Báo cáo Viết chương trình tính toán trục các ðăng ô tô (Phần 1)

Nội dung text: Báo cáo Viết chương trình tính toán trục các ðăng ô tô (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG VIẾT CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN TRỤC CÁC ÐĂNG Ô TÔ S K C 0 0 3 9 5 9 MÃ SỐ: T2013 - 61 S KC 0 0 5 3 9 3 Tp. Hồ Chí Minh, 2013
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG VIẾT CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN TRỤC CÁC ĐĂNG Ô TÔ Mã số: T2013 - 61 Chủ nhiệm đề tài: GVC ThS TRẦN ĐÌNH QUÝ TP. HCM, 11/2013
3. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG VIẾT CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN TRỤC CÁC ĐĂNG Ô TÔ Mã số: T2013 - 61 Chủ nhiệm đề tài: TRẦN ĐÌNH QUÝ TP. HCM, 11/2013
4. DANH SÁCH THÀNH VIÊN THAM GIA THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Lãnh vực chuyên môn TT Họ và tên Nội dung nghiên cứu được giao / Đơn vị công tác Ô tô- máy kéo Viết chương trình tính toán trục các 1 Trần Đình Quý / Bộ môn Khung gầm đăng ô tô
5. MỤC LỤC Danh mục bảng biểu Danh mục hình Thông tin kết quả nghiên cứu MỞ ĐẦU 1 - Tổng quan tình hình nghiên cứu - Tính cấp thiết của đề tài- Mục tiêu đề tài 1 - Cách tiếp cận – Phương pháp nghiện cưu - Đối tượng nghiên cứu 1 - Phạm vi, nội dung nghiên cứu 1 TÓM TẮT NỘI DUNG 3 I. Phân tích bài toán 3 1. Mối quan hệ giữa số vòng quay nguy hiểm , kích thước trục các đăng 3 2. Các trường hợp tính toán 5 2.1. Trường hợp 1 6 2.2. Trường hợp 2 6 3. Xây dựng các lưu đồ giải thuật chương trình 7 3.1 Lưu đồ giải thuật chương trình tính cho trường hợp 1 8 3.2. Lưu đồ giải thuật chương trình tính cho trường hợp 2 9 II. Viết chương trình 10 - Yêu cầu của giao diện chương trình 10 - Thiết kế giao diện chương trình 10 - Kết quả đạt được 13 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 16 Tài liệu tham khảo 17
6. DANH MỤC BẢNG BIỂU   Bảng 1: Công thức tính số vòng quay nguy hiểm nt
7. DANH MỤC HÌNH   Hình 1: Sơ đồ trục khi bị võng Hình 2: Hình nền chương trình Hình 3: Giao diện chương trình chính Hình 4: Trường hợp tính toán thứ 1 Hình 5: Trường hợp tính toán thứ 2
8. Mẫu 8. Thông tin kết quả nghiên cứu ĐH SPKT TP HCM Đơn vị: Khoa Cơ khí Động lực THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 1. Thông tin chung: - Tên đề tài: Viết chương trình tính toán trục các đăng ô tô - Mã số: T2013-61 - Chủ nhiệm: TRẦN ĐÌNH QUÝ - Cơ quan chủ trì: Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh - Thời gian thực hiện: hoàn thành trước 30/11/2013 2. Mục tiêu: tạo ra một công cụ tốt, hiệu quả trong tính toán trục các đăng ô tô theo số vòng quay nguy hiểm, góp phần giúp sinh viên nâng cao hiệu quả học tập, nghiên cứu 3. Tính mới và sáng tạo: sử dụng máy tính như một công cụ hiệu quả trong công việc chuyên môn, học tập 4. Kết quả nghiên cứu: có được một công cụ tốt trong tính toán trục các đăng ô tô. 5. Sản phẩm: Chương trình máy tính tính toán trục các đăng ô tô theo số vòng quay nguy hiểm 6. Hiệu quả, phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp dụng: - Giúp sinh viên trong học tập, nghiên cứu chuyên môn Ngày tháng năm Trưởng Đơn vị Chủ nhiệm đề tài (ký, họ và tên, đóng dấu) (ký, họ và tên) Trần Đình Quý
