Báo cáo Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối dùng PLC (Phần 1)

Nội dung text: Báo cáo Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối dùng PLC (Phần 1)

1. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ÐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG TRỌNG ÐIỂM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO TRONG HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI DÙNG PLC Mã số: T2015 - 71 Chủ nhiệm đề tài: THS. GV. LÊ HOÀNG LÂM SKC005617 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2015
2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO TRONG HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI DÙNG PLC Mã số: T2015-71 Chủ nhiệm đề tài: ThS. Lê Hoàng Lâm TP. HCM, 10/2015
3. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO TRONG HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI DÙNG PLC Mã số: T2015-71 Chủ nhiệm đề tài: ThS. Lê Hoàng Lâm Thành viên đề tài: KS. Bùi Thuận Ninh TP. HCM, 10/2015
4. DANH SÁCH THÀNH VIÊN THAM GIA NGHIÊN CỨU Tham gia nghiên cứu đề tài gồm các thành viên: 1. Lê Hoàng Lâm : Chủ nhiệm đề tài, giảng viên bộ môn Cơ sở Kỹ Thuật Điện, khoa Điện – Điện Tử, trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh 2. Bùi Thuận Ninh : Thành viên nghiên cứu, giảng viên bộ môn Cơ sở Kỹ Thuật Điện, khoa Điện – Điện Tử, trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh 2
5. MỤC LỤC Mục lục 3 Thông tin kết quả nghiên cứu 4 A. PHẦ N MỞ ĐẦ U Tính cấp thiết của đề tài 6 Mục tiêu nghiên cứu 6 Đối tƣợng nghiên cứu 6 Phạm vi nghiên cứu 6 Nhiêṃ vu ̣nghiên cƣ́ u 6 Phƣơng pháp nghiên cƣ́ u 6 Kết quả đaṭ đƣơc̣ của đề tài 6 B. PHẦN NỘI DUNG Chƣơng I Tổng quan về điều khiển động cơ AC Servo trong hệ toạ độ tƣơng đối và hệ toạ độ tuyệt đối I. Hệ tọa độ tƣơng đối và hệ tọa độ tuyệt đối 8 II. Thiết lập hệ tọa độ tuyệt đối cho động cơ AC Servo MR-J2S 10 Chƣơng II Thiết lập kết nối động cơ AC Servo MR-J2S và PLC FX1S I. Giới thiệu PLC FX 13 II. Kết nối bộ điều khiển động cơ AC Servo J2S và PLC FX1S 24 III. Quá trình truyền dữ liệu vị trí từ bộ điều khiển động cơ Servo về PLC và kiểm tra dữ liệu truyền dẫn 26 Chƣơng III Điều khiển vị trí động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối I. Giới thiệu Mô hình điều khiển và thiết lập thông số cho động cơ Servo MR-J2S 29 II. Thiết lập điểm gốc cho hệ tọa độ tuyệt đối và đọc về tọa độ 1 điểm 32 III. Chƣơng trình ứng dụng 37 C. KẾT LUẬN 41 TÀI LIỆU THAM KHẢO 42 PHỤ LỤC 43 3
6. TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Tp. HCM, ngày 26 tháng 10 năm 2015 THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 1. Thông tin chung: - Tên đề tài: Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối dùng PLC - Mã số: T2015 – 71 - Chủ nhiệm: Ths. Lê Hoàng Lâm - Tham gia : KS. Bùi Thuận Ninh - Cơ quan chủ trì: Trƣờng ĐH Sƣ Phaṃ Kỹ Thuâṭ Tp . Hồ Chí Minh - Thời gian thực hiện: 12 tháng 2. Mục tiêu: Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối dùng PLC FX 3. Tính mới và sáng tạo: Điều khiển vị trí của động cơ AC servo để khi bị mất điện đột ngột và có điện trở lại thì động cơ vẫn chạy đúng vị trí mong muốn 4. Sản phẩm: - Cơ sở lý thuyết điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối - Mô hình minh họa 5. Hiệu quả, phƣơng thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp dụng: - Áp dụng tại khoa Điện –Điện tử phục vụ học tập, nghiên cứu Ngày 26 tháng 10 năm 2015 Trƣởng Đơn vị Chủ nhiệm đề tài (ký, họ và tên) (ký, họ và tên) Ths. Lê Hoàng Lâm 4
