Bài giảng Nguyên lý máy - Lê Cung (Phần 10)

Nội dung text: Bài giảng Nguyên lý máy - Lê Cung (Phần 10)

1. ω1 DP Nếu xét giá trị đại số của vận tốc góc, ta có: i13 == ω3 AP • Định ký Willis Từ lý luận trên đây, ta có định lý Willis nh− sau : Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, đ−ờng thanh truyền BC chia giá AD thanh hai đoạn tỷ lệ nghịch với vận tốc góc của hai khâu nối giá: ω1 DP i13 == ω3 AP • Nhận xét 9 Khi cơ cấu chuyển động, ph−ơng của thanh truyền BC và do đó vị trí của điểm P thay đổi nên tỷ số truyền i13 cũng thay đổi : nếu ω1 = hằng số thì ω3 ≠ hằng số và ng−ợc lại. 9 Khi điểm P chia ngoài đoạn AD thì ω1 và ω3 cùng chiều nhau, khi đó i13 > 0 (hình 13.6). Khi điểm P chia trong đoạn AD thì ω1 và ω3 ng−ợc chiều nhau và i13 < 0 (hình 13.7). C C’ C C’’ ω3 θ ψ ϕ ω B đ 1 B B’’ • A P = A P D D B’ ϕv Hỡnh 13.7 : P chia trong AD Hình 13.8 • ω1 9 Khi tay quay AB và thanh truyền BC chập nhau (vị trí B’C’) hay duỗi thẳng (vị trí B’’C’’) thì điểm P trùng với điểm A (hình 13.8). Khi đó khâu nối giá 3 có vận tốc góc ω3 = 0 , khâu 3 dừng lại sau đó đổi chiều quay. Hai vị trí DC’ và DC’’ đ−ợc gọi là hai vị trí dừng (vị trí biên) của khâu 3. Khâu 3 là cần lắc. Góc ψ giữa hai vị trí biên gọi là góc lắc của khâu 3. 9 Tỷ số truyền i13 = hằng số trong các tr−ờng hợp đặc biệt sau đây (hình 13.9, hình 13.10) : B B C P =∞ P C A D A Hình 13.9: Cơ cấu hình bình hành: AB = CD; AD = BC; i = 1 13 Hình 13.10: Cơ cấu phản D hình bình hành; i13 = -1 2) Hệ số về nhanh 9 Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, khi khâu nối giá 1 là tay quay, khâu nối giá 3 là cần lắc, chuyển động của cần lắc 3 gồm hai hành trình (hình 13.8): Hành trình đi (làm việc) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’ đến vị trí AB’’, ứng với góc quayϕđ của khâu dẫn AB và hành trình về (về không) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’’ đến vị trí AB’, ứng với góc quay ϕv của khâu dẫn AB. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 154
2. ϕ 9 Hệ số về nhanh đ−ợc định nghĩa nh− sau: k = đ ϕv 9 Hệ số về nhanh k đặc tr−ng cho năng suất của máy. Do vậy, khi chọn chiều quay của khâu dẫn AB, l−u ý chọn sao choϕđv> ϕ , tức là sao cho k >1. 9 Với chiều quay khâu dẫn nh− trên hình 13.8, ta có : ϕđ π +θ ϕđ =+πθ và ϕv =−πθ ⇒ k = =>1 ϕπθv − 3) Điều kiện quay toàn vũng của khõu nối giỏ Khi cơ cấu bốn khâu bản lề nhận chuyển động từ động cơ hay thông qua một hệ truyền động nh− cơ cấu bánh răng, cơ cấu truyền động đai, truyền động xích thì khâu nối giá nhận chuyển động này bắt buộc phải là một tay quay. Vì vậy, việc xác định điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá có ý nghĩa quan trọng trong việc thiết kế cơ cấu. ll+ Miền với tới CD BC (V) của thanh truyền BC llCD− BC C B A D Hình 13.11 • Xét cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD. Hãy xét điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB. T−ởng t−ợng tháo khớp B ra. Quỹ tích của điểm B1 trên khâu AB là vòng tròn (A, lAB). Quỹ tích của điểm B2 trên khâu BC