Đề cương chi tiết môn học Điều khiển logic

171 trang phuongnguyen 210

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đề cương chi tiết môn học Điều khiển logic", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

de_cuong_chi_tiet_mon_hoc_dieu_khien_logic.pdf

Nội dung text: Đề cương chi tiết môn học Điều khiển logic

Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT MƠN HỌC ĐIỀU KHIỂN LOGIC Mã số : Số đơn vị học trình: 04(LT:3.5;TN:0.5) Giảng viên phụ trách: ThS. Lâm Tăng Đức ThS. Khương Cơng Minh KS. Nguyễn Mạnh Hà MƠ TẢ MƠN HỌC Mơn học Điều khiển logic trình bày các kiến thức cơ bản hệ thống điều khiển logic. Các vấn đề cĩ đề cập đến điều khiển logic, các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển logic. Đồng thời giáo trình này trình bày các kiến thức cơ bản về bộ lập trình PLC. Sử dụng bộ lập trình PLC và nghiên cứu các vấn đề cĩ liên quan tới ngắt, truyền thơng, xử lý lỗi. MỤC TIÊU MƠN HỌC: Cung cấp cho sinh viên những kiến thức cơ bản và chuyên sâu về hệ thống điều khiển logic. Sinh viên nắm vững các phương pháp phần tích và tổng hợp hệ thống điều khiển logic và nắm bắt được các vấn đề cĩ liên quan đến thiết bị lập PLC. CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT CƠ SỞ (5 LT) 1.1. Khái niệm về logic hai trạng thái. 1.2. Các hàm cơ bản của đại số logic và các tính chất cơ bản của chúng. 1.3.Các phương pháp biểu diễn hàm logic. 1.4. Các phương pháp tối thiểu hàm logic. CHƯƠNG 2 MẠCH TỔ HỢP VÀ MẠCH TRÌNH TỰ (7 LT) 2.1. Mơ hình tốn học của mạch tổ hợp. 2.2. Phân tích mạch tổ hợp. 2.3. Tổng hợp mạch tổ hợp. 2.4. Giới thiệu một số mạch tổ hợp thường gặp. 2.5. Khái niệm về mạch trình tự. 2.6. Một số phần tử nhớ trong mạch trình tự. 2.7. Phương pháp mơ tả mạch trình tự. 2.8. Tổng hợp mạch trình tự. 2.9. Grafcet. 2.10. Hệ thống điều khiển rơle. 2.11. Hệ thống điều khiển dùng mạch điện tử. 2.12. Hệ thống điều khiển dùng IC số. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 1
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2.13. Hệ thống điều khiển dùng máy tính. CHƯƠNG 2 BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC (7 LT) 2.1 Đặc điểm bộ điều khiển lập trình PLC. 2.2 Khái niệm cơ bản về PLC. 2.2.1 .PC hay PLC. 2.2.2. Sự so sánh với hệ thống điều khiển khác. 2.3. PLC-Cấu trúc phần cứng. 2.3.1. Bộ xử lý trung tâm. 2.3.2. Bộ nhớ. 2.3.3. Khối vào/ra. 2.3.4. Thiết bị lập trình. 2.4. Cơ bản về lập trình PLC. 2.4.1 Giải thích chương trình Ladder. 2.4.2. Ngõ vào và ngõ ra. 2.4.3. Rơ le. 2.4.4. Thanh ghi. 2.4.5. Bộ đếm. 2.4.6. Bộ định thời. 2.4.7. Tập lệnh. 2.5. Cơ chế hoạt động và xử lý tín hiệu trên PLC. PLC loại FXO,FXOS. PLC loại FXON,FX,FX2C,FX2N. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CHƯƠNG 3 PHƯƠNG PHÁP LẬP TRÌNH PLC (10 LT) 3.1. Ngơn ngữ lập trình Instruction (STL) và Ladder. 3.2. Các lệnh cơ bản. 3.3. Lập trình cho các tác vụ cơ bản trên PLC. 3.3.1. Lập trình sử dụng rơ le phụ trợ. 3.3.2. Lập trình sử dụng thanh ghi. 3.3.3. Lập trình cho bộ định thì. 3.3.4. Lập trình cho bộ đếm. 3.4 Các lệnh ứng dụng. 3.4.1. Nhĩm lệnh về điều khiển lưu trình. 3.4.2. Nhĩm lệnh về so sánh và dịch chuyển. 3.4.3. Nhĩm lệnh về xử lý số học và logic. 3.4.4. Nhĩm lệnh quay và dịch chuyển chuỗi bit. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 2
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 4 NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH LADDER (5 LT) (Phần này sẽ được nhắc lại ở các chương ) 4.1. Thiết kế chương trình. 4.1.1. Các khối chức năng hệ thống. 4.1.2. Ví dụ về mạch khố lẫn. 4.1.3. Ví dụ về mạch điều khiển trình tự. 4.2. Thiết kế mạch logic tổ hợp. 4.2.1. Ví dụ một mạch logic tổ hợp. 4.2.2. Ví dụ nhiều mạch logic tổ hợp. 4.3. Thiết kế mạch điều khiển trình tự. 4.3.1. Phương pháp lập trình trình tự. 4.3.2. Ví dụ điều khiển cơ cấu cấp phơi cho máy dập. 4.3.3. Phân nhánh trong điều khiển trình tự. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CHƯƠNG 5 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TRÌNH TỰ (5 LT) Ví dụ về các bước thủ tục tổng quát. 5.1. Điều khiển trình tự dùng thanh ghi. 5.1.1. Nguyên lý cơ bản điều khiển trình tự dùng thanh ghi. 5.1.2. Ví dụ về điều khiển tay máy dùng thanh ghi. 5.2. Điều khiển trình tự dùng STEPLADDER. 5.2.1. Hoạt động của mạch trình tự STL. 5.2.2. Lệnh STL và lập trình STL. 5.2.3. OR nhánh STL. 5.2.4. AND nhánh STL. 5.2.5. Sự kết hợp các loại nhánh STL. 5.2.6. Sự lập lại hoạt động trình tự. 5.3. Ví dụ lập trình STL điều khiển máy ‘gắp-đặt’. 5.4. Ứng dụng về điều khiển trình tự dùng lệnh ứng dụng IST. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CHƯƠNG 6 CÁC CHỨC NĂNG CHUYÊN DÙNG TRÊN PLC (4 LT) 6.1.Mơđun mở rộng vào/ra. 6.2.1. Mơđun nhận cảm biến nhiệt độ. 6.2.2. Mơđun nhận cảm biến cặp nhiệt điện. 6.2.3. Mơđun chuyên dùng đếm tốc độ cao. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 3
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 6.2.4. Mơđun xử lý tín hiệu liên tục. 6.2.5. Bộ điều khiển cam lập trình. 6.2.6. Mơđun chủ điều khiển vào/ra ở xa. 6.2.7. Mơđun điều khiển vị trí một trục. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CHƯƠNG 7 NHỮNG ỨNG DỤNG CỦA PLC (5 LT) 7.1. Ứng dụng PLC trong lãnh vực điều khiển robot. 7.2. Ứng dụng PLC trong hệ thống sản xuất linh hoạt. 7.3. Ứng dụng PLC trong điều khiển quá trình. 7.4. Ứng dụng PLC trong mạng thu nhận dữ liệu. 7.5. Điều khiển trình từ máy phân loại bi màu. 7.6. Ứng dụng PLC trong hệ thống điều khiển giám sát. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CHƯƠNG 8 LỰA CHỌN, LẮP ĐẶT, KIỂM TRA VÀ BẢO TRÌ HỆ THỐNG (5 LT) 9.1. Xem xét sự khả thi. 8.2. Trình tự thiết kế hệ thống PLC. 8.3. Tổ chức bố trí phần cứng hệ thống. 8.4. Chạy thử chương trình. 8.5. Lập tài liệu cho hệ thống. 8.6. Bảo trì hệ thống PLC. Tĩm tắt. Câu hỏi ơn tập. CÁC BÀI THÍ NGHIỆM TÀI LỆU THAM KHẢO [1] PLC-Step7-200 – Nguyễn Dỗn Phước & Phan Xuân Minh [2] PLC-Step7-300– Nguyễn Dỗn Phước & Phan Xuân Minh [3] Allen Bradley Trainning Center, A New View into Control, Hà Nội,1995 [4] E.P Popov & E.I. Yurevich, Robotics, Mir Publishers - Moscow,1987. [5] Ian G.Warnock, Progarmmable controllers.-Operation and application, Prentice all, 1988. [6] Mitsubishi Electric Training Center, “PLC MELSEC“, Osaka 1996. [7] Mitsubishi Electric, FX Series Programmable Controllers - Progamming Mannual, Osaka, 8/1996. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 4
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện [8] Philip John Mc Kerrow: Introdution to Robotics, British Library, England,1993. [9] R.Ackermann, J.Franz, T.Hartmann, A.Hopf, M.Kantel, B.Plagemann, ”Programmable Logic Controllers -Advanced Level”, Festo Didactic KG, Esslingen,1987. [10] Ray Asfaht. Robots And Manufacturing Automation, University of Arkansas, Fayetteville, 1989. [11] Richarch C.Dorf, Robert H.Bishop, Modern Con troll System. 7th edition Addison Wesley,1995. [12] Richard S.Sandige, Moderr Digital Design, Mc. Graw-Hill,1990. [13] SIEMENS Traning Center, Simatic S-5 PLC & Simatic S7 PLC, Singapore 1995. [14] S.Brian Morriss, Automated Manufacturing Systems: Actuators, Controls, Sensors, and Robotics, Glencoe/Mc Graw-Hill 1995. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 5
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-200-e.pdf Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 6
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-200New.pdf Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 7
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-21x-e.pdf Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 8
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-200N-e.pdf Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 9
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-200N-e.pdf Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 10
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : S7-CP 342-1_e Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 11
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : Communication With SIMATIC Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 12
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện FILE : 2h_prime_en.pdf Trình bày phương pháp điều khiển tuần tự. FILE : 2h_feb_1299_komplett.pdf Trình bày phương pháp điều khiển tuần tự. giới thiệu 3 phương pháp về quá trình điều khiển tuần tự. bit MOV-B S EN ENO n IN OUT b it R n MOV-B EN ENO IN OUT NOP P MOV-B EN ENO N IN OUT bit bit bit bit Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 13
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 0 :LÝ THUYẾT CƠ SỞ (3T) 0.1. Khái niệm về logic trạng thái : + Trong cuộc sống hàng ngày những sự vật hiện tượng đập vào mắt chúng ta như : cĩ /khơng ;thiếu /đủ ;cịn /hết ;trong /đục ;nhanh /chậm ; hai trạng thái này đối lập nhau hồn tồn . + Trong kĩ thuật (đặc biệt kĩ thuật điện - điều khiển ) Ỉ khái niệm vè logic hai trạng thái : đĩng /cắt ;bật /tắt ;start /stop ; + Trong tốn học để lượng hố hai trạng thái đối lạp của sự vật hay hiện tượng người ta dùng hai gía trị 0 &1 gọi là hai giá trị logic. Ỵ Các nhà khoa học xây dựng các “ hàm“ & “ biến“ trên hai giá trị 0 &1 này . Ỉ hàm và biến đĩ được gọi là hàm & biến logic . Ỉ cơ sở để tính tốn các hàm & số đĩ gọi là đại số logic. Ỉ Đại số này cĩ tên là boole (theo tên nhà bác học boole). 0.2. Các hàm cơ bản của đại số logic và các tính chất cơ bản của chúng : B1.1_ hàm logic một biến: Tên hàm Bảng chân l ý thuật tốn Kí hiệu sơ đồ Ghi chú x 0 1 logic kiểu rơle kiểu khối điên tử Hàm khơng Y0 0 0 Y0 = 0 Hàm luơn bằng 0 Y0 = x x Hàm lặp Y1 0 1 Y1 = Hàm đảo Y2 1 0 Y2 = x Hàm đơn vị Y3 1 1 Y3 = 1 Hàm luơn bằng 1 Y3 = x + x B 1.2_ Hàm logic hai biến y= f(x1 ,x2 ) Hàm hai biến ,mỗi biến nhận hai giá trị 0 &1 ,nên cĩ 16 giá trị của hàm từ y0 Ỉ y15. Bảng chân l ý Kí hiệu sơ đồ thuật tốn Tên hàm x1 0 0 1 1 kiểu rơle kiểu khối điên Ghi chú logic x2 0 1 0 1 tử Hàm khơng Y0 0 0 0 0 Y = x . x + 0 1 2 x 1 .x2 Hàm và Y 0 0 0 1 1 Y1 = x1.x2 Hàm cấm x Y 0 0 1 0 1 2 Y2 = x1 . x 2 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 1
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hàm lặp x1 Y3 0 0 1 1 Y3 = x1 Hàm cấm x2 Y4 0 1 0 0 Y = x x 4 1. 2 Hàm lặp x2 Y5 = x2 Y5 0 0 1 1 Y6 = x 1. x2+ Hàm hoặc Y 0 1 1 0 x1 . x 2 loại trừ 6 Y6 =x1 ⊕ x2 Hàm hoặc Y7 0 1 1 1 Y7 = x1 + x2 Hàm piec Y8 1 0 0 0 Y8 = x 1 . x 2 Hàm cùng Y9 0 1 1 1 Y9= x1 ⊕ x 2 dấu Hàm đảo x1 Y10 1 1 0 0 Y10 = x 1 Hàm kéo Y11 1 0 1 1 Y11 = x 2 + x1 theo x1 Hàm đảo x2 Y12 1 0 1 0 Y12 = x 2 Hàm kéo Y13 1 1 0 1 Y13 = x 1 + x2 theo x2 Hàm cheffer Y14 1 1 1 0 Y14 = x 1 + x 2 Hàm đơn vị Y15 1 1 1 1 Y15 = x 1 +x1 x x x x 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 x2 x2 x2 x2 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 Y15 = 1 Y14 = x 1 + x 2 Y13 = x 1 + x2 Y12 = x 2 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 2
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện x1 x1 x1 x1 0 1 0 1 0 1 0 1 x2 x2 x2 x2 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 Y11 = x 2 + x1 Y10 = x 1 Y9= x1 ⊕ x 2 Y8 = x 1 . x 2 x x x x 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 x2 x2 x2 x2 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 1 0 1 Y7 = x1 + x2 Y6 =x1 ⊕ x2 Y5 = x2 Y4 = x 1. x2 x1 x1 x1 x1 0 1 0 1 0 1 0 1 x2 x2 x2 x2 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 Y3 = x1 Y2 = x1 . x 2 Y1 = x1.x2 Y0 = 0 * Ta thấy rằng : các hàm đối xứng nhau qua trục (y7 và y8 ) nghĩa là : y0 = y 15 , y1 = y 14 , y2 = y 13 , * Hàm logic n biến : y = f(x1,x2,x3, ,xn). 1 biến nhận 21 giá trị Ỉ n biến nhận 2n giá trị ;mà một tổ hợp nhận 2 giá trị n Ỵ do vậy hàm cĩ tất cả là 2 2 . 1 Ex : 1 biến Ỉ tạo 4 hàm 2 2 . 2 2 biến Ỉ tạo 16 hàm 2 2 . 3 3 biến Ỉ tạo 256 hàm 2 2 . Ỵ khả năng tạo hàm rất lớn nếu số biến càng nhiều . Tuy nhiên tất cả khả năng này đều được hiện qua các khả năng sau : tổng logic nghịch đảo logic Tích logic 0.3. Định lý -tính chất -hệ số cơ bản của đại số logic: 0.3.1.1.Quan hệ giữa các hs. 0 .0 =0 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 3