7. A PHẦ N MỞ ĐẦ U 5
8. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Việc mang lại cho máy móc khả năng tiếp tục hoạt động những chu trình còn dang dở hay khi cần tự động quay đến vị trí bất kỳ một cách chính xác sau khi máy bị mất điện đột ngột làm cho việc điều khiển động cơ Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối trở thành sự lựa chọn hàng đầu cho các giải pháp máy móc Đề tài này trình bày cách th ực hiện giao tiếp giữa Servo và PLC để PLC có thể điều khiển Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối thực hiện một ứng dụng cụ thể là điều khiển vị trí của động cơ Servo dùng PLC FX MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối dùng PLC FX ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU PLC điều khiển động cơ Servo AC trong hệ toạ độ tuyệt đối PHẠM VI NGHIÊN CỨU Ứng dụng với PLC FX và động cơ Ac Servo MR-J2S NHIÊṂ VU ̣ NGHIÊN CƢ́ U Chƣơng 1. Tổng quan về điều khiển Servo AC trong hệ toạ độ tƣơng đối và toạ độ tuyệt đối Chƣơng 2. Thiết lập các kết nối Servo MR-J2S và PLC FX Chƣơng 3. Điều khiển vị trí Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨ U Nghiên cứu lý thuyết phục vụ xây dựng cơ sở lý luận; kiểm nghiệm thực tế đánh giá tính khả thi và hiệu quả. KẾ T QUẢ ĐẠT ĐƢỢC CỦA ĐỀ TÀI - Cơ sở lý thuyết điều khiển Servo AC trong hệ toạ độ tuyệt đối - Mô hình điều khiển vị trí động cơ Servo trong hệ toạ độ tuyệt đối. 6
9. B PHẦ N NÔỊ DUNG 7
10. CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO TRONG HỆ TỌA ĐỘ TƢƠNG ĐỐI VÀ HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI I. Hệ tọa độ tƣơng đối và hệ tọa độ tuyệt đối Ngày nay động cơ AC Servo đƣợc dùng rất rộng rãi trong công nghiệp để điều khiển vị trí chính xác. Trong điều khiển vị trí, vị trí đích (target position) có thể đƣợc cài đặt theo 2 phƣơng pháp : Phƣơng pháp tƣơng đối (Incremental Method) ứng với sự dịch chuyển trong hệ tọa độ tƣơng đối Phƣơng pháp tuyệt đối ( absolute Method) ứng với sự dịch chuyển trong hệ tọa độ tuyệt đối a. Phƣơng pháp tƣơng đối Trong phƣơng pháp này, ịv trí đích đạt đƣợc nhờ chiều dịch chuyển và khoảng cách so với vị trí trƣớc đó Hình 1.1 Sự dịch chuyển trong hệ tọa độ tƣơng đối Theo hình 1.1, sự dịch chuyển bắt đầu từ vị trí ban đầu ( còn gọi là zero point hay home position). Để dịch chuyển từ vị trí ban đầu đến điểm A thì cơ cấu sẽ dịch chuyển 1 đoạn là 100 theo chiều dƣơng quy ƣớc của chuyển động. Để dịch chuyển từ điểm A đến điểm C thì cơ cấu sẽ dịch chuyển 1 đoạn là 200 theo chiều dƣơng quy ƣớc của chuyển động. Để dịch chuyển từ điểm C đến điểm B thì cơ cấu sẽ dịch chuyển 1 đoạn là 150 theo chiều âm quy ƣớc của chuyển động 8