là hình vành khăn (V) giới hạn bởi hai vòng tròn (,DlCD+ l BC ) và (,DlCD− l BC ). Miền (V) đ−ợc gọi là miền với tới của đầu B2 của thanh truyền BC. Nếu vòng tròn (A, lAB) nằm gọn trong miền với tới (V) của đầu B2 của thanh truyền BC (hình 13.11) thì khi B1 đi đến đâu, B2 cũng có thể với tới đ−ợc đến đó. Khi đó khâu AB quay đ−ợc toàn vòng. Còn nếu vòng tròn (A, lAB) không nằm gọn trong miền với tới (V) thì khâu AB không quay đ−ợc toàn vòng (khâu AB là cần lắc). • Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB Một khâu nối giá AB quay đ−ợc toàn vòng khi và chỉ khi quỹ tích (A, lAB) của nó nằm gọn trong miền với tới (V) của đầu B2 thanh truyền BC kề nó, tức là: Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 155
3. ⎪⎧llAB+≤+ AD ll CD BC ⎨ ⎩⎪ llAB−≥ AD l CD − l BC • Quy tắc Grasshof Để phán đoán điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá, ta có thể dùng quy tắc Grasshof: Trong cơ cấu bốn khâu bản lề : 1) Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì: a) Khi lấy khâu kề với khâu ngắn nhất làm giá, khâu ngắn nhất sẽ là tay quay, khâu nối giá còn lại sẽ là cần lắc. b) Khi lấy khâu ngắn nhất làm giá, cả hai khâu nối giá đều là tay quay. c) Khi lấy khâu đối diện với khâu ngắn nhất làm giá, cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. 2) Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất lớn hơn tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì khi lấy khâu nào làm giá, cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. Đ3. Cơ cấu tay quay con trượt 1) Quan hệ vận tốc P13 VB1/(3) Hình 13.12 B 1 2 A V /(3) C A1 x x 3 ϕ V B’ Hình 13.13 A = P B’’ ω1 θ ϕ d C’ hành trình đi C’’ hành trình về • Hãy xác định quan hệ giữa vận tốc góc ω1 của khâu 1 và vận tốc V3 của con tr−ợt C trong cơ cấu tay quay con tr−ợt (hình 13.12). Xét chuyển động t−ơng đối của cơ cấu đối với khâu 3. G G Trong chuyển động này, vận tốc của điểm B và A trên khâu 1 lần l−ợt là V /(3) và V /(3) , G G 1 1 B1 A1 với VBCB1 /(3) ⊥ và VA1 /(3) song song với ph−ơng tr−ợt xx của con tr−ợt C. Do đó điểm P, giao điểm của BC và đ−ờng thẳng qua A và vuông góc với ph−ơng tr−ợt xx, chính là tâm quay tức thời trong chuyển động t−ơng đối giữa khâu 1 và khâu 3. Nếu gọi P1 và P3 là hai điểm của khâu 1 và khâu 3 hiện đang trùng với điểm P thì trong chuyển động tuyệt đối của cơ cấu, ta có : GG VVP13= P ⇒ VAPVVPP11===⇒ω 33 ω13AP= V Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 156
4. • Nhận xét 9 Khi cơ cấu chuyển động, ph−ơng của thanh truyền BC và do đó vị trí của điểm P thay đổi : nếu ω1 = hằng số thì V3 ≠ hằng số và ng−ợc lại. 9 Khi tay quay AB và thanh truyền BC chập nhau (vị trí B’C’) hay duỗi thẳng (vị trí B’’C’’) thì điểm P trùng với điểm A, khi đó V3 = 0 : khâu (3) dừng lại và đổi chiều chuyển động. Hai vị trí C’ và C’’ đ−ợc gọi là hai vị trí dừng (vị trí biên) của khâu 3 (hình 13.13). 