based-PWM correlation in multilevel invertors”, IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 153, No. 1, January 2006. [9] N.V. Nho, H.H. Lee “Carrier PWM algorithm for multileg multilevel inverter”, EPE, 2007. 8
9. BÀI BÁO KHOA HỌC THỰC HIỆN CÔNG BỐ THEO QUY CHẾ ĐÀO TẠO THẠC SỸ Bài báo khoa học của học viên có xác nhận và đề xuất cho đăng của Giảng viên hướng dẫn Bản tiếng Việt ©, TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH và TÁC GIẢ Bản quyền tác phẩm đã được bảo hộ bởi Luật xuất bản và Luật Sở hữu trí tuệ Việt Nam. Nghiêm cấm mọi hình thức xuất bản, sao chụp, phát tán nội dung khi chưa có sự đồng ý của tác giả và Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh. ĐỂ CÓ BÀI BÁO KHOA HỌC TỐT, CẦN CHUNG TAY BẢO VỆ TÁC QUYỀN! Thực hiện theo MTCL & KHTHMTCL Năm học 2016-2017 của Thư viện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. Hồ Chí Minh.