11. Như vậy trong hệ tọa độ tương đối, ta chỉ cần xác định khoảng cách từ vị trí bắt đầu chuyển động đến vị trí đích nhờ số vòng quay của động cơ và chiều chuyển động xác định nhờ chiều quay của động cơ b. Phƣơng pháp tuyệt đối Trong phƣơng pháp này, ị v trí đích đạt đƣợc nhờ địa chỉ tuyệt đối xác định trong hệ tọa độ tuyệt đối. Điểm gốc mang tính tham chiếu, chỉ cần xác định một lần lúc cài đặt ban đầu Hình 1.2 Chuyển động trong hệ tọa độ tuyệt đối Theo hình 1.2 khi dịch chuyển từ một vị trí bất kỳ đến điểm A thì ta chỉ cần biết địa chỉ tuyệt đối của điểm A là +100 là cơ cấu có thể dịch chuyển đến điểm A một cách chính xác. Địa chỉ của điểm B là +150 và địa chỉ của điểm C là +300 Điểm gốc đƣợc cài đặt một lần khi thiết lập hệ thống, mỗi điểm mà cơ cấu dịch chuyển sẽ có một địa chỉ tuyệt đối là dƣơng (+) hay âm(-) so với điểm gốc. Nhƣ vậy khi muốn cơ cấu dịch chuyển đến vị trí nào ta chỉ cần gọi địa chỉ tuyệt đối của điểm đó là đƣợc Như vậy trong hệ tọa độ tuyệt đối, ta chỉ cần xác định địa chỉ là dương (+) hay âm(-) của vị trí đích so với điểm gốc.Controller(PLC hay máy tính) sẽ tự xác định khoảng cách và chiều quay để điều khiển động cơ đạt đến vị trí đích. 9
12. II. Thiết lập hệ tọa độ tuyệt đối cho động cơ AC Servo MR-J2S a. Giới thiệu động cơ AC Servo MR-J2S . Động cơ Servo MR-J2S gồm có các thành phần chính là: - Bộ điều khiển MR-J2S (Driver hay Servo Amplifier) bao gồm mạch động lực và mạch điều khiển để cấp nguồn cho động cơ Servo - Động cơ Servo HC-KFS có tốc độ định mức là 3000 vòng/phút - Encoder 17 bit để hồi tiếp tốc độ và vị trí của động cơ Servo về bộ điều khiển Hình 1.3 Bộ động cơ AC Servo MR-J2S - CN1A: Kết nối tín hiệu điều khiển (Input/Output) - CN1B: Kết nối tín hiệu điều khiển (Input/Output) - CN2(ENC): Kết nối giữa driver và Encoder - CN3: Kết nối giữa driver và Máy tính - U,V,W: Cấp điện cho động cơ Servo - L1,L2,L3: Nguồn cấp cho driver , 220V~ 1 pha hoặc 3 pha 220V~ - Mode: nút nhấn chỉnh chế độ hoạt động của driver - Up và Down: thay đổi chế độ hiển thị hoặc thay đổi thông số - Set: dùng để xác nhận dữ liệu - Led display: phần hiển thị dữ liệu 10
13. Các phần của bộ điều khiển đƣợc thể hiện trên hình 1.4 Hình 1.4: Các thành phần bộ điều khiển - Encoder 17 bit gắn ở đằng sau của động cơ HC-KFS là một encoder tuyệt đối xác định đƣợc 217 vị trí của rotor trong 1 vòng quay và cũng tƣơng đƣơng với việc encoder này phát ra 217 xung = 131072 xung khi động cơ quay 1 vòng trong hệ tọa độ tƣơng đối - Khi đƣợc yêu cầu đọc về vị trí của rotor, bộ khiển sẽ truyền dữ liệu gồm 38 bit về PLC. Dữ liệu này bao gồm 32 bit vị trí của rotor và 6 bit dùng để kiểm tra quá trình truyền dẫn. - Vị trí của Rotor khi đƣợc truyền về là vị trí góc của rotor trong một vòng quay và số vòng động cơ đã quay. Ví dụ : Khi đọc về vị trí của rotor là 65536 có nghĩa là rotor đang ở vị trí góc 1800 với chiều quay thuận, nếu rotor quay thêm 1 vòng với chiều quay thuận thì vị trí của rotor khi đọc về là 65536+131072 = 196608. Nếu rotor quay nghịch 1 vòng thì vị trí của rotor khi đọc về là 65536 -131072 = -65536. 11