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 0 .1 =0 1 .0 =0 0 +0 =0 0 +1 =1 1 +0 =1 1 +1 =1 0 =1 1 =0 Ỉ đây là quan hệ giữa hai hằng số (0,1) Ỵ hàm tiên đề của đại số logic . Ỉ chúng là quy tắc phép tốn cơ bản của tư duy logic . 0.3.2. Quan hệ giữa các biến và hằng số : A.0 =0 A .1 =A A+1 =1 A +0 =A A . A =0 A + A =1 0.3.3. Các định lý tương tự đại số thường : + Luật giao hốn : A .B =B .A A +B =B +A + Luật kết hợp : ( A +B) +C =A +( B +C) ( A .B) .C =A .( B .C) + Luật phân phối : A ( B +C) =A .B +A .C 0.3.4. Các định lý đặc thù chỉ cĩ trong đại số logic : A .A =A A +A =A Định lý De Mogan : A.B = A+ B A + B = A.B Luât hàm nguyên : A = A . 0.3.5. Một số đẳng thức tiện dụng : A ( B +A) = A A + A .B = A A B +A . B = A A + A .B = A +B A(A + B ) = A .B (A+B)( A + B ) = B (A+B)(A + C ) = A +BC AB+ A C + BC = AB+ AC Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 4
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện (A+B)( A + C )(B +C) =(A+B)( A + C ) Các biểu thức này vận dụng để tinh giản các biểu thức logic ,chúng khơng giống như đại số thường . Cách kiểm chứng đơn giản và dể áp dụng nhất để chứng minh là thành lập bảng sự thật . 0.4. Các phương pháp biểu diễn hàm logic : 0.4.1. phương pháp biểu diễn thành bảng : * Nếu hàm cĩ n biến thì bảng cĩ n+1 cột .( n cột cho biến & 1 cột cho hàm ) * 2n hàng tương ứng với 2n tổ hợp biến . Ỵ Bảng này gọi là bảng sự thật hay là bảng chân lý . EX : Trong nhà cĩ 3 cơng tắc A,B,C .Chủ nhà muốn đèn chiếu sáng khi cơng tắc A,B,C đều hở hoặc A đĩng B,C hở hoặc A hở B đĩng C hở . với giá trị của hàm y đã cho ở trên ta biểu diễn thành bảng như sau : Cơng tắc đèn Đèn A B C Y 0 0 0 1 sáng 0 0 1 0 0 1 0 1 sáng 0 1 1 0 1 0 0 1 sáng 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 * Ưu điểm của cách biểu diễn này là dễ nhìn và ít nhầm lẫn . * Nhược điểm :Cồng kềnh , đặc biệt khi số biến lớn . 0.4.2. phương pháp biểu diễn hình học : a) Hàm một biến Ỉ biểu diễn trên 1 đường thẳng b) Hàm hai biến Ỉ biểu diễn trên mặt phẵng 10 x 1 10 11 x 2 00 01 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 5
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện c) Hàm ba biến Ỉ biểu diễn trong khơng gian 3 chiều X2 010 110 011 111 X1 000 100 001 101 X3 d) Hàm n biến Ỉ biểu diễn trong khơng gian n chiều 0.4.3. phương pháp biểu diễn biểu thức đại số : Bất kỳ trong một hàm logic n biến nào cũng cĩ thể biểu diễn thành các hàm cĩ tổng chuẩn đầy đủ và tích chuẩn đầy đủ . a) Cách viết dưới dạng tổng chuẩn đầy đủ ( chuẩn tắc tuyển ) : - Chỉ quan tâm đến những tổ hợp biến mà hàm cĩ giá trị bằng một . - Trong một tổ hợp (Đầy đủ biến ) các biến cĩ giá trị bằng 1 thì giữ nguyên (xi). - Hàm tổng chuẩn đầy đủ sẽ là tổng chuẩn đầy đủ các tích đĩ . Cơng tắc đèn Đèn A B C Y 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 2 0 1 0 x 3 0 1 1 1 4 1 0 0 1 5 1 0 1 x 6 1 1 0 0 7 1 1 1 1 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 6
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Ỵ Hàm Y tương ứng 4 tổ hợp giá trị các biến ABC =001 ,011 ,100 ,111 Ỵ Y= A B C + ABC +A B C +ABC . * Để đơn giản trong cách trình bày ta viết lại: f = Σ 1, 3 ,4 ,7 Với N =2 ,5 (các thứ tự tổ hợp biến mà khơng xác định ). b) Cách viết dưới dạng tích /chuẩn đầy đủ ( hội tắc tuyển ): - Chỉ quan tâm đến tổ hợp biến àm cĩ giá trị của hàm bằng 0 . - Trong mỗi tổng biến xi = 0 thì giữ nguyên xi = 1 thì đảo biến xi . - Hàm tích chuẩn đày đủ sẽ là tích các tổng đĩ ,từ bảng trên hàm Y tương ứng 2 tổ hợp giá trị các biến : A+B+C =0 +0 +0 ,1 +1 +0 A +B +C , A + B +C Ỉ Y =( A +B +C )( A + B +C ) * Để đơn giản trong cách trình bày ta viết lại: f = Π (0,6) Với N =2 ,5 (các thứ tự tổ hợp biến mà khơng xác định ). 0.4.4. phương pháp biểu diễn bằng bảng Karnaugh: - Bảng cĩ dạng chn n biến Ỉ 2n mỗi ơ tương ứng với giá trị của 1 tổ hợp biến . - Giá trị các biến được sắp xếp theo thứ tự theo mã vịng ( nếu khơng thì khơng cịn là bảng Karnaugh nữa !). *Vài điều sơ lược về mã vịng : Giả sử cho số nhị phân là B1B2B3B4 Ỉ G3G2G1G0 (mã vịng) thì cĩ thể tính như sau : Gi = Bi+1 ⊕ Bi ex G0 = B1 ⊕ B0 = B1 B0 +B1 B0 G1 = B2 ⊕ B1 = B2 B1 +B2 B1 G2 = B3 ⊕ B2 = B3 B2 +B3 B2 G3 = B4 ⊕ B3 = 0⊕ B3 =1.B3 +0. B3 = B3 x x x x x 2 0 1 2 3 00 01 11 00 3 4 00 01 11 10 x1 x1 x1x2 0 0 00 1 1 01 11 10 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 7
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện x x x 3 4 5 000 001 011 010 110 111 101 100 x1x2 00 01 11 10 x x x 4 5 6 000 001 011 010 110 111 101 100 x1x2 x3 000 001 011 010 110 111 101 100 0.4.5. phương pháp tối thiểu hố hàm logic : Mục đích của việc tối ưu hố hàm logic Ỉ thực hiẹn mạch :kinh tế đơn giản ,vẫn bảo đảm chức năng logic theo yêu cầu . Ỵ tìm dạng biểu diễn đại số đơn giản nhất cĩ các phương pháp sau : 1) phương pháp tối thiểu hàm logic bằng biến đổi đại số : Dựa vào các biểu thức ở phần 0.3 của chương này . EX1: y =a (b c + a) + (b + c )ab = a b c + a + bab + c ab = a Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 8
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện phương pháp 1 : y =a (b c + a) + (b + c )ab = a b c + a + bab + c ab = a hoặc y =a (b c + a) + (b + c )ab = a b c + a(b+b )(c+ c )+ab c = a b c + abc + ab c + a b c + ab c +ab c m5 m7 m6 m5 m4 m4 (phương pháp 2 :dùng bảng sẽ nĩi phần sau ) EX2 : y =(a + c )b EX3 : Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 9
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện EX4: EX5 : EX6 : Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 10
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2) phương pháp tối thiểu hố hàm logic bằng bảng Karnaugh : Tiến hành thành lập bảng cho tất cả các ví dụ ở phần 1 bằng cách biến đổi biểu thức đại số 1 tổ hợp cĩ mặt đầy đủ các biến . ex : Cho hệ thống cĩ sơ đồ như sau hệ thống này điều khiển hai lị sưởi L1 L2 và cửa sổ S .Các thơng số đầu vào của lị nhiệt ở hai mức 10oC & 20oC và độ ẩm ở mức 2% . A tác động khi t0 20oC .( đầu đo b ) C tác động khi độ ẩm ≥ 2% .( đầu đo c) (+) tác động (-) khơng tác động điều kiện cụ thể được cho ở bảng sau : Độ ẩm W t0 >10oC + - + - + - t0 < 10oC + + + + - - Thiết bị chấp hành L1 L2 S L1 L2 S Lị L1 Lị L2 Cửa sổ Lị L1 Lị L2 Cửa sổ A B C L1 L2 S 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 x x x 0 1 1 x x x 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 11
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lập bảng Karnaugh cho ba hàm L1 ,L2 ,S . L1 = B .C + A ; L2 = A C +A B C + BC ; S = B +C . 3) phương pháp tối thiểu hàm lơgic bằng thuật tốn Quire MC.Cluskey a)Một số định nghĩa : + là tích đầy đủ của các biến . - Đỉnh 1 là hàm cĩ giá trị bằng 1. - Đỉnh 0 là hàm cĩ giá trị bằng 0. - Đỉnh khơng xác định là hàm cĩ giá trị khơng xác định x (0 hoặc 1). + tích cực tiểu : tích cĩ số biến là cực tiểu (ít biến tham gia nhất ) Để hàm cĩ giá trị bằng “1” hoặc là khơng xác định “x” . + tích quan trọng : là tích cực tiểu để hàm cĩ giá trị bằng “1” ở tich này . ex : cho hàm f(x1,x2,x3) cĩ L = 2,3,7 (tích quan trọng ) N =1,6 (tích cực tiểu ) cĩ thể đánh dấu theo nhị phân hoặc thập phân . b) Các bứơc tiến hành : Bước 1 : Tìm các cực tiểu (1)+ lập bảng biểu diễn các giá trị hàm bằng 1 và các giá trị khơng xác định x ứng với mã nhị phân của các biến . (2)+ sắp xếp các tổ hợp theo thứ tự tăng dần (0,1,2, ) , tổ hợp đĩ gồm 1 chữ số 1 2 chữ số 1 3 chữ số 1 (3)+ so sánh tổ hợp thứ I và i+1 & áp dụng tính chất xy +x y =x-. Thay bằng dấu “-“ & đánh dấu √ vào hai tổ hợp cũ . (4)+ Tiến hành tương tự như (3) . Bảng a Bảng b Bảng c Bảng d số số nhị số số cơ số Liên x1x2x3x4 thập phân chữ số thập 2 kết phân x1x2x3x4 số 1 phân x1x2x3x4 2 0010 1 2 0010v 2,3 001-v 2,3,6,7 0-1- 3 0011 3 0011v 2,6 0-10v 2,6,3,7 6 0110 2 6 0110v 3,7 0-11v 6,7,14,15 -11- 12 1100 12 1100v 6,7 011-v 6,14,7,15 7 0111 7 0111v 6,14 -110v 12,14,13,15 11 13 1101 3 13 1101v 12,13 110-v 14 1110 14 1110v 7,15 -111v 15 1111 4 15 1111v 13,15 11-1v 14,15 111-v Tổ hợp cuối cùng khơng cịn khả năng liên kết nữa , đáy chính là các tích cực tiểu của hàm f đã cho & được viết như sau : 0-1- (phủ các đỉnh 2,3,6,7) : x1 x3 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 12
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện -11- (phủ các đỉnh 6,7,14,15): x2,x3. 11 (phủ các đỉnh 12,13,14,15): x1,x2. ví dụ sau :( Ở ví dụ này sẽ giải thích các bước trên ). tối thiểu hố hàm logic bằng phương pháp Quire MC.Cluskey với f(x1,x2,x3,x4). với các đỉnh 1 là L = 2,3,7,12,14,15; đỉnh cĩ giá trị khơng xác định là N = 6,13. Bước 2 : Tìm tích quan trọng tiến hành theo i bước (I =0 ÷n ) cho đến khi tìm được dạng tối thiểu . Li : tập các đỉnh 1 đang xét ở bước nhỏ I (khơng quan tâm đến đỉnh khơng xác định “x” nữa) Zi: tập các tích cực tiểu sau khi đã qua các bước tìm tích cực tiểu ở bước 1 EI : là tập các tích quan trọng . Được thực hiện theo thụât tốn sau : bắt đầu cho hàm với tập L&N 1.Tìm các tích cực tiểu 2.Tìm các tích cực tiểu để tối thiểu đỉnh 1 3. Viết ra các hàm cực tiểu . kết thúc *Tiếp tục ví dụ trên :( Bước 2). L0 = (2,3,7,12,14,15) Z0 =( x1 x3,x2x3,x1x2 ) Tìm E0 ? Lập bảng E0 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 13
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện L0 Z0 2 3 7 12 14 15 x1 x3 (x) (x) x x2x3 x x x x1x2 x x Lấy những cột chỉ cĩ 1 dấu x vì đây là tích quan trọng . Ỉ Tìm L1 từ L0 sau khi đã loại những đỉnh 1 của L0. Z1 từ Z0 sau khi đã loại những t ích khơng c ần thi ết . Ỵ f = x1 x3 +x1x2 . *Bài tập : (*)Dùng hai phương pháp tối thiểu bằng quire MC.Cluskey & Karnaugh để tối thiểu hố các hàm sau : 1) f (x1x2x3x4) = Σ[2,3,7,(1,6)] 2) f (x1x2x3x4) = Σ[2,3,7,12,14,15(6,13)] 3) f (x1x2x3x4) = Σ[0,2,3,10,11,14,15] 4) f (x1x2x3x4) = Σ[1,6,(3,5,7,12,13,14,15)] 5) f (x1x2x3x4) = Σ[(3,5,12,13,14,15),6,9,11] 6) f (x1x2x3x4) = Σ[0,2,3,4,6] (*)Đơn giản biểu thức sau dùng bảng Karnaugh : 1) f = x1 x2 x3 +x1x2 x3 + x1x2 x3+ x1 x2 x3. 2) f = x1 x2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3+ x1 x2 x3. 3) f = x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2x3 +x1 x2 x3 x4 +x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 . 4) f = ( x3 + x4 )+ x 1 x3 x4 +x1 x2 x3 + x1 x2 x3x4 +x1x3 x4 (*) 1) Mạch điều khiển ở máy phơtocopy cĩ 4 ngõ vào & 1 ngõ ra .Các ngõ vào đến các cơng tắc nằm dọc theo đường di chuyển của giấy .Bình thường cơng tắc hở và các ngõ vào A,B,C,D được giữ ở cao .khi giấy chạy qua nột cơng tắc thì nĩ đĩng và ngõ vào tương ứng xuống thấp .Hai cơng tắc nối đến A &D khơng bao giờ đĩng cùng lúc ( giấy ngắn hơn khoảng cách giữa hai cơng tắc này ).Thiết kế mạch để cĩ ngõ ra lên cao mỗi khi cĩ hai hoặc ba cơng tắc đĩng cùng lúc ,cùng bản đồ k và lợi dụng các tổ hợp “khơng cần quan tâm “. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 14
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện • Các bài tập này được trích từ bài tập kết thúc chương 2 (mạch số _Ng.Hữu Phương) 2)Hình vẽ chỉ giao điểm của trục lộ chính với đường phụ .Các cảm biến để phát hiện cĩ xe được đặt ở lối C,D (trục lộ chính ) & lối A ,B (trục phụ ) .Ra của cảm biến là thấp khi khơng cĩ xe và cao khi cĩ xe đèn giao thơgn được kiểm sốt theo quy luật sau : a) Đèn xanh cho trục lộ chính mỗi khi cả hai lối D & C b) Đèn xanh cho trục lộ chính mỗi khi lối C hoặc D cĩ xe nhưng cả hai lối A & B khơng cĩ xe . c) Đèn xanh cho trục lộ phụ mỗi khi lối A hoặc B cĩ xe nhưng trong khi cả hai lối C & D khơng cĩ xe . d) Đèn xanh cho trục lộ chính khi các lối đ ều khơng cĩ xe .các ngõ re của cảm biến là các ngõ vào của mạch điều khiển đèn giao thơng .Mạch cĩ ngõ ra T để làm đèn trục lộ chính xanh khi lên cao và ngõ ra P để làm đèn trục lộ chính xanh khi đơn giản biểu thức tối đa trứơc khi thực hiện mạch . (*) Bài tập dạng giản đồ xung : 1) y = ab c +ab a 0 0011 0 0 1 0 0 1 1 1 0 b 0 1 1 000 0 1 1 1 0 0 0 b 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 c 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 y 2) y = ab+ ac +b c 3) S = a1 + b a2 a3 + b ( a1 a2 + a3) Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 15