9. MỞ ĐẦU Tổng quan tình hình nghiên cứu - Tính cấp thiết của đề tài- Mục tiêu nghiên cứu: Hiện nay , trong chƣơng trình đào tạo chuyên ngành Cơ khí Động lực, thời lƣợng dành cho môn học Ô tô 2 (Tính toán thiết kế ô tô) không nhiều. Mặt khác, trong quá trình học tập tại trƣờng, sinh viên CKD cũng chƣa có nhiều thời gian để thực hiện các bài tập tính toán thiết kế ôtô; trong trƣờng hợp nếu hoàn thành các bài tập này thì cũng thiếu công cụ để tự đánh giá kết quả. Hơn nữa, trong một số trƣờng hợp cần có ngay những thông số kết cấu của chi tiết, hệ thống, nhƣng việc tính toán thủ công lại mất nhiều thời gian. Qua khảo sát cho thấy hiện nay ở nƣớc ta có một số đề tài về tính toán thiết kế một số cụm chi tiết, tổng thành ô tô . Tuy nhiên, hiện chƣa có một chƣơng trình máy tính về tính toán thiết kế một số cụm chi tiết tổng thành ô tô đƣợc thiết kế sát với các nội dung học tập của sinh viên để có thể trở thành công cụ đắc lực hỗ trợ việc học tập, nghiên cứu môn học Ô tô 2 (Tính toán thiết kế ô tô) của các sinh viên chuyên ngành. Đề tài nghiên cứu khoa học “Viết chương trình tính toán trục các đăng ô tô” đƣợc thực hiện nhƣ một cố gắng cung cấp cho những ngƣời làm việc, học tập trong lĩnh vực ô tô có thêm một công cụ lựa chọn giúp nâng cao hiệu quả học tập, nghiên cứu. Cách tiếp cận: Trên cơ sở lý thuyết về ổn định của của trục quay, vận tốc tới hạn của vật quay; lý thuyết về ổn định của thanh, trục; kết hợp với các yêu cầu đặt ra của bài toán thiết kế tính toán ô tô (cụ thể là trục các đăng trên ô tô); đồng thời tham khảo cách bố trí chung, các ràng buộc về vị trí, không gian của các tổng thành ô tô từ đó xây dựng đƣợc mối quan hệ giữa các thông số kích thƣớc của truyền động các đăng, tiến tới đƣa ra các bƣớc tính toán xác định các thông số này. Xây dựng lƣu đồ thuật toán và lựa chọn một ngôn ngữ lập trình thích hợp với tính toán kỹ thuật, phổ biến và viết chƣơng trinh Phương pháp nghiên cứu: phân tích và tổng hợp lý thuyết Đối tượng nghiên cứu: Đối tƣợng nghiên cứu là trục các đăng ô tô, cụ thể là các thông số kích thƣớc: số đoạn trục của truyền động các đăng, kích thƣớc tiết diện ngang của trục, chiều dài các đoạn trục, cách bố trí các đoạn trục, mối quan hệ giữa chúng để bảo đảm đáp ứng yêu cầu ổn định của trục quay tốc độ cao trên ô tô: không bị cộng hƣởng, không bị phá hủy khi xe chuyển động với vận tốc cực đại hoặc khi truyền công suất 1