2) Hệ số về nhanh 9 Chuyển động của con tr−ợt C gồm hai hành trình: Hành trình đi (làm việc) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’ đến vị trí AB’’, ứng với góc quay ϕđ của khâu AB và hành trình về (về không) ứng với khâu dẫn đi từ vị trí AB’’ đến vị trí AB’, ứng với góc quay ϕv của khâu AB (hình 13.13). ϕ T−ơng tự nh− cơ cấu 4 khâu bản lề, hệ số về nhanh : k = đ ϕv 9 Với cơ cấu tay quay con tr−ợt chính tâm: ϕđV= ϕ ⇒ k =1 Với cơ cấu tay quay con tr−ợt lệch tâm và chiều quay khâu dẫn AB đ−ợc chọn nh− trên hình ϕđ πθ+ 13.13, ta có : ϕđ =+πθ và ϕv =−πθ⇒ k == ϕv πθ− (∆) B l 1 BC 2 A 3 e C Miền (V) lBC Hình 13.14 (∆’) 3) Điều kiện quay toàn vũng , Miền với tới (V) của đầu B2 thanh truyền BC giới hạn bởi hai đ−ờng thẳng ()∆ và ()∆ song song với ph−ơng tr−ợt xx và cách xx một khoảng bằng lBC (hình 13.14). Do đó điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá AB : lleBC≥+ AB Đ3. Cơ cấu culớt 1) Tỷ số truyền ω1 Xét cơ cấu culít trên hình 13.15. Hãy xác định tỷ số truyền i13 = giữa khâu 1 và khâu 3. ω3 • Xét chuyển động t−ơng đối của cơ cấu đối với khâu 3. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 157
5. Trong chuyển động này, khâu 4 xem nh− quay quanh C, khâu 2 xem nh− chuyển động tịnh G tiến với ph−ơng tr−ợt là Cx. Do đó vận tốc của điểm A và B thuộc khâu 1 lần l−ợt là V /(3) G G G 1 1 A1 và VB1 /(3) với VACA1 /(3) ⊥ và VCxB1 /(3) // . Suy ra tâm quay tức thời trong chuyển động t−ơng đối giữa khâu 3 và khâu 1 chính là điểm P, giao điểm của AC và đ−ờng thẳng qua B và vuông góc với Cx. Trong chuyển động tuyệt đối của cơ cấu, ta có : GG ω1 CP VVP13= P ⇒ VAPVCPPP11= ω == 33ω ⇒ i13 == ω3 AP • Nhận xét 9 Nếu lAB = lAC thì khi cơ cấu chuyển động, P luôn luôn cố định (hình 13.16). ω1 CP Suy ra : lPA = lAB = lAC ⇒ i13 == =2 ω3 AP 9 Ngoài tr−ờng hợp nói trên, khi cơ cấu chuyển động, ph−ơng tr−ợt Cx và vị trí con tr−ợt B luôn thay đổi, nên vị trí điểm P và i13 luôn thay đổi: nếu ω1 = hằng số thì ω3 ≠ hằng số và ng−ợc lại. 9 Khi AB vuông góc với ph−ơng tr−ợt Cx thì điểm P trùng với điểm A, khi đó ω3 = 0 : khâu 3 dừng lại và đổi chiều quay. Hai vị trí Cx’ và Cx’’ là hai vị trí biên của khâu 3. Góc θ giữa Cx’ và Cx’’ là góc lắc của khâu 3 (hình 13.17). x x P P13 B 2 B 1 A A l = l AB AC 4 3 Hình 13.15 Hình 13.16 C C 2) Hệ số về nhanh Tr−ờng hợp khâu 3 là cần lắc, chuyển động của nó gồm hai hành trình (hình 13.17) : Hành trình đi (làm việc) ứng với góc quay ϕđ của khâu dẫn AB, hành trình về (về không) ứng với góc quay ϕv của khâu dẫn AB. ϕ Hệ số về nhanh : k = đ ϕv ϕ πθ+ Với chiều quay của khâu dẫn AB nh− trên hình 13.17, ta có : k ==đ ϕv πθ− 3) Điều kiện quay toàn vũng • Khâu nối giá AB Giả sử tháo khớp quay B ra. Quỹ tích của điểm B1 trên khâu 1 là vòng tròn (A, lAB). Miền với tới của điểm B2 trên con tr−ợt B là toàn bộ mặt phẳng. Do đó khâu nối giá AB luôn là tay quay (hình 13.18). Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 158