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 1 :MẠCH TỔ HỢP VÀ MẠCH TRÌNH TỰ 1.1. Mơ hình tốn học của mạch tổ hợp : - Mạch tổ hợp là mạch mà tự số ổn định của tín hiệu đầu ra ở thời điểm bất kỳ chỉ phụ thuộc vào tổ hợp các giá trị tín hiệu đầu vào ở thời điểm đĩ . - Mạch tổ hợp thường cĩ nhiều tín hiệu đầu vào (x1 ,x2 ,x3 , ) và nhiều tín hiệu đầu ra (y1 ,y2 ,y3 , ) .Một cách tổng quát cĩ thể biểu diễn theo mơ hình tốn học như sau : Với y1 =f(x1 ,x2 , ,xn ) y2 =f(x1 ,x2 , ,xn ) . . ym =f(x1 ,x2 , ,xn ) Cũng cĩ thể trình bày dưới dạng vector như sau :Y =F(X) 1.2. Phân tích mạch tổ hợp : - Từ yêu cầu nhiệm vụ đã cho ta biến thành các vấn đề logic ,để tìm ra bảng chức năng ra bảng chân lý . - Được thực hiện theo các bước sau : Vấn đề logic thực Bảng chức năng Bảng chân lý Bảng karnaugh Biểu thức logic Bước phân tích mạch tổ hợp . 1. Phân tích yêu câu : ♦ xác định nào là biến đầu vào . ♦ xác định nào là biến đầu ra . ♦ tìm ra mối liên hệ giữa chúng với nhau . Điều này địi hỏi người thiết kế phải nắm rõ yêu cầu thiết kế đây là một việc khĩ khăn nhưng rất quan trọng trong qua trình thiết kế . 2. Kê bảng chân lý : - Liêt kê thành bảng về mối quan hệ tương ứng với nhau giữa trạng thái tín hiệu đầu vào với trạng thái hàm số đầu ra Bảng này gọi là bảng chức năng . - Tiến hành thay giá trị logic (0 ,1 ) cho trạng thái đĩ ta được bảng chân lý . Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 16
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện ví dụ : Bảng chức năng Bảng chân lý Khĩa A Khĩa B Khĩa C A B C Ngắt Ngắt Tắt 0 0 0 Ngắt Đĩng Tắt 0 1 0 Đĩng Ngắt Tắt 1 0 0 Đĩng Đĩng Sáng 1 1 1 1.3. Tổng hợp mạch tổ hợp : Nếu số biến tương đối ít thì dùng phương pháp hình vẽ Nếu số biến tương đối nhiều thì dùng phương pháp đại số. Được tiến hành theo sơ đồ sau : Bảng karnaugh hoặc PP. Mc.cluskey biểu thức sơ đồ sơ đồ tối thiểu logic mạch điện biểu thức logic 1.4 Một số mạch tổ hợp thường gặp trong hệ thống là : Các mạch tổ hợp hiện nay thường gặp là: Bộ mã hĩa(mã hĩa nhị phân, mã hĩa BCD) thập phân , ưư tiên Bộ giải mã (giải mã nhị phân , giải mã BCD_ led 7 đoạn) bộ giải mã hiển thị kí tự Bộ chọn kênh Bộ cộng , bộ so sánh Bộ kiểm tra chẳn lẻ ( ) ROM , EPROM Bộ dồn kênh , phân kênh 1.5. Khái niệm về mạch trình tự (hay mạch dãy) _ sequential circuits Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 17
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện -Đầu ra chỉ bị kích hoạt khi các đầu x1 Z1 vào được kích hoạt theo một trinh tự x2 m¹ch Z2 nào đĩ . Điều này khơng thể thực y1 tỉ hỵp Y1 hiện bằng mạch logic tổ hợp thuần y2 Y2 túy mà cần đến đặc tính nhớ của FF . τ2 τ1 A A A B B Y B Y Y τ τ >thời gian A A A J Q Y thiết lập yêu cầu của FF B CLK B B K Y Y B lªn cao trước A A lªn cao trước B 1.6. Một số phần tử nhớ trong mạch trình tự : 1. Rơle thời gian : Y R S T S2L S1L S3L Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 18
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2.Các mạch lật : loại Đồng bộ khơng bảng chân bảng kích Đồ hình trạng thái giản đồ xung FF đồng bộ lý Qn R S Qn+1 QnQn+1R S 01 CL 0 0 0 0 0 0 x 0 X0 0X 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 Pr Pr R 0 1 0 0 1 0 1 0 10 R R S Q Q 0 1 1 x 1 1 0 x R-S CL 1 0 0 1 Q S Q S Q 1 0 1 1 1 1 0 0 Q Clr Clr 1 1 1 x Q'= S+ R Q RS=0 Pr Pr Qn D Qn+1 QnQn+1D 1 CL 0 0 0 0 0 0 D Q D Q 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 D D CL 1 0 0 1 0 0 Q Q 0 1 1 1 1 1 1 Q Clr Clr Q Q'n+1=D Pr Khi J = 1 Qn J K Qn+1 QnQn+1J K 1X CL & K =1 thì 0 0 0 0 0 0 0 x 0X X0 J J Q Qluơn thay 0 0 1 0 0 1 1 x 0 1 CL K đổi trạng 0 1 0 1 1 0 x 1 X1 K Q thái nghĩa 0 1 1 1 1 1 x 0 Q J-K là mạch bị 1 0 0 1 Clr dao động 1 0 1 0 Q nên JK chỉ 1 1 0 1 làm việc ở 1 1 1 0 chế độ đồng bộ Q'n+1= Pr Cũng Qn T Qn+1 QnQn+1T 1 CL khơng cĩ 0 0 0 0 0 0 T Q 0 0 1 0 chế độ 0 1 1 0 1 1 T T khơng 1 0 1 1 0 1 CL Q 1 đồng bộ 1 1 0 1 1 0 Q Clr Q Q'n+1=T⊕Q Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 19
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1.7. Phương pháp mơ tả mạch trình tự : Sau đây là một vài phương pháp nêu ra để phân tích và tổng hợp mạch trình tự . 1.7.1.phương pháp bảng chuyển trạng thái : • Sau khi khảo sat kỹ quá trình cơng nghệ, ta tiến hành lập bảng ,ví duj ta cĩ bảng như sau : trạng tín hiệu vào tín hiệu ra thái x1 x2 x3 Y1 Y2 S1 S1 S2 S3 0 1 S2 S1 S2 0 0 S3 S2 S3 1 1 S4 S5 - Các cột của bảng ghi : Biến đầu vào ( tín hiệu vào ) :x1 ,x2 ,x3 , ;hàm đầu ra y1 ,y2 ,y3 , - Số hàng của bảng ghi rõ số trạng thái trong cần cĩ của hệ (S1 ,S2 ,S3 , ) . - Ơ giao giữ cột tín hiệu vào xi với hàng trạng thái Sj ghi trạng thái của mạch .Nếu trạng thái mạch trùng với trạng thái hàng đĩ là trạng thái ổn định . - Ơ giao giữa cột tín hiệu ra Yi và hàng trạng thái Sj chính là tín hiệu ra tương ứng . * Điều quan trọng là ghi đầy đủ và đúng các trạng thái ở trong các ơ của bảng cĩ hai cách : Cách 1 : • nắm rõ dữ liệu vào ,nắm sâu về quy trình cơng nghệ ghi trạng thái ổn định hiển nhiên . • Ghi các trạng thái chuyển rõ ràng (các trạng thái ổn định 2 dễ dàng nhận ra ). • các trạng thái khơng biết chắc chắn thì để trống .Sẽ bổ xung sau . Cách 2 : Phân tích xem từng ơ để điền trạng thái .việc này là : logic , chặt chẽ , rõ ràng . tuy nhiên rất khĩ khăn ,nhiều khi khơng phân biệt được các trạng thái tương tự như sau . ví dụ ta cĩ bảng sau : Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 20
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Biến(x) Trạng α β γ thái(S) S1 S2/1 S4/1 S3/0 S2 S4/1 S2/0 S4/1 S3 S1/1 S1/1 S1/1 S4 S3/1 S4/0 S2/0 S5 S5/0 S3/0 S4/0 1.7.2. Phương pháp hình đồ trạng thái : Mơ tả các ttrạng thái chuyển của một mạch logic tương tự . Đồ hình gồm : các đỉh ,cung định hướng , trên cung này ghi tín hiệu vào / ra & kết quả .Phương pháp này thường dùng cho hàm chỉ một đầu ra . a. Đồ hình Mealy : Đồ hình Mealy chính là sự chuyển trạng tháo thành đồ hình . ta thực hiện chuyển từ bảng hia sang đồ hình : Bảng cĩ 5 trạng thái ; đĩ là năm đỉnh của đị hình . Các cung định hướng trên đĩ ghi hai thơng số :Biến tác động ,kết quả hàm khi chịu sự tác động của biến . β α/1 0 1 2 β γ 0 (α+γ)/1 γ 0 0 (α+β+γ)/1 α/1 3 4 β 0 γ 0 5 α/0 b. Đồ hình Moore : Đồ hình Moore cũng thực hiện chuyển bẻng trạng thái thành đồ hình . Từ bảng trạng thái hay từ đồ hình Moore ta chuyển sang đồ hình như sau : với đỉnh là các giá trị trạng thái : cung định hướng ; biến ghi tác động Bước 1: Từ các ơ ở bảng trạng thái ta tìm ra các trạng thái & giá trị tương ứng . ex Ở bảng bên cĩ 5 trạng thái từ S1- S5 nhưng chỉ cĩ : S1 cĩ giá trị S1/1 ;S5 cĩ giá trị S5/0 Cịn các trạng thái : S2 , S3 , S4 cĩ 2 giá trị 0&1 nên ta cĩ 6 đỉnh . Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 21
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện vậy tổng cộng , đồ hình Moore cĩ 8 đỉnh . Ở đỉnh này gán tương ứng với các Q , từ Q1 đến Q8 . Q1 =S2/0 ; Q2 =S3/0 ; Q3 = S4/0 ;Q4 = S5/0 ; Q5 = S1/1 ; Q6 = S2/1 ; Q7 =S3/1 ; Q8 =S4/1 ; Bước 2: tiến hành thành lập bảng như sau : (Từ bảng trạng thái ta tiến hành điền đỉnh Qi vào ơ ví dụ ơ ở gĩc đầu bên trái , giĩng α với S2 bên bảng trạng thái ta được S4 /1 Q8 điền Q8 vào ơ này ,tương tự như vậy cho đến hết ). Ở cột tín hiệu ra là kết quả của từng đỉnh Q tương ứng . Bước 3: tiến hành vẽ đồ thị Moore tương tự đồ hình Mealy . * Đồ thị Moore cĩ nhiều đỉnh hơn đồ hình Mealy .Nhưng biến đầu ra đơn giản hơn Mealy . γ β α β γ Q1/0 Q2/0 Q3/0 Q4/0 β ) γ γ + β + (β+γ) β (α β β α α Q5/1 Q6/1 Q7/1 Q8/1 (α+γ) γ (α+β+γ) 3.phương pháp lưu đồ :phương pháp này mơ tả hệ thống một cách trực quan ,bao gồm các khối cơ bản sau : 1) khối này biểu thị giá trị ban đầu để chuẩn bị sẵn sàng hoạc cho hệ thống hoạt động . 2) thực hiện cơng việc (sử lý , tính tốn ) 3) khối kiểm tra điều kiện và đưa ra một trong hai quyết định . 4) thúc cơng việc . ví dụ ta cĩ sơ đồ thuật tốn sau : chuyển a) sang đồ hình moore đồ hình cĩ sáu đỉnh năm đỉnh là trạng thái của z ,một đỉnh cịn lại là trạng thái băts đầu và kết thúc . -pần này sẽ được trình bày rõ hơn một tí nũa chổ chuyển từ bảng & đị hình sang biểu thức để chuẩn bị cho việc thiết kế mạch trình tự . Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 22
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC 2.1. Đặc điểm bộ điều khiển logic khả trình (PLC): Programmable Control Systems. Programmable Logic C ontroller (PLC). Sự ra đời của bộ điều khiển PLC: - Năm 1642, Pascal đã phát minh ra máy tính cơ khí dùng bánh răng. Đến năm 1834 Babbage đã hồn thiện máy tính cơ khí "vi sai" cĩ khả năng tính tốn với độ chính xác tới 6 con số thập phân. - Năm 1808, Joseph M.Jaquard đã dùng các lỗ trên tấm bìa thẻ kim loại mỏng, sắp xếp chúng trên máy dệt theo nhiều chiều khác nhau để điều khiển máy dệt tự động thực hiện các mẫu hàng phức tap.\ - Trước năm 1904, Hoa Kỳ và Đức đã sử dụng mạch rơle để triển khai chiếc máy tính điện tử đầu tiên trên thế giới. - Năm 1943, Mauhly và Ackert chế tạo "cái máy tính" đầu tiên gọi là "máy tính và tích phân số điện tử" viết tắt là ENIAC. Máy cĩ: • 18.000 đèn điiện tử chân khơng. • 500.000 mối hàn thủ cơng. • Chiếm diện tích 1613 ft2. • Cơng suất tiêu thụ điện 174 kW. • 6000 nút bấm. • Khoảng vài trăm phích cắm. Chiếc máy tính này phức tạp đến nỗi xhỉ mới thao tác được vài phút lỗi và hư hỏng đã xuất hiện. Việc sữa chữa lắp đặt lại đèn điện tử để chạy lại phải mất đến cả tuần. Chỉ tới khi áp dụng kỹ thuật bán dẫn vào năm 1948, đưa vào sản xuất cơng nghiệp vào năm 196 thì những máy tính điện tử lập trình lại mới được sản xuất và thương mại hố. Sự phát triển của máy tính cũng kèm theo kỹ thuật điều khiển tự động. • Mạch tiích hợp điịen tử - IC - năm 1959. • Mạch tích hợp gam rộng - LSI - năm 1965. • Bộ vi xử lý - năm 1974. • Dữ liệu chương trình - điều khiển. • Kỹ thuật lưu giữ Những phát minh này đã đánh dấu một bước rất quan trọng và quyết định trong việc phát triiển ồ ạt kỹ thuật máy tính và các ứng dụng của nĩ như PLC, CNC, lúc này khái niệm điều khiển bằng cơ khí và bằng điện tử mới được phân biệt. Đến cuối thập kỷ 20, người ta dùng nhiều chỉ tiêu để phân biệt các loại kỹ thuật điều khiển, bởi vì trong thực tế sản xuất địi hỏi điều khiển tổng thể những hệ thống máy tính chứ khơng điều khiển đơn lẻ từng máy. → Sự phát triển của PLC đã đem lại nhiều thuận lợi và làm cho nĩ các thao tác máy trở nên nhanh, nhạy, dễ dàng và tin cậy hơn. Nĩ cĩ khả năng thay thế hồn tồn cho các phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơle (loại thiết bị phức tạp và cồng kềnh); khả năng điều khiển thiết bị dễ dàng và linh hoạtdựa trên việc lập trình trên các lệnh logic cơ Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 23
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện bản; khả năng định thời, đếm; giải quyết các vấn đề tốn học và cơng nghệ; khả năng tạo lập, gới đi, tiếp nhận những tín hiệu nhằm mục đích kiểm sốt sự kích hoạt hoặc đình chỉ những chức năng của máy hoặc một dây chuyền cơng nghệ. Như vậy những đặc điểm làm cho PLC cĩ tính năng ưu việt và thích hợp trong mơi trường cơng nghiệp: • Khả năng kháng nhiễu rất tốt. • Cấu trức dạng modul rất thuận tiện cho việc thiết kế, mở rộng, cải tạo nâng cấp, • Cĩ những modul chuyên dụng để thực hiện những chức năng đặc biệt hay những modul truyền thơng để kết nối PLC với mạng cơng nghiệp hoặc mạng Internet, • Khả năng lập trình được, lập trình đễ dàng cũng là đặec điểm quan trọng để xếp hạng một hệ thống điều khiển tự động . • Yêu cầu của người lập trình khơng cần giỏi về kiến thức điện tử mà chỉ cần nắm vững cơng nghệ sản xuất và biết chọn thiết bị thích hợp là cĩ thể lập trình được. • Thuộc vào hệ sản xuất linh hoạt do tính thay đổi được chương trình hoặc thay đổi trực tiếp các thơng số mà khơng cần thay đổi lại chương trình. Những đặc trưng lập trình của các loại hệ điều khiển được thể hiện qua sơ đồ sau : 2.2. Các khái niệm cơ bản về PLC: Các thành phần của một PLC thường cĩ các modul phần cứng sau: 1. Modul nguồn. 2. Modul đơn vị xử lý trung tâm. 3. Modul bộ nhớ chương trình và dữ liệu. 4. Modul đầu vào. 5. Modul đầu ra. 6. Modul phối ghép (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thơng nội bộ). 7. Modul chức năng (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thơng mạng). Panel lập Bộ nhớ Khối ngõ vào trình, vận chương hành, trình Quả n giám sát. Đơn vị lý Bộ nhớ xử lý dữ liệu việc trung tâm phối ghép Nguồn Khối ngõ ra Hình 2.1: mơ hình tổng quát của một PLC 2.2.1. PLC hay PC: Để thực hiện một chương trình điều khiển số thì yêu cầu PLC phải cĩ tính năng như một máy tính (PC). • CPU (đơn vị xử lý trung tâm). Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 24