10. từ động cơ xuống cầu chủ động với số vòng quay cực đại, cách xác định các thông số này với sự hỗ trợ của công cụ tin học. Phạm vi, nội dung nghiên cứu:: Công việc tính toán truyền động các đăng trên ô tô có thể thực hiện qua các bƣớc sau: 1. Dựa vào cách bố trí cụm động cơ, ly hợp, hộp số, và cách bố trí cầu sau chủ động ta chọn phƣơng án bố trí truyền động các đăng 2. Tính chọn các kích thƣớc của các đăng theo số vòng quay nguy hiểm 3. Tính toán kiểm tra bền của trục các đăng. Dựa vào tình hình thực tế về thời gian, căn cứ vào kinh phí đƣợc khoán, ngƣời thực hiện đƣa ra các nhiệm vụ cụ thể đề tài cần thực hiện và phạm vi thực hiện của đề tài Nhiệm vụ của đề tài là viết chƣơng trình máy tính xác định kích thƣớc của các đăng theo số vòng quay nguy hiểm (lúc này đã có phƣơng án bố trí truyền động các đăng) . Công việc tính toán kiểm tra bền các đăng sẽ đƣợc đề cập trong một dịp khác 2
11. TÓM TẮT NỘI DUNG I. PHÂN TÍCH BÀI TOÁN Truyền động các đăng dùng để truyền momen xoắn giữa các trục không nằm trên cùng một đƣờng thẳng mà thƣờng cắt nhau dƣới một góc nào đó mà trị số của thay đổi trong quá trình làm việc. Các đăng dùng để truyền momen xoắn đến truyền lực chính cầu sau chủ động đƣợc gọi là các đăng chính. Các đăng chính trên ô tô có 1 hoặc nhiều đoạn trục dùng với khớp các đăng khác tốc. Trục các đăng trên ô tô hiện nay thƣờng có tiết diện ngang hình vành khăn. Trên thực tế trục quay của trục các đăng không trùng với đƣờng tâm hình học của trục các đăng do sai lệch khi chế tạo, khi lắp ráp. Do sự phân bố không đồng đều của vật liệu nên trọng tâm của trục các đăng cũng không nằm trên đƣờng tâm hình học các đăng. Khi trục các đăng quay sẽ sinh ra lực quán tính ly tâm, gây ra dao động uốn trục và có khả năng cộng hƣởng với tần số riêng của hệ thống. Khi đó số vòng quay của trục các đăng đƣợc gọi là số vòng quay nguy hiểm (số vòng quay tới hạn). Số vòng quay nguy hiểm phụ thuộc vào kích thƣớc, kết cấu của trục, tính chất của điểm tựa, Truyền động các đăng nối hộp số với cầu chủ động, truyền momen xoắn từ động cơ qua hộp số xuống cầu chủ động đến bánh xe chủ động. Để bảo đảm làm việc bình thƣờng, trƣớc hết, số vòng quay làm việc lớn nhất của trục các đăng phải nhỏ hơn số vòng quay nguy hiểm. Nhƣ đã nói ở trên, số vòng quay nguy hiểm phụ thuộc vào kích thƣớc, kết cấu của trục, tính chất của điểm tựa, ; từ đây ta có thể có đƣợc mối liên hệ giữa kích thƣớc trục các đăng với số vòng quay nguy hiểm. Qua phân tích các yêu cầu về bố trí chung của ô tô, về mối quan hệ giữa các cụm tổng thành động cơ, ly hợp, hộp số, cầu chủ động, một vài thông số, kích thƣớc cơ bản của các đăng có thể đƣợc chọn trƣớc; các thông số, kích thƣớc còn lại sẽ đƣợc tính toán xác định theo số vòng quay nguy hiểm . Thông thƣờng ta có 2 trƣờng hợp tính toán: -Trƣờng hợp 1: biết cách bố trí truyền động các đăng, chiều dài đoạn trục các đăng, tính toán số vòng quay nguy hiểm trục các đăng, tính toán xác định kích thƣớc tiết diện ngang trục các đăng -Trƣờng hợp 2: biết cách bố trí truyền động các đăng, kích thƣớc tiết diện ngang trục các đăng, tính toán số vòng quay nguy hiểm trục các đăng, tính toán xác định chiều dài đoạn trục các đăng, số đoạn trục 1. Mối quan hệ giữa số vòng quay nguy hiểm, kích thƣớc trục các đăng: Khi chế tạo trục các đăng, do sai số gia công, lắp ráp và việc cân bằng thiếu chính xác nên khối lƣợng của trục không đều và trọng tâm của nó bị lệch một đoạn (ký hiệu là e) so với đƣờng tâm của trục. Do đó, khi trục quay, trên trục sẽ xuất hiện lực ly tâm tác dụng lên trục, làm trục bị võng một đoạn y (hình ). Trục quay nên 3