14. b. Quy trình thiết lập hệ tọa độ tuyệt đối cho động cơ AC Servo MR-J2S Bƣớc 1 : Lắp đặt Pin 3.6 V vào bộ điều khiển. Pin cấp nguồn cho một tụ điện để nhớ số vòng quay mà động cơ đã quay Hình 1.5 Lắp Pin vào bộ điều khiển Bƣớc 2 : Thiết lập tham số parameter 1 của bộ điều khiển là 1xxx để động cơ Servo hoạt động trong hệ tọa độ tuyệt đối (absolute system) Bƣớc 3 : Kết nối các chân điều khiển của bộ điều khiển với PLC. Phần này sẽ đƣợc trình bày ở chƣơng II Bƣớc 4 : Thiết lập tọa độ của điểm gốc với địa chỉ là 0 bằng cách đọc dữ liệu vị trí của rotor tại điểm xác định là gốc từ bộ điều khiển về PLC và gán cho vị trí này địa chỉ 0 trong hệ tọa độ tuyệt đối của PLC. Quá trình truyền dữ liệu sẽ đƣợc trình bày ở chƣơng II Sau khi đã thực hiện đầy đủ các bƣớc trên, muốn dịch chuyển đến vị trí nào ta chỉ cần thực hiện lệnh gọi địa chỉ của điểm đó trong hệ tọa độ tuyệt đối trong câu lệnh điều khiển của PLC Khi bị mất điện hoặc ngƣng vận hành và có điện trở lại ta sẽ đọc về vị trí hiện hành của rotor, vị trí hiện hành này sẽ trừ đi vị trí của điểm gốc để gán vào tọa độ tuyệt đối của PLC. Nhƣ vậy PLC sẽ hiểu đƣợc là động cơ đang ở vị trí nào trong hệ tọa độ tuyệt đối để tiếp tục điều khiển cho đúng 12
15. CHƢƠNG II THIẾT LẬP CÁC KẾT NỐI SERVO MR-J2S VÀ PLC FX1S I. Giới thiệu PLC FX1S PLC FX1S là một loại PLC nhỏ của hãng MISUBISHI nhƣng có nhiều tính năng mạnh mẽ, đƣợc tích hợp sẵn các I/O trên CPU. PLC FX1S có khả năng quản lý số lƣợng I/O trong khoảng 10-34 I/O. FX1S không có khả năng mở rộng hệ thống. Tuy nhiên, FX1S đƣợc tăng cƣờng thêm một số tính năng đặc biệt: tăng cƣờng hiệu năng tính toán, khả năng làm việc với các đầu vào ra tƣơng tự thông qua các card chuyển đổi, cải thiện tính năng bộ đếm tốc cao, tăng cƣờng 6 đầu vào xử lý ngắt; trang bị thêm các chức năng truyền thông thông qua các card truyền thông lắp thêm trên bề mặt cho phép FX1S có thể tham gia truyền thông trong mạng (giới hạn số lƣợng trạm tối đa 8 trạm) hay giao tiếp với các bộ HMI đi kèm. Hình 2.1: PLC FX1S-20MT Sơ đồ nguồn của PLC FX1S đƣợc mô tả nhƣ hình 2.2 Sơ đồ kết nối ngõ vào đấu dạng Sink đƣợc mô tả nhƣ hình 2.3 Sơ đồ kết nối ngõ ra loại transitor: nhƣ hình 2.4. PLC FX-1S- 20MT có 2 ngõ ra phát xung Y0 và Y1 với tần số tối đa 100khz dùng điều khiển động cơ Servo 13
16. a) Sơ đồ kết nối nguồn Hình 2.2: Sơ đố kết nối nguồn b) Sơ đồ kết nối đầu vào nối Sink Hình 2.3: Sơ đồ kết nối ngõ vào c) Sơ đồ kết nối ngõ ra transistor Hình 2.4: Sơ đồ kết nối ngõ ra Transistor 14
17. d) Đặc tính kỹ thuật MỤC ĐẶC ĐIỂM GHI CHÚ Xử lý chƣơng trình Thực hiện quét chƣơng trình tuần hoàn Phƣơng pháp xử lý vào/ra Cập nhật ở đầu và cuối chu kì Có lệnh làm tƣơi ngõ ra (I/O) quét (khi lệnh END thi hành) Đối với các lệnh cơ bản: 0,55  0,7µs Thời gian xử lý lệnh Đối với các lệnh ứng dụng: 3,7  khoảng 100 µs Có thể tạo chƣơng trình Ngôn ngữ lập trình Ngôn ngữ Ladder và Instruction loại SFC Có thể chọn ty ý bộ nhớ Dung lƣợng chƣơng trình 2000 bƣớc EEPROM (nhƣ FX1N-EEPROM- 8L) Số lệnh cơ bản: 