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện • Bộ nhớ chính (RAM, EEPROM, EPROM, ), bộ nhớ mở rộng. • Hệ điều hành. • Port vào/ra (giao tiếp trực tiếp với thiết bị điều khiển). • Port truyền thơng (trao đổi thơng tin với mơi trường xung quanh). • Các khối chức năng đặc biệt như: T, C, các khối chuyên dụng khác. 2.2.2. So sánh với hệ thống điều khiển khác: Điều khiển Với chức năng được lưu trữ bằng : Tếp xúc vật lý Bộ nhớ khả lập trình Quy trình cứng Quy trình mềm Khơng thay Thay đổi Khả lập trình Bộ nhớ thay đổi được tự do đổi được Liên kết RAM - ROM - Liên kết cứng phích cắm EEPROM EPROM Rơle, linh kiện điện tử, mạch PLC xử lý một bit. điện tử, cơ thuỷ khí. PLC xử lý từ ngữ. Hình 2.2: những đặc trưng lập trình của các loại điều khiển. PLC cĩ ưu điểm vượt trội so với các hệ thống điều khiển cổ điển như rơle, mạch tổ hợp điện tử, IC số. • Thiết bị cho phép thực hiện linh họat các thuật tốn điều khiển số thơng qua ngơn ngữ lập trình. • Bộ điều khiển số nhỏ gọn. • Dễ dàng trao đổi thong tin vơúi mơi trường xung quanh như: TD(text display), OP (operation), PC, PG hay mạng truyền thơng cơng nghiệp, kể cả mạng internet. • Thực hiện chương trình liên tục theo vịng quét. 2.3. Cấu trúc phần cứng của PLC: Vẽ sơ đồ cấu trúc tại đây, copy hình của đồ án 2.3.1. Đơn vị xử lý trung tâm (CPU Central Procesing Unit): Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 25
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Thường trong mỗi PLC cĩ một đơn vị xử lý trung tâm, ngồi ra cịn cĩ một số loại lớn cĩ tới hai đơn vị xử lý trung tâm dùng để thực hiện những chức năng điều khiển phức tạp và quan trọng gọi là hot standbuy hay redundant. a) Đơn vị xử lý "một -bit": Thích hợp cho những ứng dụng nhỏ, chỉ đơn thuần là logic ON/OFF, thời gian xử lý dài, nhưng kết cấu đơn giản nên giá thành hạ vẫn được thị trường chấp nhận. b) Đơn cị xử lý "từ - ngữ": • Xử lý nhanh các thơng tin số, văn bản, phép tính, đo lường, đánh giá, kiển tra. • Cấu trúc phằn cứng phức tạp hơn nhiều. • Giá thành cao. * Nguyên lý hoạt động: - Thơng tin lưu trữ trong bộ nhớ chương trình → gọi tuần tự (do đã được điều khiển và kiểm sốt bởi bộ đếm chương trình do đơn vị xử lý trung tâm khống chế). - Bộ xử lý liên kết các tín hiệu (dữ liệu) đơn lẻ (theo một quy định nào đĩ - do thuật tốn điều khiển) → rút ra kết qủa là các lệnh cho đầu ra. - Sự thao tác tuần tự của chương trình đi qua một chu trình đầy đủ rồi sau đĩ lại bắt đầu lại từ đầu → thời gian đĩ gọi là "thời gian quét". - Đo thời gian mà bộ xử lý xử lý 1 kbyte chương trình để làm chỉ tiêu đánh giá giữa các PLC. ⇒ Như vậy bộ vi xử lý quyết định khả năng và chức năng của PLC. Bảng 2.1: so sánh bộ vi xử lý 1 bít và bộ vi xử lý từ ngữ. Bộ xử lý một - bit Bộ xử lý từ - ngữ Xử lý trực tiếp các tín hiệu đầu vào Các tín hiệu vào/ra chỉ cĩ thể được (địa chỉ đơn). địa chỉ hố thơng qua từ ngữ. Cung cấp lệnh nhỏ hơn, thơng Cung cấp tập lệnh lớn hơn, địi hỏi thường chỉ là một quyết địng cĩ/ phải cớ những kiến thức về vi tính. khơng. Ngơn ngữ đầu vào đơn giản, khơng Ngơn ngữ đầu vào phức tạp dùng cần kiến thức tính tốn. cho việc cung cấp lệnh lớn. Khả năng hạn ché trong việc xử lý Thu thập và xử lý dữ liệu số. dữ liệu số (khơng cĩ chức năng tốn học và logic). Chương trình thực hiện liên tiếp, Các quá trình thời gian tới hạn khơng bị gián đoạn, thời gian của được địa chỉ hố qua các lệnh gián chu trình tương đối dài. đoạn hoặc chuyển đổi điều khiển khẩn cấp. Chỉ phối được với máy tính đơn Phối ghép với máy tính hoặc hệ giản. thống các máy tính. Khả năng xử lý các tín hiệu tương Xử lý tín hiệu tương tự ở cả đầu tự bị hạn chế. vào và đầu ra. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 26
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2.2.3. Bộ nhớ: Bao gồm cả RAM, ROM, EEPROM. Một nguồn điện dự phịng là cần thiết cho RAM để duy trì dữ liệu ngay cả khi mất nguồn điện chính. Bộ nhớ được thiết kế thành dạng modul để cho phép dễ dàng thích nghi với các chức năng điều khiển với các kích cỡ khác nhau. Muốn rộng bộ nhứo chỉ cần cắm thẻ nhớ vào rãnh cắm chờ sẵn trên modul CPU. 2.3.4. Khối vào/ ra: Hoạt động xử lý tín hiệu bên trong PLC: 5VDC, 15VDC (điện áp cho họ TTL & CMOS). Trong khi đĩ tín hiệu điều khiển bên ngồi cĩ thể lớn hơn. khoảng 24VDV đến 240VDC hay 110VAC đến 220VAC vĩi dịng lớn. Khối giao tiếp vào ra cĩ vai trị giao tiếp giữa mạch vi điên tử của PLC với mạch cơng suất bên ngồi.Thực hiện chuyển mức điện áp tín hiệu và cách ly bằng mạch cách ly quang (Opto-isolator) trên các khối vào ra. Cho phép tín hiệu nhỏ đi qua và ghim các tín hiệu cĩ mức cao xuống mức tín hiệu chuẩn. Tác dụng chống nhiễu tốt khi chuyển cơng tắc bảo vệ quá áp từ nguồn cung cấp điện lên đến điện áp 1500V. • Ngõ vào: nhận trực tiếp tín hiệu từ cảm biến. • Ngõ ra: là các transistor, rơle hay triac vật lý. 2.3.5. Thiết bị lập trình: Cĩ 2 loại thiết bị cĩ thể lập trình được đĩ là • Các thiết bị chuyên dụng đối với từng nhĩm PLC của hãng tương ứng. • Máy tính cĩ cài đặt phần mềm là cơng cụ rất lý tưởng.\ 2.3.6. Rơle: Rơle là bộ nhớ 1 bít, cĩ tác dụng như rơle phụ trợ vật lý như trong mạch điều khiển dùng rơle truyền thống gọi là các rơ le logic. Theo thuật ngữ máy tính thì rơle cịn được gọi là cờ, kí hiệu là M. Cĩ rất nhiều loại rơle chúng ta sẽ khảo sát kỹ hơn đới với loại các PLC của hãng. 2.3.7. Modul quản lý việc phối ghép: Dùng để phốii ghép bộ PLC với các thiết bị bên ngồi như máy tính, thiết bị lập trình, bảng vận hành và mạng truyền thơng cơng nghiệp. 2.3.8. Thanh ghi (Register): là bộ nhớ 16 bit hay 32 bit để lưu trữ tạm thời khi PLC thực hiện quá trình tính tốn. - Thanh ghi chốt (Latch register) duy trì nội dung cho đến khi nĩ được chồng lên bằng nội dung mới. - Thanh ghi chuyên dùng (Special register). - Thanh ghi tập tin hay thanh ghi bộ nhớ chương trình (Program memory registers). - Thanh ghi điều chỉnh giá trị được từ biến trở bên ngồi (External adjusting register). - Thanh ghi chỉ mục (Index register). 2.3.9. Bộ đếm (Counter): kí hiệu là C. a) Phân loại: tín hiệu đầu vào. - Bộ đếm lên. - Bộ đếm xuống. - Bộ đếm lên - xuống, bộ đếm này cĩ cờ chuyên dụng chọn chiều đếm. - Bộ đếm pha phụ thuộc vào sự lệch pha giữa hai tín hiệu xung kích. - Bộ đếm tốc độ cao (high speed counter), xung kích cĩ tần số cao khoảng vài kZ đến vài chục kZ. b) Phân loại: theo kích thước của thanh ghi và chức năng của bộ đếm. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 27
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện - Bộ đếm 16 bit: thường là bộ đếm chuẩn, cĩ giá trị đếm trong khoảng -32768 ÷ 32767. - Bộ đếm 32 bit: cũng cĩ thể là bộ đếm chuẩn nhưng thường là bộ đếm tốc độ cao. - Bộ đếm chốt: duy trì nội dug đếm ngay cả khi PLC bị mất điện. 2.3.10. Bộ định thì (times): kí hiệu là T, được dùng để định các sự kiện cĩ quan tâm đến vấn đề thời gian, bộ địng thì trên PLC được gọi là bộ định thì logic. Việc tỏ chức định thì thực chất là một bộ đếm xung với chu ký cĩ thể thay đổi được. chu kỳ của xung tính bằng đơn vị milis gọi là độ phân giải. Tham số của bộ định thì là khoảng thời gian định thì, tham số này cĩ thể là biến hoặc là hằng, nhập vào là số nguyên. 2.4.Giới thiệu một số nhĩm PLC phổ biến hiện nay trên thế giới: 1. Siemens: cĩ ba nhĩm • CPU S7 200: CPU 21x: 210; 212; 214; 215-2DP; 216. CPU 22x: 221; 222; 224; 224XP; 226; 226XM. • CPU S7300: • CPU S7400: 2. Mitsubishi: 3. Omron: 4. Allen Bredly: 5. Controtechnique: 6. ABB: • AC 100M • AC 400M • AC 800M, đây là loại cĩ 2 module CPU làm việc song song theo chế độ dự phịng nĩng. 2.5. Tổng quan về họ PLC S7-200 của hãng Siemens: Cĩ hai series: 21x (loại cũ khơng cịn sản xuất nữa) và 22x (loại mới). Về mặt tính năng thì loại mới cĩ ưu điểm hơn nhiều.Bao gồm các loại CPU sau: 221, 222, 224, 224XP, 226, 226XM trong đĩ CPU 224XP cĩ hỗ trợ analog I/O onboard và 2 port truyền thơng. Bảng 2.2: Các loại CPU S7-200. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 28
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng 2.3: So sánh các thơng số và đặc điểm kỹ thuật của series 22x. Bảng 2.4: Mã số và các thơng số về điện áp nguồn và I/O. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 29
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng 2.5: Các thơng số về cơng suất tiêu thụ và dịng điện I/O. 2.6. Cấu trúc phần cứng của S7-200: 2.6.1. Hình dáng bên ngồi: 1. Các đèn trạng thái: • Đèn RUN-màu xanh: Chỉ định PLC ở chế độ làm việc và thực hiện chương trình đã được nạp vào bộ nhớ chương trình. • Đèn STOP-màu vàng: Chỉ định PLC ở chế độ STOP, dừng chương trình đang thực hiện lại (các đầu ra đều ở chế độ off). • Đèn SF-màu đỏ, đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng cĩ nghĩa là lỗi phần cứng hoặc hệ điều hành. Ở đây cần phân biệt rõ lỗi hệ thống với lỗi chương trình người dùng, khi lỗi chương trình người dùng thì CPU khơng thể nhận biết được vì trước khi download xuống CPU, phần mềm lập trình đã làm nhiệm vụ kiểm tra trước khi dịch sang mã máy. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 30
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.3: PLC S7-200. • Đèn Ix.x-màu xanh: Chỉ định trạng thái On/Off của đầu vào số. • Đèn Qx.x-màu xanh: Chỉ định trạng thái On/Off của đầu vào số. • Port truyền thơng nối tiếp: RS 485 protocol, 9 chân sử dụng cho việc phối ghép với PC, PG, TD200, TD200C, OP, mạng biến tần, mạng cơng nghiệp. Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu PPI là 9600 baud. Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu Freeport là 300 ÷ 38400 baud. Hình 2.4: cấu trúc của port RS 485. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 31
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng 2.6: Mơ tả chức năng của các chân của port RS 485 2. Cơng tắc chọn chế độ: • Cơng tắc chọn chế độ RUN: Cho phép PLC thực hiện chương trình, khi chương trình gặp lỗi hoặc gặp lệnh STOP thì PLC sẽ tự động chuyển sang chế độ STOP mặc dù cơng tắc vẫn ở chế độ RUN (nên quan sát đèn trạng thái). • Cơng tắc chọn chế độ STOP: Khi chuyển sang chế độ STOP, dừng cưỡng bức chương trình đang chạy, các tín hiệu ra lúc này đeeuf về off. • Cơng tắc chọn chế độ TERM: cho phép người vận hành chọn một trong hai chế độ RUN/STOP từ xa, ngồi ra ở chế độ này được dùng để download chương trình người dùng. 3. Vít chỉnh định tương tự: Mỗi CPU cĩ từ 1 đến 2 vít chỉnh định tương tự, cĩ thể xoay được một gĩc 270°, dùng để thay đổi giá trị của biến sử dụng trong chương trình. 4. Pin và nguồn nuơi bộ nhớ: Sử dụng tụ vạn năng và pin. Khi năng lượng của tụ bị cạn kiệt PLC sẽ tự động chuyển sang sử dụng năng lượng từ pin. 2.6.2. Giao tiếp với thiết bị ngoại vi: 1. Thiết bị lập trình loại PGxx được trang bị sẵn phần mềm lập trình, chỉ lập trình được với ngơn ngữ STL. 2. Máy tính PC: Hệ điều hành Win 95/98/ME/2000/NT4.x. Trên đĩ cĩ cài đặt phần mềm Step7 Mcro/Win 32 và Step7 Mcro/Dos. Hiện nay hầu hết sử dụng Step7 Mcro/Win 32 version 3.0,3.2,4.0. V4.0 cho phép người lập trình cĩ thể xem được giá trị, trạng thái cũng như đồ thị của các biến. Nhưng chỉ sử dụng được trên máy tính cĩ cài đặt hệ điều hành Window 2000/ WinNT và PLC loại version mới nhất hiện nay. Sau đây là cách cài đặt và giao tiếp giữa PC-PLC: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 32
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.6: cài đặt phần mềm STEP7 trên Window 95/98/ME/2000/NT. Sau khi thực hiện xong, trên màn hình sẽ xuất hiện: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 33