12. cũng phát sinh dao động ngang của trục. Khi số vòng quay trục đạt một giá trị nào đó thì dao động này có thể cộng hƣởng với tần số riêng của hệ thống. Khi xảy ra cộng hƣởng thì động võng tăng rất lớn y , trục sẽ bị gãy. Giá trị số vòng quay của trục khi xảy ra cộng hƣởng đƣợc gọi là số vòng quay nguy hiểm Hình 1: Sơ đồ trục khi bị võng Gọi FJ là lực quán tính ly tâm, ta có: 2 FJ = m(y+e) Với: m - khối lƣợng trục các đăng  - vận tốc góc trục các đăng Lực lực quán tính ly tâm FJ sẽ cân bằng với lực đàn hồi (lực hồi phục) của trục Fđ . Lực đàn hồi tỉ lệ với độ võng y E.J Fđ = cy l3 Trong đó: E – mô đuyn đàn hồi khi kéo L - chiều dài trục các đăng J - momen quán tính tiết diện ngang trục C – hệ số phụ thuộc tính chất tải trong và loại điểm tựa: Đối với trục có tải trọng phân bố đều trên suốt chiều dài và có thể biến dạng tự do trong các điểm tựa thì c = 384/5 Đối với trục không thể biến dạng tự do trong các điểm tựa thì c = 384 Từ điều kiện cân bằng hệ lực, suy ra: 2 FJ = Fđ m(y+e) = cy Do đó: m2e y = EJ c. m2 l3 Nếu m2 cy thì y , nghĩa là xảy ra hiện tƣợng cộng hƣởng, khi đó vận tốc góc của trục đạt giá trị nguy hiểm t , số vòng quay tƣơng ứng là số vòng quay nguy hiểm nt : 4
13. CEJ   t ml 3 30t 30 CEJ nt = ml 3 Đối với trục các đăng hở nằm tự do giữa các gối tựa, chiều dài l đƣợc thừa nhận là khoảng cách giữa các tâm điểm của khớp các đăng. Khi chọn kích thƣớc của trục các đăng cần tính đến hệ số dự trữ theo số vòng quay nguy hiểm Kdƣ trữ . nt Kdƣ trữ = 1,2 2 nmax Với: nmax - số vòng quay cực đại của trục các đăng ứng vận tốc lớn nhất của xe Thƣờng thì trục các đăng là trục rỗng, có tiết diện mặt cắt ngang hình vành khăn, vật liệu làm bằng thép G D2 .l. M = 4 g g  0,78.106 N / m3 (trọng lƣợng riêng của thép) E = 2,1.1011N/m2 Ta thiết lập đƣợc công thức tính số vòng quay nguy hiểm nt (v/ph) của trục các đăng bằng thép, chiều dài l (m) tiết diện ngang có đƣờng kính ngoài D (m) và đƣờng kính trong d (m), trong một số trƣờng hợp thƣờng gặp nhƣ sau (bảng 1): Bảng 1 : Công thức tính số vòng quay nguy hiểm nt TT Loại điểm tựa Trục đặc  D Trục rỗng D và d 2 2 4 D 4 D d 1 Đặt tự do trong các điểm tựa 12.10 2 12.10 l l2 4 2 Ngàm ở các điểm tựa 27,5.10 27,5.104 2. Các trƣờng hợp tính toán: Qua phân tích ở trên, chúng ta có mối quan hệ các đại lƣợng đặc trƣng cho kết cấu, cách bố trí, vật liệu và sự ổn định của trục các đăng: kích thƣớc tiết diện ngang của đoạn trục, chiều dài đoạn trục, tính chất của điểm tựa hai đầu đoạn trục, số vòng quay nguy hiểm Tùy theo các ràng buộc, yêu cầu tính toán cụ thể ta có các dạng bài toán ứng dụng (trƣờng hợp tính toán) khác nhau. 5