27 Có tối đa 167 lệnh ứng Số lệnh Số lệnh Ladder: 2 dụng đƣợc thi hành Số lệnh ứng dụng: 85 Cấu hình àV o/Ra Tổng ngõ Vào/Ra đƣợc nạp bởi chƣơng trình xử lý chính (I/O) (Max, total I/O set by Main Processing Unit) Thông thƣờng Số lƣợng: 384 Từ M0  M383 Rơ le phụ Chốt Số lƣợng: 128 Từ M384  M511 trợ (M) Đặc biệt Số lƣợng: 256 Từ M8000  M8255 Rơ le trạng Thông thƣờng Số lƣợng: 128 Từ S0  S127 thái (S) Khởi tạo Số lƣợng: 10 (tập con) Từ S0  S9 Khoảng định thì: 0  3276,7 100 mili giây giây Từ T0  T62 Số lƣợng: 63 Khoảng định thì: 0  327,67 Bộ định thì Từ T32  T62 (khi 10 mili giây giây Timer (T) M8028 = ON) Số lƣợng: 31 (tập con) Khoảng định thì: 0,001  1 mili giây 32,767 giây T63 Số lƣợng: 1 Khoảng đếm: 1 đến 32767 Từ C0  C15 Thông thƣờng Bộ đếm Số lƣợng: 16 Loại: bộ đếm lên 16 bit (C) Khoảng đếm: 1 đến 32767 Từ C16  C31 Chốt Số lƣợng: 16 Loại: bộ đếm lên 16 bit Khoảng đếm: -2.147.483.648 1 pha Từ C235  C240 đến 2.147.483.647 Bộ đếm tốc 1 pha: Tối đa 60kHz cho phần độ cao 1 pha hoạt động cứng của HSC (C235, C236, (HSC) bằng ngõ vào C246) Từ C241  C245 X0,X1 Tối đa 10kHz cho phần 15
18. mềm của HSC (C237  C245, 2 pha C247  C250) Từ C246  C250 2 pha: Tối đa 30kHz cho phần cứng của HSC (C251) Tối đa 5kHz cho phần Pha A/B Từ C251  C255 mềm của HSC (C252  C255) Từ D0  D127 Số lƣợng: 128 Loại: cặp thanh ghi lƣu Thông thƣờng trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Từ D128  D255 Loại: cặp thanh ghi lƣu Chốt Số lƣợng: 128 trữ dữ liệu 16 bit dùng cho thiết bị 32 bit Thanh ghi Dữ liệu chuyển từ biến dữ liệu (D) Đƣợc điều chỉnh Trong khoảng: 0  255 trở điều chỉnh điện áp đặt bên ngoài Số lƣợng: 2 ngoài vào thanh ghi D8030 và D8031 Từ D8000  D8255 Số lƣợng: 256 (kể cả D8030, Đặc biệt Loại: thanh ghi lƣu trữ D8031) dữ liệu 16 bit Từ V0  V7 và Z0  Z7 Chỉ mục Số lƣợng: 16 Loại: thanh ghi dữ liệu 16 bit Dùng với lệnh Số lƣợng: 64 CALL Từ P0  P63 Con trỏ (P) 100 đến 150 (kích Dùng với các Số lƣợng: 6 cạnh lên =1, kích cạnh ngắt xuống =0) Số mức Dùng với lệnh lồng nhau Số lƣợng: 8 MC/MCR Từ N0  N7 (N) Thập phân 16 bit: -32768 đến 32767 (K) 32 bit: -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 Hằng số Thập lục phân 16 bit: 0000 đến FFFF (H) 32 bit: 00000000 đến FFFFFFFF e) Tập lệnh cơ bản Có 6 thiết bị lập trình cơ bản. Mỗi thiết bị có công dụng riêng. Để dể dàng xác định thì mỗi thiết bị đƣợc gán cho một kí tự: X: dùng để chỉ ng vo vt lý gắn trực tiếp vào PLC Y: dùng để chỉ ng ra nối trực tiếp từ PLC T: dùng để xác định thiết bị định thì cĩ trong PLC 16
19. C: dùng để xác định thiết bị đếm có trong PLC M và S: dùng nhƣ là các cờ hoạt động bên trong PLC Tất cả các thiết bị trên đƣợc gọi là “Thiết bị bit”, nghĩa là các thiết bị này có 2 trạng thái: ON hoặc OFF, 1 hoặc 0. f) Lệnh LD (load) Lệnh LD dùng để đặt một công tắc logic thƣờng mở vào chƣơng trình. Trong chƣơng trình dạng Instruction, lệnh LD lƣơn luôn xuất hiện ở vị trí đầu tiên của một dòng chƣơng trình hoặc mở đầu cho một khối logic (sẽ đƣợc trình bày ở phần lệnh về khối). Trong chƣơng trình dạng ladder, lệnh LD thể hiện