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.7: giao tiếp giữa PC/PG với PLC thơng qua PC/PPI cable. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 34
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Sau khi đã tiến hành lắp đặt phần cứng xong, ta tiến hành thiết lập truyền thơng giữa PC/PG với PLC. Đĩ là thiết lập tốc độ, số bit dữ liệu truyền/nhận, bit chẵn lẽ, cổng COM, địa chỉ PLC, thời gian Time out được tiến hành như sau: Hình 2.8: thiết lập kết nối giữa PC/PG tới PLC. 1. Kích chuột vào biểu tượng Communications trên Group bar. 2. Kiểm tra việc thiết lập truyền thơng. 3. Kích double vào biểu tượng Refresh để dị tìm địa chỉ và các thơng số của PLC. 4. Nếu khơng nhận được phản hồi từ PLC hoặc Window vẫn khơng thiết lập được truyền thơng thì kích vào Set PG/PC interface sau đĩ kích double vào PC/PPI cable. 5. Đánh dáu vào PC/PPI cable và chọn properties 6. Vào PPI/Addres đặt địa chỉ 2 và tốc độ truyền là 9.6 kbps. Vào Local connection/ connnection to chọn port kết nối (COM1/COM2/USB), chấp nhận việc lựa chon này bằng nút OK. 7. Vào kích double biểu tượng Refresf lần nữa để xem sự kết nối giữa PC và PLC. 3. Giao tiếp với mạng cơng nghiệp: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 35
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện • Nếu là mạng PPI thì chỉ cần đầu nối và nối trực tiếp vào Port truyền thơng của CPU. • Nếu là mạng Profibus - DP phải cĩ thêm modul EM 277. • Nếu là mạng Ethernet hoặc internet phải cĩ thêm modul CP 243-1/ CP 243-1IT. • Nếu là mạng Asi phải cĩ thêm modul CP 243-2. • Ngồi ra cịn cĩ thêm TD200(Text Display) dùng để hiển thị và thơng báo bằng text, cĩ thể điều chỉnh trực tiếp giá trị của biến trong chương trình người dùng, đĩng vai trị như một panel vận hành. TP 070 loại này là Touch panel, được thiết kế đặc biệt cho S7-200, cĩ chức năng như HMI (Human Mechanical Interface). Tip!: Gĩi phần mềm STEP 7 Micro/Win32 V3.x cũng được chia ra nhiều modul. Modul chính dùng để thực hiện nhữnh chức năng cơ bản, một số modul chuyên dụng như: USS hay Modbus, S7-200 Toolbox: TP_Desinger cho OP 070 (để cấu hình cho TO 070), Microcomputing limited, ActiveX components để hỗ trợ việc truyền thơng giữa PC với PLC qua các ngơn lập trình khác. S7-200 OPC server for random OPC clients cũng sủ dụng chom việc truy xuất dữ liệu với S7-200. 2.6.3. Giao tiếp giữa sensor và cơ cấu chấp hành: S7-200 cĩ hai loại cơ bản: AC/DC/RLY_loại này điện áp nguồn cung cấp từ 85÷264VAC, tần số 47÷63 Hz; Điện áp vào: cĩ nguồn cung cấp điện áp chuẩn cho sensor là 24VDC. Điện áp ra: loại này sử dụng nguồn điện ngồi, cĩ thể là DC hoặc AC nhưng khơng vượt quá 220V. Nếu sử dụng đối với những thiết bị tiêu thụ cĩ cơng suất bé khoảng chừng vài Woat thì cĩ thể lấy trực tiếp nguồn của cảm biến. Sau đây là thí dụ về mạch điện giao tiếp giữa PLC với cảm biến và cơ cấu chấp hành là động cơ 1 chiều cĩ đảo chiều quay. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 36
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.9:sơ đồ mạch điện giao tiếp giữa CPU 221 loại AC/DC/RLY và cơ cấu chấp hành. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 37
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.10: sơ đồ mạch giao tiếp giữa CPU 224 AC/DC/RLY với sensor và cơ cấu chấp hành. DC/DC/DC_Nguồn nuơi 24VDC. Nguồn nuơi cảm biến 24VDC. Đầu ra Transitor hở colector nguồn cung cấp 24VDC. Hình 2.11:sơ đồ mạch giao tiếp giữa CPU 224 DC/DC/DC với sensor và cơ cấu chấp hành. 2.7. Cấu trúc bộ nhớ S7-200: 2.7.1. Phân chia bộ nhớ: Bộ nhớ được chia làm 4 vùng cơ bản, hầu hết các vùng nhớ đều cĩ khả năng đọc ghi chỉ trừ vùng nhớ đặc biệt SM (special memory) là vùng nhớ chỉ đọc. • Vùng nhớ chương trình là miền bộ nhớ được dùng để lưu giữ các lệnh chương trình. Vùng này thuộc kiểu non-valatie đọc/ghi được. • Vùng nhớ tham số: là miền lưu giữ các tham số như từ khố, địa chỉ trạm cũng giống như vùng chương trình, Vùng này thuộc kiểu non-valatie đọc/ghi được. • Vùng dữ liệu: được sử dụng để cất các dữ liệu của chương trình bao gồm kết quả của các phép tính, hằng số được định nghĩa trong chương trình, bộ đệm truyền thơng • Vùng đối tượng: Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng vào/ra tương tự đợc dạt trong vùng nhớ cuối cùng. Vùng này khơng thuộc kiểu non-valatile nhưng đọc/ghi được. Hai vùng nhớ cuối cùng cĩ ý nghĩa quan trọng trong việc thực hiện một chương trình. Do vậy sẽ được trình bày chi tiết ở mục tiếp theo. Chương trình Chương trình Chương trình Tham số Tham số Tham số Tụ Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Đối tượng EEPROM Miền nhớ ngồi Hình 2.12: Bộ nhớ trong và ngồi của S7200 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 38
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2.7.2. Vùng nhớ dữ liệu và đối tượng: Vùng nhớ dữ liệu là vùng nhớ động, nĩ cĩ thể truy cập theo từng bit, byte, từ đơn (worrd), từ kép (double worrd) và cũng cĩ thể truy nhập được với mảng dữ liệu. Được sử dụng làm miền lưu trữ dữ liệu cho các thuật tốn, các hàm truyền thơng, lập bảng, các hàm dịch chuyển, xoay vịng thanh ghi, con trỏ địa chỉ Vùng đối tượng được sử dụng để lưu giữ dữ liệu cho các đối tượng lập rtình như các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của bộ đếm hay Timer. Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm các thanh ghi của counter, bộ đếm, các bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào/ra tương tự và các thanh ghi AC (Accumulator). Vùng nhớ dữ liệu và đối tượng được chia ra nhiều miền nhớ nhỏ với những ứng dụng khác nhau. Chúng được ký hiệu bằng chữ cái đầu của tên tiếng Anh. Thơng số, chức năng, giới hạn của các vùng nhớ tương ứng với từng CPU được mơ tả qua các bảng sau: Bảng 2.7: đặc điểm và giới hạn vùng ngớ của CPU S7 22x. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 39
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Địa chỉ truy nhập được quy ước với cơng thức: • Truy nhập theo bit: - Viết: tên miền (+) địa chỉ byte (+) . (+) chỉ số bit (từ 0÷7). - Đọc: ngược lại, ví dụ: V12.7_bit 7 của byte 12 trong vùng nhớ V. M8.2_bit 2 của byte 8 trong vùng nhớ M. • Truy nhập theo byte: - Viết: tên miền (+) B (+) địa chỉ của byte trong miền. - Đọc: ngược lại, ví dụ: VB32_byte 32 trong vùng nhớ V. • truy nhập theo Word(từ): - Viết: tên miền (+) W (+) địa chỉ byte cao của từ trong miền. - Đọc: ngược lại, ví dụ: VW180_Word 180 trong vùng nhớ V, từ này gồm cĩ 2 byte 180 và 181. 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 VW180 VB180 (byte cao) VB181(byte thấp) • truy nhập theo double Word(từ kép): - Viết: tên miền (+) D (+)địa chỉ byte cao của từ cao trong miền. - Đọc: ngược lại, ví dụ: VD8_double Word 8 trong vùng nhớ V, từ kép này bao gồm 4 byte 8, 9, 10, 11. 31 24 23 16 15 8 7 0 VD8 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11 Tất cả các byte thuộc vùng dữ liệu đề cĩ thể truy nhập bằng con trỏ. Con trỏ quy định trong vùng nhớ V, L hoặc các thanh ghi AC1, AC2, AC3. Mỗi con trỏ gồm 4 byte, dùng lệnh MOVD. Quy ước sử dụng con trỏ để truy nhập như sau: &địa chỉ byte (cao) là tốn hạng lấy địa chỉ của byte, từ hoặc từ kép mà con trỏ đang chỉ vào. Ví dụ: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 40
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện • AC1=&VB10, thanh ghi AC1 chứa đại chỉ của byte 10 thuộc vùng nhớ V. • VD100=&VW110, từ kép VD100 chứa địa chỉ byte cao (VB110) của từ đơn VW110. • AC2=&VD150, thanh ghi AC2 chứa địa chỉ của byte cao (VB150) của tứ kép VD150. *con trỏ là tốn hạng lấy nội dung của byte, từ hoặc từ kép mà con trỏ đang chỉ vào. Ví dụ như đối phép gán địa chỉ trên thì: • *AC1=VB10, lấy nội dung của byte VB10. • *VD100=VW110, lấy nội dung của từ đơn VW110. • *AC1=VD150, lấy nội dung của từ kép VD150. Phép gán địa chỉ và sử dụng con trỏ như trên cũng cĩ tác dụng với những thanh ghi 16 bit của Timer, bộ đếm thuộc vùng đối tượng hay các vùng nhớ I, Q, V, M, AI, AQ, SM. AC1 VB109 địa chỉ VW110 MOVD &VW110, AC1 tạo con trỏ địa chỉ bằng cách VB110 1 2 đưa địa chỉ của byte cao VB110 vào thanh ghi AC1. VB111 3 4 AC0 VB112 5 6 MOVD *AC1, AC0, đưa giá trị trong word VW110 1 2 3 4 VB113 78 vào trong thanh ghi AC0. AC1 VB109 địa chỉ VW112 +D +2, AC1 cộng 2 vào giá trị đại chỉ của con trỏ VB110 1 2 VW110 rồi lưu giữ trong thanh ghi AC1. VB111 3 4 VB112 5 6 MOVD *AC1, AC0, đưa giá trị trong word VW112 VB113 78 AC0 vào trong thanh ghi AC0. 5 6 7 8 Hình 2.13: cách tạo và sử dụng con trỏ địa chỉ 2.7.3 Mở rộng cổng vào ra: Số module mở rộng tuỳ thuộc vào từng loại CPU, số module tương ứng với từng loại CPU được trình bày theo bảng 2.3. Cách mắc nối các module mở rộng được mắc nối tiếp (theo một mĩc xích) về phía bên phải của module CPU. Các module số hoặc tươgn tự đều chiếm chỗ trên bộ đệm 100 vào/ra tương ứng với đaauf vào/ra của module. Ví dụ về cách khai báo địa chỉ trên các module mở rộng: Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 41
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.14: ghép nối CPU 224XP với module mở rộng. Hình 2.15: ghép nối CPU 212 với module mở rộng. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 42
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 2.16: ghép nối CPU 214 hoặc 215 với module mở rộng. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 43
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CHƯƠNG 3: NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH VÀ ỨNG DỤNG. 3.1.Giới thiệu các ngơn ngữ lập trình: Lập trình cho S7 200 và các PLC khác của hãng Siemens dựa trên 3 phương pháp cơ bản: Phương pháp hình thang (Ladder logic _ LAD). Phương pháp khối hàm (Function Block Diagram _ FBD). Phương pháp liệt kê câu lệnh (Statement List _ STL). Chương này sẽ giới thiệu các thành phần cơ bản của ba phương pháp và cách sử dụng chúng trong lập trình. Nếu chương trình được viết theo ngơn ngữ LAD (hoặc FBD) thì cĩ thể chưyển sang ngơn ngữ STL hay FBD (hoặc LAD) tương ứng. Nhưng khơng phải bất cứ chương trình viết theo STL nào cũng chuyển sang ngơn ngữ LAD hay FBD được. Bộ tập lênh STL được trình bày trong giáo án này đều cĩ một chức năng như các tiếp điểm, cuộn dây, các hộp (trong LAD) hay IC số trong FBD. Những lệnh này phải phối hợp được trạng thái các tiếp điểm để quyết định về giá trị trạng thái đầu ra hoặc giá trị logic cho phép hoặc khơng cho phép thực chức năng của một (hay nhiều) cuộn dây hoặc hộp. Trong lập trình lơgic thường hay sử dụng hai ngơn ngữ LAD và STL vì nĩ gần gũi hơn đối với chuyên ngành điện. Sau đây là những định nghĩa cần phải nắm khi bắt tay vào thiết kế một chương trình: 1. Định nghĩa về LAD: LAD là ngơn ngữ lập trình bằng đồ họa. Nhữnh thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với những thành phần cơ bản dùng trong bảng mạch rơle. + Tiếp điểm cĩ hai loại: Thường đĩng Thường hở + Cuộn dây (coil): ( ) + Hộp (box): Mơ tả các hàm khác nhau, nĩ làm việc khi cĩ tín hiệu đưa đến hộp. Cĩ các nhĩm hộp sau: hộp các bộ định thời, hộp các bộ đếm, hộp di chuyển dữ liệu, hộp các hàm tốn học, hộp trong truyền thơng mạng + Mạng LAD: Là mạch nối các phần tử thành một mạng hồn thiện, các phần tử như cuộn dây hoặc các hộp phải được mắc đúng chiều. Nguồn điện cĩ hai đường chính, một đường bên trái thể hiện dây nĩng, một đường bên phải là dây trung tính (neutral) nhưng khơng được thể hiện trên giao diện lập trình. Một mach làm việc được khi các phần tử được mắc đúng chiều và kín mạch. 2. Định nghĩa về STL: Là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh. Để tạo ra một chương trình bằng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương thức sử dụng 9 bit trong ngăn xếp (stack) logic của S7 200. Ngăn xếp là một khối 9 bit chồng lên nhau từ S0÷S8, nhưng tất cả các thuật tốn liên quan đến ngăn xếp đều làm việc với bit đầu tiên và bit thứ hai (S0 và S1) của ngăn xếp. giá trị logic mới cĩ thể được gởi hoặc nối thêm vào ngăn xếp. Hai bit S0 và S1 phối hợp với nhau thì ngăn xếp được kéo lên một bit. Ngăn xếp của S7 200 (logic stack): Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 44