14. 2.1. Trường hợp 1: cho biết xe ô tô với các yêu cầu chuyển động đã xác định, cụm của hệ thống động lực đã biết; cần xác định tiết diện ngang của trục các đăng theo số vòng quay nguy hiểm Các bƣớc thực hiện tính toán: Theo các yêu cầu chuyển động, dựa vào các cụm đã biết của hệ thống động lực của xe, xác định số vòng quay cực đại của trục các đăng nmax . Tính số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng nt dựa vào hệ số dự trữ theo số vòng quay nguy hiểm Kdư trữ (kết quả tính toán là một giá trị số vòng quay cụ thể) nt = Kdư trữ . nmax Phân tích các yêu cầu động học, động lực học truyền động các đăng của ô tô cần tính toán, xác định đƣợc đặc điểm, tính chất điểm tựa 2 đầu đoạn trục các đăng cần tính toán. Dựa vào bảng 1 chọn đƣợc công thức thể hiện mối quan hệ giữa các kích thƣớc trục các đăng với số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng. - Nếu đoạn trục các đăng đặt tự do trong các điểm tựa (trục có thể biến dạng giữa các điểm tựa), tiết diện ngang các đăng có dạng hình vành khăn 2 2 4 D d nt = 12.10 l2 - Nếu đoạn trục các đăng bị ngàm ở các điểm tựa (trục không thể biến dạng giữa các điểm tựa), tiết diện ngang các đăng có dạng hình vành khăn 4 nt = 27,5.10 Từ đó tính đƣợc kích thƣớc tiết diện ngang đoạn trục D và d khi biết số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng nt, chiều dài đoạn trục l, bề dày của tiết diện ngang  = (D - d)/2. 2.2. Trường hợp 2: cho biết xe ô tô với các yêu cầu ch uyển động đã xác định, cụm của hệ thống động lực đã biết; cần xác định chiều dài của đoạn trục các đăng theo số vòng quay nguy hiểm Các bƣớc thực hiện tính toán: tương tự như ở trường hợp 1 Theo các yêu cầu chuyển động, dựa vào các cụm đã biết của hệ thống động lực của xe, xác định số vòng quay cực đại của trục các đăng nmax . Tính số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng nt dựa vào hệ số dự trữ theo số vòng quay nguy hiểm Kdư trữ (kết quả tính toán là một giá trị số vòng quay cụ thể) nt = Kdư trữ . nmax 6
15. Phân tích các yêu cầu động học, động lực học truyền động các đăng của ô tô cần tính toán, xác định đƣợc đặc điểm, tính chất điểm tựa 2 đầu đoạn trục các đăng cần tính toán. Dựa vào bảng 1 chọn đƣợc công thức thể hiện mối quan hệ giữa các kích thƣớc trục các đăng với số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng. - Nếu đoạn trục các đăng đặt tự do trong các điểm tựa (trục có thể biến dạng giữa các điểm tựa), tiết diện ngang các đăng có dạng hình vành khăn 2 2 4 D d nt = 12.10 l2 - Nếu đoạn trục các đăng bị ngàm ở các điểm tựa (trục không thể biến dạng giữa các điểm tựa), tiết diện ngang các đăng có dạng hình vành 4 nt = 27,5.10 Từ đó tính đƣợc chiều dài đoạn trục khi biết số vòng quay nguy hiểm của trục các đăng nt, kích thƣớc tiết diện ngang đoạn trục D và d. 3. XÂY DỰNG CÁC LƢU ĐỒ GIẢI THUẬT CHƢƠNG TRÌNH Để giúp cho học viên, sinh viên có thể nâng cao khả năng lập luận, chọn phƣơng án cho các trƣờng hợp tính toán cũng nhƣ hiểu rõ hơn ảnh hƣởng qua lại của các thông số kích thƣớc của ly hợp , chƣơng trình sẽ không có phần phân tích kết quả tính toán, so sánh với giá trị cho phép, bình luận mà dành phần này cho thảo luận nhóm hay thảo luận trên lớp 7