công tắc logic thƣờng mở đầu tiên nối trực tiếp với đƣờng bus bên trái của một nhánh chƣơng trình hay công tắc thƣờng mở đầu tiên của một khối logic. Ví dụ: LD X000 OUT Y000 Hình 2.1: Lệnh LD chỉ khi công tắc thƣờng mở vào đƣờng bus trái Ngõ ra Y000 đóng khi công tắc X000 đóng, hay ngõ vào X000 = 1. g) Lệnh OUT Lệnh OUT dùng để đặt một rơ – le logic vào chƣơng trình. Trong chƣơng trình dạng ladder, lệnh OUT ký hiệu bằng “( )” đƣợc nối trực tiếp với đƣờng bus phải. Lệnh OUT sẽ đƣợc thực hiện khi điều khiển phía bên trái của nó thỏa mãn. Tham số (toán hạng bit) của lệnh OUT không duy trì đƣợc trạng thái (không chốt); trạng thái của nó giống với trạng thái của nhánh công tắc điều khiển. Ví dụ: LDI X001 OUT Y000 Hình 2.3 : Lệnh OUTđặt một rơ-le logic vào đƣờng bus phải 17
20. Ngõ ra Y000 = ON khi công tắc logic thƣờng đóng X001 đóng (X001 = 0); ngõ ra Y00 = OFF khi công tắc logic thƣờng đóng X001 hở (X001 = ON). h) Lệnh SET Lệnh SET dùng để đặt trạng thái của tham số lệnh ( chỉ cho phép toán hạng bit) lên logic 1 vĩnh viễn (chốt trạng thái 1). Trong chƣơng trình dạng Ladder, lệnh SET luôn luôn xuất hiện ở cuối n , phía bên phải của công tắc cuối cùng trong nhánh, và đƣợc thi hành khi điều kiện logic của tổ hợp các công tắc bên trái đƣợc thoả mãn. Ví dụ: LD X000 SET M10 LD M10 OUT Y000 Hình 2.9 Dùng lệnh SET để chốt trạng thái Y000 Khi ngõ vào X000 có logic 1 thì cờ M10 đƣợc chốt ở trạng thái 1 và đƣợc duy trì ở trạng thái đó, M10, sau đó đƣợc dùng để kích thích ngõ ra Y000. Nhƣ vậy, ngõ ra Y000 đƣợc kích lên logic 1 và duy trì đó dù ngõ vào X000 đã chuyển sang trạng thái logic 0. i) Lệnh RST (ReSet) Lệnh RST dùng để đặt trạng thái của tham số lệnh (chỉ co phép toán hạng bit) về logic 0 vĩnh viễn ( chốt trạng thái 0 ). Trong chƣơng trình dạng Ladder, lệnh RSt luôn luôn xuất hiện ở cuối nhánh , phía bên phải của công tắc cuối cùng trong nhánh, và đƣợc thi hành khi điều kiện logic của tổ hợp các công tắc bên trái đƣợc thỏa mãn. Tác dụng của lệnh RST hoàn toàn ngƣơc với lệnh SET. Ví dụ: LD X000 ANI X001 SET M10 LD X001 ANI X000 RST M10 18
21. LD M10 OUT Y000 Hình 2.10:So sánh tác dụng giữa lệnh SET và RST Ngõ ra Y000 có logic 1 khi X000 có logic 1, trạng thái Y000 là 0 khi X001 có logic 1. Công tắc thƣờng đóng X000 và X001 có tác dụng khóa lẫn tránh trƣờng hợp cả hai công tắc X000 và X001 đều ON, nghĩa là cả lệnh SET và RST đều đƣợc thực hiện. Giả sử trƣờng hợp này xảy ra (không có mạch khoá lẫn) thì trạng thái của Y000 là 0 vì PLC thực hiện trạng thái ngõ ra ở cuối chu kì quét. j) Lệnh PLS(Pulse) Trong trƣờng hợp một tác vụ đƣợc thực hiện khi có cạnh lên của tín hiệu ngõ vào, không hoạt động theo mức thì lệnh PLS là một lệnh rất hữu dụng. Ví dụ : LD X000 PLS M0 LD M0 ALT Y000 Hình 2.12: Kích hoạt lệnh bằng cạnh lên của xung vào k) Lệnh CMP Toán hạng Tên lệnh Chức Năng S1 S2 D Y, M, S Lƣu Ý: ba So sánh hai K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, toán hạng kế CMP giá trị dữ liệu T, C, D, V, Z tiếp nhau tự (Compare) cho kết quả dụng để lƣu kết quả. 19
22. S K L 0 0 2 1 5 4