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện S0 Stack0 bit đầu tiên của ngăn xếp. S1 Stack1 bit thứ hai của ngăn xếp. S2 Stack2 bit thứ ba của ngăn xếp. S3 Stack3 bit thứ tư của ngăn xếp. S4 Stack4 bit thứ năm của ngăn xếp. S5 Stack5 bit thứ sáu của ngăn xếp. S6 Stack6 bit thứ bảy của ngăn xếp. S7 Stack7 bit thứ tám của ngăn xếp. S8 Stack8 bit thứ chín của ngăn xếp. Hình 3.3: Mơ tả ngăn xếp của S7 200. 3.2.Vịng quét (thực hiện chương trình) và cấu trúc của một chương trình: PLC thực hiện chương trình theo vịng lặp. Mỗi vịng lặp được gọi là vịng quét (scan). Các giai đoạn của vịng quét: Khi gặp lệnh vào/ra tức thời ngay lập tức hệ thống dừng tất cả mọi cơng việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt để thực hiện chương trình này trực tiếp với cổng vào/ra. Nếu sử dụng các chế độ ngắt, chương trình con tương ứng với từng tín hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình. Chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vịng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và cĩ thể xảy ra ở bất cứ thời điểm nàơ trong vịng quét. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 45
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3.3.Tập lệnh S7-200: Tập lệnh của S7-200 được chia làm 3 nhĩm: 1. Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập khơng phụ thuộc vào giá trị logic của bit đầu tiên trong ngăn xếp (gọi là nhĩm lệnh khơng điều kiện). 2. Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên trong ngăn xếp cĩ giá trị bằng 1 (gọi là nhĩm lệnh cĩ điều kiện). 3. Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh (gọi là nhĩm lệnh điều khiển chương trình). ! Các ngơn ngữ sử dụng chữ I (Immediately) để chỉ ý nghĩa tức thời. Cây lệnh Tập lệnh Bit Tập lệnh can thiệp vào thời gian hệ thống Tập lệnh truyền thơng Tập lệnh so sánh Tập lệnh biến đổi Tập các bộ đếm Tập lệnh tốn học Tập lệnh tốn học Tập lệnh điều khiển ngắt Tập lệnh các phép tính logic biến đổi Tập lệnh di chuyển dữ liệu Tập lệnh điều khiển chương trình Tập lệnh thao tác với thanh ghi (dịch/quay vịng thanh ghi) Tập lệnh làm việc với chuỗi Tập lệnh làm việc với bảng dữ liệu Tập các bộ định thời Tập lệnh gọi chương trình con và chương trình ngắt Hình 3.3: Mơ tả cây lệnh với SIMATIC S7-200. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 46
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 3 Hình 3.4: Mơ tả cây lệnh bit. 2 2 Hình 3.5: Mơ tả cây lệnh can thiệp vào thời gian hệ thống. 2 2 2 2 2 2 Hình 3.6: Mơ tả cây lệnh truyền thơng. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 47
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 48
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Hình 3.7: Mơ tả cây lệnh so sánh Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 49
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.8: Mơ tả cây lệnh biến đổi. 2 2 2 2 2 2 Hình 3.9: Mơ tả cây lệnh các bộ đếm. 2 2 2 Hình 3.10: Mơ tả cây lệnh các bộ định thời. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 50
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 Hình 3.11: Mơ tả cây lệnh điều khiển ngắt 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.12: Mơ tả cây lệnh học kiểu Floating-Point. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.13: Mơ tả cây lệnh tốn học kiểu Integer. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 51
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.14: Mơ tả cây lệnh phép tính logic biến đổi. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.15: Mơ tả cây lệnh di chuyển dữ liệu. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Hình 3.16: Mơ tả cây lệnh điều khiển chương trình. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 52
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.17: Mơ tả cây lệnh điều khiển chương trình. 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.18: Mơ tả cây lệnh làm việc với chuỗi. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 53
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2 2 2 2 2 2 2 2 Hình 3.19: Mơ tả cây lệnh làm việc với bảng dữ liệu. ! 1_Các lệnh khơng điều kiện. 2_Các lệnh cĩ điều kiện. 3_Các lệnh điều khiển chương trình. 3.4. Cú pháp và cách ứng dụng SIMATIC struction S7-200: 3.4.1. Tốn hạng và giới hạn cho phép: Bảng : Giới hạn tốn hạng của CPU S7-200 series CPU 22x. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 54
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3.4.2. SIMATIC Bit Logic instruction: Bảng : Standard contacts, Immediate contacts, Not, Positive_Negative transition. Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types LD bit Tiếp điểm thường mở sẽ được bit: I, Q, M, V, SM, Bool A đĩng khi bit = 1 T, C, S, L O LDN bit Tiếp điểm thường đĩng sẽ được bit: I, Q, M, V, SM, Bool AN mở khi bit = 1 T, C, S, L ON LDI Tiếp điểm thường mở sẽ đĩng tức bit thời (khơng phụ thuộc vào chu kỳ bit: I Bool AI vịng quét) OI LDNI bit Tiếp điểm thường đĩng sẽ mở tức thời (khơng phụ thuộc vào chu kỳ bit: I Bool AIN vịng quét) OIN Đảo giá trị logic của bit đầu tiên NOT NOT Khơng Khơng trong ngăn xếp Bit đầu tiên trong ngăn xếp cĩ giá bit: I, Q, M, V, SM, trị bằng 1 (trong khoảng thời gian T, C, S, L EU P đúng bằng 1 chu kỳ vịng quét) Bool khi phát hiện sườn lên của tín hiệu đầu vào. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 55
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bit đầu tiên trong ngăn xếp cĩ giá bit: I, Q, M, V, SM, Bool trị bằng 1 (trong khoảng thời gian T, C, S, L ED N đúng bằng 1 chu kỳ vịng quét) khi phát hiện sườn xuống của tín hiệu đầu vào. Hình 3.20: Ví dụ minh hoạ lệnh LD, NOT, ED trong chương trình LAD và STL. 1. SIMATIC Bit Logic Instructiĩn: Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types bit Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON bit: I, Q, M, V, SM, = bit khi cĩ dịng điện điều khiển đi T, C, S, L Bool qua. Cuộn dây đầu ra ở trạng thái ON bit: Q =I bit bit tức thời (khơng phụ thuộc vào Bool chu kỳ vịng quét) khi cĩ dịng điện điều khiển đi qua. Set 1 mảng gồm n tiếp điểm, bit: I, Q, M, V, SM, tính từ tiếp điểm "bit" (n <= T, C, S, L bit S bit, n 128 tiếp điểm). n: IB, QB, MB, VB, Bool S SMB, SB, LB, AC, n Constant, ∗VD, ∗AC,∗ LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 56
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Reset 1 mảng gồm n tiếp điểm, bit: I, Q, M, V, SM, T, C, S, L tính từ tiếp điểm "bit" (n <= bit n: IB, QB, MB, VB, R bit, n 128 tiếp điểm). R SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Set tức thời 1 mảng gồm n tiếp bit: Q bit điểm, tính từ tiếp điểm "bit" (n n: IB, QB, MB, VB, SI SI bit, n <= 128 tiếp điểm). SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Reset tức thời 1 mảng gồm n bit: Q bit tiếp điểm, tính từ tiếp điểm n: IB, QB, MB, VB, RI bit, n RI "bit" (n <= 128 tiếp điểm). SMB, SB, LB, AC, Bool n Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD n Lệnh rỗng, khơng hoạt động n NOP n: 0 ÷255 Byte NOP lần. Hình 3.21: Ví dụ minh hoạ lệnh =, S, R trong chương trình LAD và STL. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 57
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 2. SIMATIC Copare Byte Instructions: Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types COPARE BYTE Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, LDB= IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, ==B Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi LB, AC, Byte AB= IN2 OB= lệnh so sánh IN1= IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD LDB B Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi LB, AC, Byte AB lệnh so sánh IN1 Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, >B Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi LB, AC, Byte AB> IN2 OB> lệnh so sánh IN1> IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD LDB>= Lệnh so sánh giá trị của hai byte IB, QB, MB, IN1 IN1 và IN2. VB, SMB, SB, >=B Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi LB, AC, Byte AB>= IN2 OB>= lệnh so sánh IN1>= IN2 là đúng. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD COPARE WORD (COPARE INTEGER) LDW= Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, IN1 Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, Word ==I Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi AC, Constant, ∗VD, AW= IN2 OW= lệnh so sánh IN1= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW I AW lệnh so sánh IN1<> IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 58
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện LDW> Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, IN1 Word AW> >I Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi AC, Constant, ∗VD, IN2 OW> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW>= Lệnh so sánh giá trị của hai IW, QW, MW, VW, IN1 Word IN1 và IN2. SMW, SW, LW, >=I Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Word AW>= IN2 AC, Constant, ∗VD, OW>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDW Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double IN2 ODW IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW> Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double >D ADW> IN2 Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Word ODW> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW>= Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double >=D Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, VD, ADW>= IN2 ∗ Word ODW>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW< Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double <D Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Word ADW< IN2 ODW< lệnh so sánh IN1 < IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD LDDW<= Lệnh so sánh giá trị của hai ID, QD, MD, VD, IN1 <D DoubleWord IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, Double ADW<= IN2 Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Word ODW<= lệnh so sánh IN1 <= IN2 là đúng. ∗AC, ∗LD COPARE REAL LDR= Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, Real Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 59
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, AR= IN1 Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, ==R lệnh so sánh IN1 = IN2 là đúng. OR= IN2 ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR R Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Real AR lệnh so sánh IN1 IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, >R Real AR> IN2 Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, OR> lệnh so sánh IN1 > IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR>= IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, >=R Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Real AR>= IN2 OR>= lệnh so sánh IN1 >= IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR< IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, <R Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Real AR< IN2 Constant, ∗VD, OR< lệnh so sánh IN1 < IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Lệnh so sánh giá trị của hai số ID, QD, MD, VD, LDR<= IN1 thực IN1 và IN2. SMD, SD, LD, AC, <=R Trạng thái tiếp điểm là đĩng khi Constant, ∗VD, Real AR<= IN2 OR<= lệnh so sánh IN1 <= IN2 là đúng ∗AC, ∗LD Hình 3.22: Ví dụ minh hoạ lệnh so sánh trong chương trình LAD, FBD và STL. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 60
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 3. SIMATIC Timer Instructions: Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types On_Delay_Timer (TON) Đây là lệnh đếm thời Txxx: Constant word gian hoạt khi tín hiệu EN IN : power flow bool là ON. Txxx TON Txxx, PT Khi giá trị dếm tức thời TON EN trong thanh ghi CT >= giá trị đặt trước trong PT thanh ghi PT thì bit trạng thái Txxx của bộ Timer là ON. Gía trị đếm tức thời trong thanh ghi CT = 0 và bit trạng thái về off khi tín hiệu ở đầu vào là off. Ngược lại với PT: IW, QW, bộ TON, thanh ghi CV MW, SMW, và bit trạng thái vẫn VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, INT giữ nguyên trừ khi cĩ lệnh Reset bộ TONR. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Ngồi ra cĩ thể sử Txxx dụng lệnh Reset để TONR TON Txxx, PT EN xố thanh ghi tức thời cũng như bit trạng thái PT của bộ TON. Ta cĩ thể sử dụng tốn hạng Word (INT) tương ứng với lệnh INT hay tốn hạng tương ứng với bit trạng thái. Khi tín hiệu đầu vào Txxx EN = 1 bộ TOF khơng TOF hoạt động. chỉ hoạt EN TOF Txxx, PT động khi cĩ sườn PT xuống của tín hiệu đầu vào. Bit trạng thái được bật lên ON khi Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 61