6. ω 1 x’’ x’ ϕđ A B’’ B’ ϕV θ Hình 13.17 C • Khâu nối giá Cx Giả sử tháo khớp tr−ợt B ra. Điểm B3 trên khâu 3 không có vị trí xác định trên Cx, mà có thể vẽ nên một đ−ờng cong bất kỳ trên mặt phẳng hình vẽ. Miền với tới của điểm B2 trên khâu 2 suy biến thành vòng tròn (A, lAB). Nếu điểm C nằm trong hay trên vòng tròn (A, lAB) nh− trên hình 13.19 thì khâu Cx sẽ cắt vòng tròn (A, lAB), do đó khi khâu Cx quay đến bất kỳ vị trí nào cũng đều đóng khớp tr−ợt B lại đ−ợc để tạo thành cơ cấu : Khâu Cx quay đ−ợc toàn vòng. Nếu điểm C nằm ngoài (A, lAB) thì khâu Cx không quay đ−ợc toàn vòng. Tóm lại, điều kiện quay toàn vòng của khâu Cx: llAC≤ AB B2 B1 x A A x B2 B3 C Hình 13.19 Hình 13.18 C Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 159
7. Chương XIV CÁC CƠ CẤU ĐẶC BIỆT Đ1. Cơ cấu truyền động đai • Cơ cấu truyền động đai dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục O1 và O2, nhờ ma sát giữa các bánh đai (1), (2) và dây đai (3) (hình 14.1). • Để có ma sát giữa các bánh đai và dây đai, cần phải có một sức căng ban đầu trên dây đai. Do vậy, khi cơ cấu ch−a chuyển động, ở hai nhánh AB và CD đã có một sức căng ban đầu S0. Khi tác động vào bánh đai (1) một momen M, nhánh đai CD bị kéo căng thêm, lực căng S0 tăng thành S2 (nhánh đai này đ−ợc gọi là nhánh căng hay nhánh dẫn); còn nhánh AB chùng bớt lại, lực căng S0 giảm thành S1 (nhánh đai này đ−ợc gọi là nhánh chùng hay nhánh bị dẫn) : SSS102<< Nhánh chùng GG B SS2 A 01 O O 1 2 M 1 2 C NhánhGG căng 3 D SS02/ Hỡnh 14.1 1) Quan hệ giữa lực căng S1 và S2 trờn hai nhỏnh của bộ truyền đai (Cụng thức Euler) n • Đai ôm lấy puli một góc AO1 C = β gọi là cung ôm. Lực căng trên đoạn dây đai AC tăng từ S1 ở A đến S2 ở C (hình 14.2). • Xét một phân tố dây đai mn, chắn cung dα , vị trí mn đ−ợc xác định bằng góc α . G GG Lực tác dụng lên phân tố dây đai mn bao gồm : Lực căng SOm⊥ và ()SdSOn+⊥; lực ma G GG G n sát dF⊥ dN ; áp lực dN và lực li tâm dC nằm theo phân giác của góc mO1 n • Momen đối với điểm O1 của các lực tác dụng lên phân tố mn : S.R + dF.R - (S+dS).R = 0 với R là bán kính của bánh đai. ⇒ dF = dS • Gọi f là hệ số ma sát giữa puli và dây đai, ta có : dF = f. dN dS ⇒ dN = f • Điều kiện cân bằng lực của phân tố mn cho ta : GG GGG G S++() S dS + dN + dF + dC = 0 G Chiếu lên ph−ơng của dN : ddα α −−+++=S.sin ( S dS ).sin dN dC 0 22 ddα α ⇒ −−2SdSdNdC .sin .sin ++= 0 22 dS Với : dN = f Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 160
8. V 2 dC==à R dαàα V2 . d R à : khối l−ợng một đơn vị chiều dài dây đai V : vận tốc dài của dây đai ddα α dα Do dS và dα là vô cùng bé nên sin ≈ và dS sin≈ 0 22 2 dS Suy ra: −++Sd 0αàα V2 d = f dS ⇒ = fdα ()SV− à 2 S 2 dS β ⇒ = fdα ∫∫2 S10()SV− à 22f β ⇒ SVSVe21−=−àà( ) (14.1) Công thức 14.1 đ−ợc gọi là công thức Euler. • Khi đai đứng yên, hệ thức 14.1 trở thành : SSe= f β G 21G dN, dC m n G dα dF α G G G S SdS+ A β C O1 M Nhỏnh chựng Nhỏnh căng Bỏnh dẫn (1) S2 S 1 Hỡnh 14.2 2) Momen ma sỏt trong bộ truyền đai • Momen ma sát của lực dF đối với tâm O1 bằng : dMMS = R.dF = R. dS Suy ra momen ma sát trong bộ truyền đai : S 2 M ===−dM R.() dS R S S (14.2) MS∫∫ MS 21 β S1 • Trừ hai vế của hệ thức (14.1) với S1, suy ra: 22f β SS21−=() S 1 −à Ve −+ S 1à V 2 f β ⇒ SS21−=() S 1 −à Ve(1) − Thay vào (14.2), suy đ−ợc : 2 f β MRSSRSVeMS =−=−()21() 1à (1) − (14.3) • Giả thiết rằng sự thay đổi lực căng trên hai nhánh bộ truyền đai là nh− nhau: SSSS20−=− 01 ⇒ SS21+=2 S 0 (14.4) • Cộng hai vế của hệ thức (14.1) với S1, suy ra: Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 161