16. 3.1. Lƣu đồ giải thuật chƣơng trình tính cho trƣờng hợp 1 Bắt đầu Nhập: - Số vòng quay cực đại của động cơ nemax - Tỉ số truyền tay số cuối cùng hộp số i hn - Hệ số dự trữ Kdựtru - Chiều dài đoạn trục các đăng l (m) - Bề dày tiết diện ngang các đăng (m) - Tính số vòng quay cực đại các đăng nmax - Tính đƣờng kính D , d của tiết diện ngang các đăng Xuất kết quả Kết thúc 8
17. 3.2. Lƣu đồ giải thuật chƣơng trình tính cho trƣờng hợp 2 Bắt đầu Nhập: - Số vòng quay cực đại của động cơ n emax - Tỉ số truyền tay số cuối cùng hộp số ihn - Hệ số dự trữ Kdựtru - Đƣờng kính tiết diện ngang trục các đăng D, d - Tính số vòng quay cực đại các đăng nmax - Tính chiều dài đoạn trục các đăng l Xuất kết quả Kết thúc 9
18. II. VIẾT CHƢƠNG TRÌNH Chƣơng trình đƣợc viết dựa trên phần mềm Matlab. Đây là một một phần mềm mạnh, đƣợc sử dụng rộng rãi trong tính toán kỹ thuật. Dựa vào lƣu đồ giải thuật, tiến hành viết chƣơng trình c. Mặt khác, để thuận tiện cho sử dụng, giao diện chƣơng trình cần có một số yêu cầu cụ thể. Yêu cầu của giao diện chương trình: - Giao diện phải thân thiện ngƣời dùng, dễ sử dụng - Trên giao diện có các vùng nhập thông số đầu vào: loại xe, hệ số dự trữ ly hợp, hệ số kinh nghiệm, số đĩa ma sát, vật liệu ma sát Giao diện cũng chứa các nút lệnh và vùng xuất ra các kết quả tính toán trung gian (nếu cần thiết), kết quả tính toán cuối cùng - Các lệnh đƣợc chuẩn bị sẵn bởi các nút lệnh, ngƣời dùng chỉ cần nhấp vào, lệnh sẽ đƣợc thực thi. Khi sử dụng chƣơng trình, ngƣời dùng cần nhập các thông số đầu vào trong quá trình nhập có thể chỉnh sửa giá trị của các thông số này. Kết thúc quá trình nhập, ngƣời dùng cần có thao tác xác nhận giá trị nhập, sau đó nhấn vào nút lệnh yêu cầu thực thi tính toán chƣơng trình ngay lập tức đƣợc thực thi. THIẾT KẾ GIAO DIỆN CHƢƠNG TRÌNH Trƣớc hết, chạy chƣơng trình Matlab, gõ vào dòng nhắc >> guide, sau đó nhấn Enter, chọn Blank GUI, chọn OK 10
19. Chọn Blank GUI, nhấn OK Ta có đƣợc cửa sổ GUI để thiết lập giao diện, bên trái là các nút biểu tƣợng của các điều khiển. Chọn các điều khiển mong muốn, rê vào khung trống, nhập đúp để mở hộp thoại Inspector, và ta sẽ thiết lập đƣợc giao diện chƣơng trình nhƣ mong muốn với các ô nhập thông số đầu vào , các nút lệnh điều khiển và các giá trị tính toán cần hiển thị. 11
20. Tƣơng tự ta cũng thiết lập đƣợc các giao diện cho các chƣơng trình con cho từng trƣờng hợp tính toán và liên kết với chƣơng trình chính nhờ các hàm Callback trong lập trình GUI Ta tạo các nút lệnh Xác nhận giá trị để load giá tri các thông số đầu vào vào chƣơng trinh, sau đó tạo nút lệnh RUN để chạy chƣơng trình. 12
21. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC: Chƣơng trình đáp ứng tất cả các yêu cầu đặt ra về khả năng tính toán; giao diện chƣơng trình đƣợc thiết kế đáp ứng các yêu cầu đặt ra. Hình 2: Hình nền chương trình 13
22. S K L 0 0 2 1 5 4