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện CV = PT. Reset TOF (cả CV và bit trạng thái) bằng cách cung cấp tín hiệu vào đầu vào EN. Bảng : Số Timer và độ phân giải. Note: Khơng thể cùng một lúc sử dụng cả 2 bộ TON và TOF cho cùng 1 địa chỉ (ví dụ T37). Bảng : Gía trị đặt tối đa cho từng loại và trạng thái làm việc của các loại Timer. Việc sử dụng tiếp điểm thường đĩng Q0.0 bên dưới để đảm làm tín hiệu đầu vào cho Timer đảm bảo cho Q0.0 sẽ cĩ giá trị logic bằng 1 trong một vịng quét ở mỗi thời điểm mà giá trị đếm tức thời của bộ Timer đạt giá trị đặt trước PT. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 62
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Tạo khoảng thời gian trễ 300ms bằng các loại timer cĩ độ phân giải khác nhau Hình 23: Ví dụ cách sử dụng bộ TON. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 63
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 24: Ví dụ cách sử dụng bộ TONR . Hình 25: Ví dụ cách sử dụng bộ TOF Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 64
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 4. SIMATIC Counter Instructions (Count Up, Count Up Down, Count Down ): Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Khai báo bộ đếm tiến theo sườn Cxxx: word lên của tín hiệu đầu vào CU. Constant Cxxx Khi gí trị đếm tức thời C-Word EU, R : power bool CTU lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt flow. CU trước PV, htì bit trạng thái Cxxx CTU Cxxx, PV PT: IW, QW, R cĩ giá trị bằng 1. Bộ đếm được MW, SMW, PV Reset khi R cĩ giá trị logic bằng VW, LW, SW, 1. Bộ đếm ngừng đếm khi giá trị AIW, T, C, INT đếm đạt giá trị cực đại 32767. AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Khai báo bộ đếm tiến/lùi; đếm Cxxx: word tiến theo sườn lên của tín hiệu Constant đầu vào CU, đếm lùi theo sườn EU, ED, R : bool lên của tín hiệu đầu vào CD. power flow. Cxxx Khi gí trị đếm tức thời C-Word PT: IW, QW, lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt MW, SMW, CTUD CU trước PV, htì bit trạng thái Cxxx VW, LW, SW, CTUD Cxxx, PV CD cĩ giá trị bằng 1. Bộ đếm được AIW, T, C, R INT PV Reset khi R cĩ giá trị logic bằng AC, Constant, 1. Bộ đếm ngừng đếm tiến khi ∗VD, ∗AC, giá trị đếm đạt giá trị cực đại ∗LD 32767. Bộ đếm ngừng đếm lùi khi giá trị đếm đạt giá trị cực đại -32767. CTUD reset khi đầu vào R cĩ giá trị logic bằng 1. Khai báo bộ đếm lùi theo sườn Cxxx: word lên của tín hiệu đầu vào C. Khi Constant gí trị đếm tức thời C-Word lớn CD, LD : Cxxx bool hơn hoặc bằng giá trị đặt trước power flow. CTD PV, htì bit trạng thái Cxxx cĩ CD PT: IW, QW, CTD Cxxx, PV giá trị bằng 1. Bộ đếm được MW, SMW, LD Reset khi R cĩ giá trị logic bằng PV VW, LW, SW, 1. Bộ đếm ngừng đếm khi giá trị AIW, T, C, INT đếm đạt giá trị cực đại 32767. AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 65
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 26: Ví dụ cách sử dụng bộ CTD. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 66
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 27: Ví dụ cách sử dụng bộ CTUD. 5. SIMATIC Integer Math Instructions: Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Add Integer and Subtract Integer Lệnh cộng hai MOVW IN1, OUT ADD_I số nguyên 16 +I IN2, OUT EN bit IN1 + IN2 hoặc kết quả chứa +I IN1, IN2 IN1 OUT IN1, IN2: IW, QW, MW, IN2 trong OUT (16 SMW, VW, LW, SW, bit) AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh trừ hai số ∗VD, ∗AC, ∗LD INT SUB_I nguyên 16 bit OUT: IW, QW, MW, MOVW IN1, OUT EN IN1- IN2 kết SMW, VW, LW, SW, T, -I IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD hoặc IN2 OUT (16 bit) -I IN1, IN2 Add Double Integer and Subtract Double Integer Lệnh cộng hai MOVD IN1, OUT ADD_DI số nguyên 32 EN bit IN1 + IN2 +D IN2, OUT hoặc IN1 OUT kết quả chứa IN1, IN2: ID, QD, MD, +D IN1, IN2 IN2 trong OUT (32 VD, SMD, SD, LD, bit) HC,AC, Constant, ∗VD, Lệnh trừ hai số ∗AC, ∗LD DINT nguyên 32 bit OUT: ID, QD, MD, VD, MOVD IN1, OUT SUB_DI IN1 - IN2 kết SMD, SD, LD,AC, ∗VD, -D IN2, OUT EN quả chứa trong hoặc ∗AC, ∗LD IN1 OUT OUT (32 bit) -D IN1, IN2 IN2 Add Real and Subtract Real Lệnh cộng hai IN1, IN2: ID, QD, MD, ADD_R số thực 32 bit VD, SMD, SD, LD, MOVR IN1, OUT EN IN1 + IN2 kết HC,AC, Constant, ∗VD, +R IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong ∗AC, ∗LD Real hoặc IN2 OUT (32 bit) +R IN1, IN2 OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD MOVR IN1, OUT Lệnh trù hai số IN1, IN2: ID, QD, MD, Real Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 67
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện -R IN2, OUT thực 32 bit IN1 VD, SMD, SD, LD, hoặc + IN2 kết quả HC,AC, Constant, ∗VD, -R IN1, IN2 SUB_R EN chứa trong ∗AC, ∗LD OUT (32 bit) IN1 OUT OUT: ID, QD, MD, VD, IN2 SMD, SD, LD,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Miltiply Integer and Divide Integer Lệnh nhân hai số nguyên 16 MOVW IN1, OUT MULL_I EN bit IN1*IN2 *I IN2, OUT kết quả chứa IN1 OUT hoặc trong OUT (16 *I IN1, IN2 IN2 IN1, IN2: IW, QW, MW, bit) SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh chia hai ∗VD, ∗AC, ∗LD INT số nguyên 16 OUT: IW, QW, MW, DIV_I bit IN1/IN2 kết SMW, VW, LW, SW, T, MOVW IN1, UT EN /I IN2, OUT quả chứa trong C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD hoặc IN1 OUT OUT (16 bit) /I IN1, IN2 IN2 Miltiply Double Integer and Divide Double Integer Lệnh nhân hai số nguyên 32 MOVD IN1, OUT MUL_DI EN bit IN1*IN2 *D IN2, OUT kết quả chứa hoặc IN1 OUT trong OUT (32 IN1, IN2: ID, QD, MD, *D IN1, IN2 IN2 bit) VD, SMD, SD, LD, HC,AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD DINT Lệnh chia hai OUT: ID, QD, MD, VD, số nguyên 32 MOVD IN1, OUT DIV_DI SMD, SD, LD,AC, ∗VD, EN bit IN1/IN2 kết ∗AC, ∗LD /D IN2, OUT quả chứa trong hoặc IN1 OUT IN2 OUT (32 bit) /D IN1, IN2 Multiply Integer to Double Double Integer and Divide Integer to Double Double Integer Lệnh nhân hai IN1, IN2: IW, QW, MW, MOVW IN1, OUT MUL số nguyên 16 SMW, VW, LW, SW, AIW, MUL IN2, OUT EN T, C, AC, Constant, ∗VD, hoặc bit IN1*IN2 INT ∗AC, ∗LD MUL IN1, IN2 IN1 OUT kết quả chứa IN2 trong OUT (32 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 68
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện trong OUT (32 OUT: ID, QD, MD, VD, bit) SMD, SD, LD,AC, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD Lệnh chia hai IN1, IN2: IW, QW, MW, số nguyên 16 SMW, VW, LW, SW, AIW, MOVW IN1, OUT DIV bit IN1*IN2 T, C, AC, Constant, ∗VD, INT EN ∗AC, ∗LD DIV IN2, OUT kết quả chứa hoặc IN1 OUT trong OUT (32 DIV IN1, IN2 IN2 bit) OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD,AC, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD Miltiply Real and Divide Real Lệnh nhân hai số thực 32 bit MUL_R EN IN1*IN2 kết MOVR IN1, OUT *R IN2, OUT IN1 OUT quả chứa trong IN2 hoặc OUT (32 bit) IN1, IN2: IW, QW, MW, *R IN1, IN2 SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Real Lệnh chia hai OUT: ID, QD, MD, VD, số thực 32 bit SMD, SD, LD,AC, ∗VD, MOVR IN1, OUT DIV_R IN1/IN2 kết EN ∗AC, ∗LD /R IN2, OUT quả chứa trong hoặc IN1 OUT OUT (32 bit) /R IN1, IN2 IN2 Những lệnh này làm đơn giản hố các vịng điều khiển bên trong chương trình hoặc là các quá trình lặp. Trong LAD hay trong STL các lệnh tăng hoặc giảm đều làm việc với các tốn hạng cĩ kiểu Byte, từ đơn, kiểu từ kép theo nguyên tắc cộng hoặc trừ tốn hạng với số nguyên 1. Để tiết kiệm ơ nhớ ta cĩ thể sủ dụng đầu vào đồng thời làm đầu ra. Increment Byte and Decrement Byte INC_B EN INCB OUT IN: IB, QB, MB, VB, IN OUT SMB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, ∗AC,∗ LD Mơ tả ở trên. OUT:IB, QB, MB, VB, Byte SMB, SB, LB, AC, ∗VD, DEC_B EN ∗AC,∗ LD DECB OUT IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 69
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Increment Word and Decrement Word IN: IW, QW, MW, SMW, VW, LW, SW, AIW, T, C, INC_W INCW OUT EN AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT Mơ tả ở trên OUT: IW, QW, MW, INT SMW, VW, LW, SW, AIW, DEC_W T, C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD EN DECW OUT IN OUT Increment Double Word and Decrement Double Word INC_DW EN IN: ID, QD, MD, VD, INCD OUT SMD, SD, LD, HC,AC, IN OUT Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD Mơ tả ở trên OUT: ID, QD, MD, VD, DINT DEC_DW SMD, SD, LD, HC,AC, EN DECB OUT ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 70
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 28: Ví dụ về cách sử dụng lệnh MIL, DIV. Hình 29: Ví dụ về cách sử dụng lệnh INC DEC Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 71
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 30: Ví dụ về cách sử dụng lệnh ADD, MUL, DIV với số thực. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 72
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 6. SIMATIC Numerical Function Instructions: Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Square Root Lệnh thực hiện phép IN: ID, QD, MD, lấy căn bậc hai của VD, SMD, SD, SQRT số thực 32 bit. Kết LD, HC,AC, EN quả cũng là số 32 bit Constant, ∗VD, SQRT IN, OUT IN OUT được ghi vào từ kép ∗AC, ∗LD Real OUT. OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Natural Logarithm (logarit tự nhiên) Lệnh Natural IN: ID, QD, MD, Logarithm thực hiện VD, SMD, SD, phép logirit tự nhiên LD, HC,AC, SQRT của số thực 32 bit, EN Constant, ∗VD, Kết quả được lưu ∗AC, ∗LD LN IN, OUT IN OUT vào từ kép OUT. OUT: ID, QD, Real Lệnh này cũng được MD, VD, SMD, sử dụng để thực hiện SD, LD, HC,AC, phép logarit cơ số ∗VD, ∗AC, ∗LD 10 từ phép lấy logarit tự nhiên. Natural Exponential (phép lấy tự nhiên) IN: ID, QD, MD, EPX VD, SMD, SD, EN LD, HC,AC, IN OUT Constant, ∗VD, EPX IN, OUT ∗AC, ∗LD Real OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 73
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Sine, Cosine and Tangent Lệnh Sine, Cosine SIN và Tangent định giá EN SIN IN, OUT trị hàm lượng giác IN OUT của gĩc IN(số thực 32 bit). Kết quả được lưu vào IN: ID, QD, MD, COS doubleword OUT. VD, SMD, SD, EN Với điều kiện: IN LD, HC,AC, COS IN, OUT IN OUT tính bằng radian, Constant, ∗VD, nếu là độ thì phải ∗AC, ∗LD Real thực hiện phép OUT: ID, QD, chuyển từ độ sang MD, VD, SMD, TAN radian bằng cách SD, LD, HC,AC, EN thực hiện lệnh ∗VD, ∗AC, ∗LD IN OUT MUL_R để nhân giá TAN IN, OUT trị IN Với 1.745329E-2 (π/180) PID TBL, Lệnh thực hiện tính LOOP tốn vịng lặp, với số TBL: thứ tự là LOOP BYTE VB (0<=LOOP<=7) và bảng tham chiếu của quá trình là TBL. LOOP: BYTE ! Trrước khi thực Constant (0 ÷7) hiện quá trình tính tốn vịng lặp PID PID à ầ hảih EN TBL OUT LOOP Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 74
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện này cần phải thực hiện một số thủ tục quy định trước khi quá trình tính tốn diễn ra như: việc khai báo tham số của hàm, địa chỉ của mảng dữ liệu, lấy mẫu tín hiệu vào analog đầu vào, thực hiện quá trình tính tốn, chuẩn hố, hiệu chỉnh Phần này sẽ được trình bày cụ thể ở chương sau. 7. SIMATIC Move Instructions: Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Move Byte, Move Word, Move Double Word and Move Real Lệnh thực hiện IN: IB, QB, MB, việc chuyển dữ VB, SMB, SB, LB, MOV_B EN liệu từ byte IN AC, Constant, ∗VD, vào byte OUT ∗AC,∗ LD MOVB IN, OUT IN OUT Byte khi cĩ sườn lên OUT:IB, QB, MB, của tín hiệu vào. VB, SMB, SB, LB, AC, ∗VD, ∗AC,∗ LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 75