9. 22f β SS21+=() S 1 −à Ve ++ S 1à V 22f β ⇒ 2SSS021=+=( S 1 −à VeS) ++ 1à V 2(1)SVe+−à 2 f β ⇒ S = 0 (14.5) 1 e f β +1 • Thay (14.5) vào (14.3) suy ra : (1)e f β − M =−2()RSVà 2 (14.6) MS e f β +1 0 Đây cũng chính là momen lớn nhất mà bộ truyền đai có thể truyền động đ−ợc và MMS đặc tr−ng cho khả năng tải của bộ truyền đai. 3) Nhận xột về khả năng tải của bộ truyền đai Từ hệ thức (14.6), ta có thể rút ra các kết luận sau: • Khi vận tốc dài V của đai tăng thì MMS giảm : khả năng tải của bộ truyền đai giảm. S Vận tốc giới hạn của đai ứng với: SV− à 2 ≥ 0 ⇒ V ≤ 0 0 gh à • Khi lực căng ban đầu S0 tăng thì khả năng tải của bộ truyền đai cũng tăng lên. Tuy nhiên, khi S0 tăng, lực tác dụng lên hai trục của bộ truyền tăng và đai chóng bị rão. Hỡnh 14.4 : Đai thang, đai trũn Hỡnh 14.3 : Puli căng đai dM • Vì MS > 0 nên khi góc ôm β tăng thì khả năng tải của bộ truyền đai cũng tăng theo. d β Để tăng góc ôm β , cần chú ý : + Khi lắp ráp dây đai nên đặt nhánh chùng ở phía trên. + Khoảng cách giữa hai trục của puli không nên lấy quá nhỏ (nếu quá nhỏ sẽ khiến cho góc ôm β trên bánh nhỏ giảm xuống). Tuy nhiên, khoảng cách trục không nên lấy quá lớn, bởi vì khi đó kích th−ớc bộ truyền sẽ cồng kềnh, các nhánh đai bị rung. + Đ−ờng kính hai bánh đai không nên chênh lệch quá nhiều (tỷ số truyền không nên lấy quá lớn), làm cho góc ôm β trên bánh nhỏ giảm xuống. + Dùng puli căng đai để tăng góc ôm β , đồng thời khống chế lực căng trên dây đai (hình 14.3). Tuy nhiên khi đó đai bị uốn nhiều, chóng hỏng vì mỏi. dM • Vì MS > 0 nên khi hệ số ma sát f tăng, khả năng tải của bộ truyền cũng tăng lên. df Để tăng f cần: + Chọn vật liệu dây đai có hệ số ma sát cao + Dùng đai thang, đai tròn (hình 14.4) có hệ số ma sát thay thế f’ lớn hơn f. Đ2. Cơ cấu Cỏc đăng (Cardan) Cơ cấu các đăng, còn gọi là khớp các đăng, đ−ợc dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục giao nhau một góc α có thể thay đổi tuỳ ý trong quá trình chuyển động. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 162
10. 1) Cấu tạo L−ợc đồ cấu tạo của cơ cấu các đăng cho trên hình 14.5. Hai trục (1) và (2) giao nhau tại O và hợp với nhau một góc α . Mỗi đầu trục mang một chạc (a) và (b). Hai chạc này đ−ợc nối với nhau thông qua khâu hình chữ thập (3) bằng các khớp quay A, A’ và B, B’. AA’ vuông góc với trục (1). BB’ vuông góc với trục (2). AA’ vuông góc với BB’. Khi khâu (1) quay tròn thì khâu (2) cũng quay tròn, còn khâu chữ thập (3) chuyển động phức tạp quanh điểm O. A Chạc (a) B 3 ω 1 1 Chạc (b) O α Trục (1) B’ ω 2 2 A’ Trục (2) Hình 14.5: Cơ cấu các đăng 2) Phõn tớch động học • Gọi α là góc hợp bởi trục (1) và trục (2) (hình 14.6). Trên hình 14.6, trục (1) và trục (2) tạo nên mặt phẳng thẳng đứng. Vị trí ban đầu của AA’ nằm trong mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng chứa trục (1) và trục (2). Vị trí ban đầu của BB’ nằm trong mặt phẳng chứa trục (1) và trục (2). Khi trục (1) quay, A và A’ vạch nên vòng tròn (CA) vuông góc với trục (1). Khi đó B và B’ vạch nên vòng tròn (CB) vuông góc với trục (2). Khi điểm A di chuyển trên vòng tròn (CA) đến vị trí mới là A1, thì trên vòng tròn (CB), điểm B cũng có vị trí mới là B1. AA’ là giao tuyến của các mặt phẳng chứa vòng tròn (C ) và (C ). A B JJJGJJJG JJJG JJJG Góc quay của khâu (1) và khâu (2) lần l−ợt là θ11= (OA, OA ) và θ21= (OB, OB ) . Từ A1 hạ A1H vuông góc với mặt phẳng của vòng tròn (CB), từ H hạ HI vuông góc với AA’. Theo định lý ba đ−ờng vuông góc, ta suy ra : AI1 ⊥ AA' . Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 163
11. n Nh− vậy, góc HIA1 chính là góc nhị diện hợp bởi các mặt phẳng chứa vòng tròn (CA) và (CB). Do trục (1) và trục (2) lần l−ợt vuông góc với mặt phẳng chứa vòng tròn (CA) và (CB), nên góc n n HIA1 cũng chính là góc giữa hai trục (1) và (2) : HIA1 = α . IH Dựa vào tam giác A1HI vuông tại H, ta có : cosα = (14.7) IA1 IA Dựa vào tam giác OA I vuông tại I, ta có : tgθ = 1 (14.8) 1 1 OI Mặt khác, do OB11⊥ OA (vì chúng là vị trí mới của hai thanh OA và OB luôn luôn vuông góc với nhau) và OB1 trực giao với HA1 (vì HA1 vuông góc với mặt phẳng (CB) chứa OB1 ), nên OB1 vuông góc với mặt phẳng OHA1 . Suy ra : OB1 ⊥ OH . n n Từ đó suy ra rằng : AOH== BOB12θ (góc có cạnh thẳng góc). IH Dựa vào tam giác OIH vuông tại I, ta có : tgθ == tgIOHn (14.9) 2 OI Từ (14.7), (14,8) và (14.9) suy ra : tgθ12.cosαθ= tg (14.10) B H A1 Chạc (b) A B 1 Chạc (a) ` θ2 θ1 (2) (CB) I (CA) O α ω2 (1) α = HIAn A’ 1 ω1 θ = nAOA B’ 11 n n θ21==BOB AOH Hình 14.6 • Đạo hàm hai vế của (14.10) theo t : ω2 22 ()1 cos1.+=+tgθ11ωα () tg θω 2 2 ω ωθ1+ tg 2 1 ⇒ i ==12 12 2 cosα ω2 ()1cos+ tg θ1 α ω 1.cos+ tg 22θα ⇒ i ==11 12 ω 2 2 ()1cos+ tg θ1 α ω1 cosα • Khi θ1 = 0 và θ1 = π thì : θ1 ω2min= ωα 1 cos . π 3π 0 π π 3π 2π Khi θ = và θ = thì : 1 1 2 2 2 Hình 14.7 2 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 164
12. ω ω = 1 . 2max cosα Đồ thị biểu diễn ω2 theo góc quay θ1 của trục (1) cho trên hình 14.7. • Khi góc hợp nhau giữa hai trụcα = 0 thì tỷ số truyền i12 =1. Khi gócα ≠ 0 thì tỷ số truyền i12 ≠ hằng số. Khi α càng lớn thì biên độ dao động của ω2 càng lớn, gây ra dao động xoắn lớn trong các bộ phận bị dẫn (hình 14.8). ω2[/]Rad s 106 α =180 104 Hình 14.8 Đồ thị biểu diễn sự biến 0 102 α =10 thiên của vận tốc góc ω2 theo góc quay θ1 của khâu 0 100 α =5 dẫn ứng với các giá trị khác nhau của góc α giữa hai trục 98 quay (ω =100 Rad/s) 1 96 94 0 50 100 150 200 250 300 350 θ1 3) Cơ cấu cỏc đăng kộp Để trục dẫn (1) và trục bị dẫn (3) có cùng vận tốc góc phải dùng cơ cấu các đăng kép. Trục (1) đ−ợc nối với trục (3) thông qua trục (2) và hai khớp các đăng. ω 1.cos+ tg 22θα Ta có : i ==221 21 2 ω1 ()1cos+ tg θ21α Với θ2 góc quay của chạc (b) tính từ mặt phẳng vuông góc với mặt phẳng chứa trục (2) và (1). ω 1.cos+ tg 2,θα 2 i ==222 23 2, ω3 ()1cos+ tg θ 22α , Với θ 2 góc quay của chạc (b’) tính từ vuông góc với mặt phẳng chứa trục (2) và (1). b b’ 3 2 α2 α 1 1 Hình 14.9 b b’ 2 α1 α2 1 3 Hình 14.10 2 2, 2 ω ()1cos+ tg θα211.cos+ tg θα Do đó: i ==122. 