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện IN: IW, QW, VW, việc chuyển dữ LW, SW, AIW, T, C, MOV_W liệu từ Word IN AC, Constant, ∗VD, EN ∗AC, ∗LD vào Word OUT MOVW IN,OUT IN OUT khi cĩ sườn lên OUT: IW, QW, MW, Word, INT SMW, VW, LW, SW, của tín hiệu vào. AIW, T, C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện IN: ID, QD, MD, việc chuyển dữ VD, SMD, SD, LD, liệu từ kép IN HC,AC, &VB, MOV_DW EN vào từ kép OUT &IB, &QB, &SB, khi cĩ sườn lên &MB, &T, &C, IN OUT DoubleWord, MOVD IN, OUT của tín hiệu vào. Constant, ∗VD, DINT ∗AC, ∗LD OUT: ID, QD, MD, VD, SMD, SD, LD, HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện IN: ID, QD, MD, việc chuyển dữ VD, SMD, SD, LD, MOV_R liệu là số thực từ HC,AC, Constant, EN từ kép IN vào từ ∗VD, ∗AC, ∗LD MOVR IN, OUT IN OUT Real kép OUT khi cĩ OUT: ID, QD, MD, sườn lên của tín VD, SMD, SD, LD, hiệu vào. HC,AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Block Move Byte, Block Move Word, Block Move Double Word and Block Move Real Lệnh thực hiện IN, OUT: IB, QB, việc chuyển N MB, VB, SMB, SB, Byte BLKMOV_B EN byte dữ liệu tính LB, ∗VD, ∗AC, từ byte IN vào ∗LD. BMB IN, IN OUT N vùng địa chỉ tính N: IB, QB, MB, OUT, N từ byte OUT khi VB, SMB, SB, LB, cĩ sườn lên của AC, Constant, ∗VD, Byte tín hiệu vào. ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 76
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện IN: IW, QW, VW, việc chuyển N từ LW, SW, SMW, AIW, đơn dữ liệu tính T, C, AC, ∗VD, ∗AC, từ từ đơn IN vào ∗LD Word BLKMOV_W vùng địa chỉ tính OUT: IW, QW, EN VW, LW, SW, SMW, từ từ đơn OUT BMW IN, AQW, T, C, AC, ∗VD, IN OUT khi cĩ sườn lên OUT, N N ∗AC, ∗LD của tín hiệu vào. N: IB, QB, MB, VB, SMB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, Byte ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Lệnh thực hiện IN, OUT: ID, QD, việc chuyển N từ MD, VD, SMD, DWord BLKMOV_D kép dữ liệu tính SD, LD, ∗VD, EN từ từ kép IN vào ∗AC, ∗LD. BMD IN, IN OUT vùng địa chỉ tính N: IB, QB, MB, OUT, N N từ từ kép OUT VB, SMB, SB, LB, khi cĩ sườn lên AC, Constant, ∗VD, Byte của tín hiệu vào. ∗AC, ∗LD 1 <= N <= 255 Swap Byte Lệnh đảo dữ liệu SWAP IN: IW, QW, VW, EN ENO của 2 byte trong SWAP IN LW, SW, SMW, AIW, Word IN từ đơn IN. T, C, AC. Move Byte Immedieate Read/ Write Lệnh đọc tức IN: IB MOV_BIR EN thời giá trị ở byte đầu vào ở cổng OUT: IB, QB, MB, BIR IN, OUT IN OUT Byte vật lý IN và ghi VB, SMB, SB, LB, trực tiếp vào byte AC, ∗VD, ∗AC, OUT. ∗LD Lệnh đọc tức IN: IB, QB, MB, MOV_BIW EN thời giá trị ở byte VB, SMB, SB, LB, IN và ghi trực AC, Constant, BIW IN, OUT IN OUT Byte tiếp ra đầu ra ở ∗VD, ∗AC, ∗LD cổng vật lý byte OUT: QB OUT. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 77
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 31: Ví dụ minh hoạ về cách sử dụng lệnh khối hàm. Hình 32: Ví dụ minh hoạ về cách sử dụng lệnh khối hàm Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 78
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện 8. SIMATIC Table Instructions: Các lệnh làm việc với bảng dữ liệu gọi tắc là lệnh bảng, cho phép nhập dữ liệu vào một bảng, sắp xếp số lượng theo thứ tự đã được nhập vào hoặc theo thứ tự ngược lại. Bảng được định nghĩa là một mảng từ đơn xếp liền nhau từ địa chỉ thấp nhất tính từ đầu bảng đến địa chỉ cao nhất tính đến cuối bảng. Hai từ đơn đầu tiên của bảng dùng để quản lý bảng. Dữ liệu được ghi vào trong bảng bắt đầu từ từ đơn thứ 3 trong bảng, mỗi dữ liệu chiếm một từ đơn, một bảng chỉ chứa tối đa 100 dữ liệu. Cĩ nghĩa là bảng lớn nhất cĩ 204 byte. Hai từ đơn đầu bảng cĩ ý nghĩa như sau: Hình 33: Mơ tả bảng dữ liệu. + Từ đầu ký hiệu bằng TL, chứa kích thước của bảng khơng kể hai từ đơn quản lý. + Từ đơn thứ hai ký hiệu bằng EC, để quản lý số các dữ liệu hiện cĩ trong bảng. Bit SM1.4 được dùng để báo trạng thái đầy bảng. Các lệnh làm việc với bảng gồm cĩ các lệnh: + Nhập thêm dữ liệu vào bảng : ATT - Add to Table(AT_T_TBL). + Lấy dữ liệu ra khỏi bảng theo thứ tự vào trước ra trước: First - In - First - Out (FIFO). + Lấy dữ liệu ra khỏi bảng theo thứ tự vào sau ra trước: Last - In - First - Out (LIFO). Tip: Lệnh bảng được thực hiện liên tục (một từ trong một vịng quét) khi đầu vào vẫn cịn được kích. Bởi vậy trước khi gọi lệnh làm việc với bảng nên thực hiện lệnh phát hiên sườn lên (EU) cho tín hiệu đầu vào. Kiểu Mơ tả Tốn hạng dữ liệu STL LAD Description Operands Data Types Add to Table Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 79
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh ghi thêm vào bảng một DATA: dữ liệu kiểu từ đơn, được IW, QW, VW, AD_T_TBL xác định bằng nội dung cảu LW, SW, MW, EN ENO SMW, AIW, T, C, INT tốn hạng DATA trong lệnh. DATA Bảng được chỉ định trong AC, Constant, TBL ∗VD, ∗AC, ∗LD lệnh bằng tốn hạng TBL xác định từ đầu tiên của bảng, tức là TL. Nếu bảng đã ATT DATA, TABLE đầy tức là EC=TL, Bit SM1.4=1. TBL: Dữ liệu mới được đưa vào sẽ IW, QW, VW, nằm trong từ chưa dùng đầu LW, SW, MW, Word tiên, tức là ngay sau dữ liệu SMW, T, C, ∗VD, được nhập trước đĩ. Khi ∗AC, ∗LD lệnh thực hiên xong thì nộ dung của từ EC tăng thêm 1 đơn vị. Hình 34: Ví dụ về cách thực hiện lệnh ATT. Sử dụng lệnh tìm kiếm để tìm dữ liệu theo mẫu cho trước trong một bảng. Mẫu dữ liệu định trước là nội dung của tốn hạng PTN của lệnh. Tham số CMD là luật tìm kiếm, cĩ 4 luật tìm kiếm: =, . Bảng được chỉ định trong lệnh tìm kiếm được chỉ định bằng nội dung của tốn hạng TBL chỉ ơ nhớ nằm ngay trước vùng chứa dữ liệu của bảng (ơ này chính là ơ từ đơn EC). Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 80
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Bảng quy định cho lệnh tìm kiếm bao gồm bộ đếm EC tức thời cĩ kiểu từ đơn ghi số các dữ liệu cĩ trong bảng và vùng dữ liệu của bảng. Số lượng lớn nhất các dữ liệu của bảng cĩ thể cĩ của bảng là 100. Mỗi dữ liệu trong bảng cĩ kích thước bằng từ đơn. Dữ liệu trong bảng được đánh số từ 0÷n với n cĩ giá trị cực đại bằng 99. Số các dữ liệu cĩ trong bảng là nội dung của từ đơn EC, khơng bắt buộc lệnh tìm kiếm phải bắt đầu từ đầu bảng. Lệnh cĩ thể bắt đầu cơng việc tìm kiếm tại một điểm bất kỳ trong vùng dữ liệu. Tốn hạng INDX xác định điểm xuất phát của cơng việc tìm kiếm bằng việc chỉ ra chỉ số (0÷99) của dữ liệu đầu tiên trong vùng định tìm kiếm. Như vậy muốn tìm từ đầu bảng INDX phải cĩ giá trị bằng 0. Nội dung của INDX là số nguyên trong khoảng từ 0 đến EC. Nếu sử dụng lệnh tìm kiếm với bảng được tạo bởi các lệnh ATT, FIFO, LIFO thì ơ nhớ EC là ơ nhớ đầu bảng phải được chỉ định trong lệnh tại tốn hạng TBL. Khi sử dụng lệnh ATT, FIFO, LIFO địi hỏi phải thơng báo từ số các đầu vào cực đại cho lệnh (ơ nhớ TL) cịn khi sử dụng lệnh tìm kiếm TBL_FIND thì khơng cần. Tốn hạng SRC của lệnh tìm kiếm là tên của ơ nhớ EC (2 byte). Cú pháp của lệnh tìm kiếm trong LAD và STL khác nhau. Trong khi cả 4 luật tìm kiếm CMD trong LAD, thì trong STL tương ứng với mỗi luật tìm kiếm cĩ 1 lệnh tìm kiếm riêng. Như vậy trong LAD chỉ cĩ 1 hộp cho 4 lệnh tìm kiếm thì trong STL là: FND=, FND . Nội dung của tốn hạng trong LAD được quy định như sau: a) CMD = 1, tìm theo luật = (bằng nhau.). b) CMD = 2, tìm theo luật (lớn hơn). Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Table Fine FND= TBL, Thực hiện việc tìm TBL: IW, QW, PARNT, INDX kiếm trong bảng xác VW, LW, SW, định bởi TBL , bắt đầu MW, SMW, AIW, Word từ vị trí dữ liệu INDX T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD ơ nhớ chứ dữ liệu PTN: IW, QW, PARNT. Luật tìm VW, LW, SW, FND , . ∗AC, ∗LD INDX CMD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 81
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện . INDX: LW, SW, Khi tìm thấy , INDX MW, SMW, AIW, sẽ chỉ vào ơ dữ liệu T, C, ∗VD, ∗AC, Word FND TBL, gọi lại lệnh này. Nếu Byte PARNT, INDX như khơng tìm thấy INDX cĩ giá trị đúng bằng giá trị của bộ đếm EC. Bảng : Sự khác nhau giữa bảng dữ liệu định nghĩa bằng lệnh ATT, FIFO, LIFO và lệnh FIN. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 82
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 35: Ví dụ về cách sử dụng lệnh tìm kiếm FND. Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Fisrt - In - Fisrf - Out Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 83
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh lấy dữ liệu đầu TBL: IW, QW, tiên của bảng ra khỏi VW, LW, SW, bảng. Nếu bảng đã MW, T, C, ∗VD, trống cĩ nghĩa là dữ ∗AC, ∗LD INT liệu trong đĩ được lấy FIFO ra hết, hay EC=0, bit EN ENO SM1.4=1. Dữ liệu lấy FIFO TABLE, TBL DATA ra đượ ghi vào DATA DATA (kiểu từ). Các dữ liệu DATA: IW, cịn lại được dồn lên QW, VW, LW, vị trí trên để lấp chỗ SW, MW, SMW, Word trống vừa mới bị lấy AIW, T, C, AQW, đi. Khi lệnh thực hiện ∗VD, ∗AC, ∗LD xong nội dung của EC giảm đi một đơn vị. Hình 36: Ví dụ về cách sử dụng lệnh FIFO. . Mơ tả Tốn hạng Kiểu dữ STL LAD Description Operands liệu Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 84
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Data Types Last - In - Fisrf - Out Lệnh lấy dữ liệu cuối TBL: IW, QW, cùng của bảng ra khỏi VW, LW, SW, bảng tức là dữ liệu MW, T, C, ∗VD, được nhập sau cùng. ∗AC, ∗LD INT Nếu bảng đã trống cĩ LIFO nghĩa là dữ liệu trong EN ENO đĩ được lấy ra hết, TBL DATA hay EC=0, bit LIFO TABLE, SM1.4=1. Dữ liệu lấy DATA ra đượ ghi vào DATA DATA: IW, (kiểu từ). Các dữ liệu QW, VW, LW, cịn lại được dồn lên SW, MW, SMW, Word vị trí trên để lấp chỗ AIW, T, C, AQW, trống vừa mới bị lấy ∗VD, ∗AC, ∗LD đi. Khi lệnh thực hiện xong nội dung của EC giảm đi một đơn vị. Hình 37: Ví dụ về cách sử dụng lệnh LIFO. Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 85
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Memory Fill Lệnh điền giá trị IN: IW, QW, VW, chứa trong Word LW, SW, MW, SMW, IN vào mảng bắt AIW, T, C, AC, Word đầu từ địa chỉ Constant, ∗VD, ∗AC, FILL ∗LD EN ENO Word OUT. N: IB, QB, MB, VB, N là số từ đơn của FILL IN, OUT, IN OUT SMB, SB, LB, AC, N N mảng, 1<=N<=255 Byte Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD OUT: IW, QW, VW, LW, SW, MW, SMW, Word AIW, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD Hình 38: Ví dụ về cách sử dụng lệnh FILL. 9. SIMATIC Logical Operation Instructiĩn: Kiểu dữ Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types And Byte, Or Byte, Exclusive Or Byte Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 86
Đề cương chi tiết mơn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: Byte các bit tương ứng của hai IB, QB, MB, WAND_B Byte IN1 và IN2, kết quả VB, SMB, ANDB IN1, EN ENO ghi vào Byte OUT. SB, LB, AC, OUT IN1 OUT Constant, IN2 ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh thực hiện OR giữa các OUT: Byte WOR_B bit tương ứng của hai Byte IB, QB, MB, EN ENO IN1 và IN2, kết quả ghi vào VB, SMB, ORB IN1, OUT IN1 OUT Byte OUT. SB, LB, AC, IN2 ∗VD, ∗AC, ∗LD WXOR_B Lệnh thực hiện XOR giữa EN ENO các bit tương ứng của hai XORB IN1, OUT IN1 OUT Byte IN1 và IN2, kết quả IN2 ghi vào Byte OUT. And Word, Or Word, Exclusive Or Word Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: WAND_W các bit tương ứng của hai IW, QW, ANDW IN1, EN ENO Word IN1 và IN2, kết quả VW, LW, SW, OUT IN1 OUT ghi vào Word OUT. MW, SMW, IN2 AIW, T, C, AC, Constant, Lệnh thực hiện OR giữa các ∗VD, ∗AC, WOR_W bit tương ứng của hai Word ∗LD ORW IN1, EN ENO IN1 và IN2, kết quả ghi vào Word OUT IN1 OUT IN2 Word OUT. Lệnh thực hiện XOR giữa OUT: WXOR_W các bit tương ứng của hai IW, QW, EN ENO XORW IN1, Word IN1 và IN2, kết quả VW, LW, SW, OUT IN1 OUT ghi vào Word OUT. MW, SMW, T, IN2 C, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD And DWord, Or DWord, Exclusive Or DWord Lệnh thực hiện AND giữa IN1, IN2: Double WAND_DW các bit tương ứng của hai từ ID, QD, VD, Word ANDD IN1, EN ENO kép IN1 và IN2, kết quả ghi LD, SD, MD, OUT IN1 OUT SMD, HD, AC, IN2 vào từ kép OUT. Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD ORD 1, OUT Lệnh thực hiện OR giữa các WOR_DW EN ENO bit tương ứng của hai từ kép IN1 OUT IN2 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 87