13 22 2, ωθα3211.cos+ tg ()1cos+ tg θ22α Để i13 bằng hằng số, phải có hai điều kiện : + α12= α , + θ 22=θ (hai góc quay của hai đầu chạc nằm trên trục (2) phải bằng nhau). Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 165
13. Nh− vậy, trong tr−ờng hợp trục (1) và trục (3) nằm trong cùng một mặt phẳng (trục (1) và (3) song song nh− trên hình 14.9 hay cắt nhau nh− trên hình 14.10) thì hai chạc (b) và (b’) của trục (2) phải nằm trên cùng một mặt phẳng. Đ3. Cơ cấu Man Cơ cấu Man đ−ợc dùng để truyền chuyển động quay liên tục của khâu dẫn thành chuyển động quay gián đoạn lúc quay lúc dừng có chu kỳ của khâu bị dẫn. Cơ cấu Man đ−ợc dùng trong cơ cấu thay dao của máy tự động, cơ cấu cấp phôi tự động, cơ cấu đ−a phim của máy chiếu phim 1) Cấu tạo ắ Cơ cấu Man ngoại tiếp gồm một đĩa tròn (1) có lắp chốt A, và đĩa hình sao (2) có nhiều rãnh h−ớng tâm đối xứng qua tâm O2. Khi đĩa (1) quay, có lúc chốt A lọt vào một rãnh của đĩa (2), khi đó đĩa (2) quay quanh O2. Khi chốt A ra khỏi rãnh này, đĩa (2) dừng lại. Khi chốt A tiếp tục đi vào rãnh kế tiếp trên đĩa (2), đĩa (2) lại quay quanh O2. Để tránh chuyển động quay ngẫu nhiên của đĩa (2) do tác động của các momen ngẫu nhiên trong khoảng thời gian từ khi chốt A ra khỏi một rãnh của đĩa (2) đến khi chốt A đi vào rãnh kế tiếp trên đĩa (2), thì trong khoảng thời gian nói trên, ta phải khóa cứng đĩa (2) lại nhờ cung tròn của đĩa (1) cài vào cung tròn EDC trên đĩa (2) (hình 14.11). Số chốt trên đĩa (1) có thể bằng 1 hay lớn hơn 1. Số rãnh trên đĩa (2) th−ờng là 4, 6, 8. ắ Ghi chú Các chốt và các rãnh trên cơ cấu Man có thể phân bố bất kỳ (khoảng cách từ tâm các chốt đến tâm O2 có thể không bằng nhau nh− trên hình 14.12, các rãnh của đĩa (2) có thể không h−ớng tâm nh− trên hình 14.11), miễn là chúng phối hợp đ−ợc với nhau. A ω E 1 ω 2 (1) O 2 O1 2ϕ D 2ϕ (2) 2 1 C Hình 14.11 ấ Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 166
14. O1 Hình 14.13 Hình 14.12 2) Phõn tớch động học a) Số rónh tối thiểu - Số chốt tối đa 2π • Trên hình 14.11, ta có: 2ϕ = với z số rãnh của đĩa. 2 z π Để chốt A không bị va đập khi đi vào trong rãnh : OAOn = 21z 2 Suy ra : 22(1)ϕπ=− ϕπ = − 12z Gọi tC là thời gian chuyển động của đĩa (2); tD là thời gian dừng của đĩa (2): 22ϕπ1 ⎛⎞ tC ==⎜⎟1 − ωω11⎝⎠z 22πϕπ− 1 ⎛⎞ 2 tD ==+⎜⎟1 với : ω1 là vận tốc góc của đĩa (1) : ω1 = hằng số ωω11⎝⎠z 2 1− t t z − 2 Tỷ số k = C gọi là hệ số thời gian chuyển động của cơ cấu: k ==C z = t tz2 + 2 D D 1+ z Vì k > 0 và z nguyên nên z ≥ 3 hay số rãnh tối thiểu trong cơ cấu Man : z = 3 • Để tăng số lần chuyển động của đĩa (2), ứng với một vòng quay của đĩa (1), có thể tăng số chốt trên đĩa (1). Gọi m là số chốt, góc ở tâm nhỏ nhất tạo giữa hai chốt phải bảo đảm : 2π ≥ 2ϕ (tức khi chốt A ra khỏi rãnh của đĩa (2) thì chốt kế tiếp trên đĩa (1) mới đ−ợc vào m 1 222π z 2z khớp với đĩa (2)) . Hay : m ≤= = ⇒ Số chốt tối đa: m = 22ϕ 2 z − z − 2 1 1− z b) Tỷ số truyền Để xác định vận tốc và gia tốc của đĩa (2) ta xét một vị trí bất kỳ của cơ cấu, khi đó tay quay A ω ω1 O1A và rãnh O2A của đĩa tạo với đ−ờng trục O1O2 2 r các góc lần l−ợt làϕ1 và ϕ2 (hình 14.14) O1 O2 Trong tam giác O1AO2, ta có : r sinϕ sinϕ ϕ2 l ϕ1 λ ==22 = l sinπ −−ϕϕ sin ϕϕ + ()21() 21 Hỡnh 14.14 Trong đó : ll==, rl OO12 OA 1 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 167
15. λ sinϕ1 Suy ra: tgϕ2 = 1cos− λ ϕ1 λ sinϕ1 Hay : ϕ2 = arctg (14.10) 1cos− λ ϕ1 Đạo hàm biểu thức (14.10) theo ϕ1 ta đ−ợc : dϕ2 λϕλ()cos 1 − = 2 (14.11) dϕ1112cos−+λϕλ ddddϕ221ϕϕ ϕ 2 Vận tốc của đĩa 2: ωω21== = dt dϕ11 dt dϕ λ (cosϕλ1 − ) ⇒ ωω21= 2 (14.12) 12cos−+λ ϕλ1 2 2 dddddω212ωϕ ϕϕ 21 ddϕ222 ϕ Gia tốc của đĩa 2 là : εω21== + 2 ⇒ εε21=+ ω 1 2 dt dt dϕ1 dϕ1 dt ddϕ11ϕ Nếu đĩa 1 quay đều (ω1 =hằng số) thì : 2 sinϕλ . . λ2 − 1 22d ϕ2 1 ( ) εω21== ω 1 2 (14.13) dϕ 2 2 1 ()12cos−+λϕλ1 Các công thức (14.12), (14.13) chứng tỏ khi đĩa 1 quay đều (ω1 = const ) thì đĩa 2 quay không đều. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 168
16. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyên lý máy. Đinh Gia T−ờng, Nguyễn Xuân Lạc, Trần Doãn Tiến. Nxb Đại học và THCN, Hà nội 1969. [2] H−ớng dẫn thiết kế đồ án môn học Nguyên lý máy. Đại học Bách khoa Đà nẵng xuất bản 1978 (bản in roneo). [3] Nguyên lý máy Tập I. Đinh Gia T−ờng, Tạ Khánh Lâm. Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà nội 1995. [4] Nguyên lý máy Tập II. Đinh Gia T−ờng, Phan Văn Đồng, Tạ Khánh Lâm. NXb Giáo dục, Hà nội 1998. [5] ứng dụng tin học trong thiết kế nguyên lý máy. Đinh Gia T−ờng, Tạ Khánh Lâm. Nhà xuất bản Giáo dục, Hà nội 1994. [6] Bài tập Nguyên lý máy. Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải. Nxb Khoa học và Kĩ thuật 2002. [7] Nguyên lý máy. Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải, Tập I và Tập II, Đại học Bách khoa Hà nội xuất bản 1982, bản in roneo dành cho sinh viên Tại chức. [8] Nguyên lý máy, Bùi Thanh Liêm, Nxb Giao thông Vận tải, Hà nội 1981. [9] Cơ sở kỹ thuật cơ khí. Đỗ Xuân Định, Bùi Lê Gôn, Phạm Đình Sùng. Nhà xuất bản Xây dựng, Hà nội 2001. [10] Chi tiết cơ cấu chính xác, Nguyễn Trọng Hùng, Nxb. Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội 2002 [11] Théorie des mécanisms et des machines - Artobolebski - Mir Publisher – Moscou 1980. [12] Liaisons et mécanismes. Pierre Agati, Marc Rossetto. Dunod Paris 1994. [13] Theory of Machines and Mechanisms. Joseph Edward Shigley, John Joseph Uicker JR. McGraw-Hill Inc., USA 1980. [14] Design of Machinery, An introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Robert L. Norton. McGraw-Hill Inc., Singapore 1992. [15] Systèmes mécaniques : Théorie et dimensionnement. Michel Aublin et autres. Dunod Paris 1998. Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 169
17. MỤC LỤC CHƯƠNG MỞ ĐẦU 2 Đ1. Khỏi niệm về mỏy và cơ cấu 2 1. Mỏy 2 2. Cơ cấu 2 Đ2. Nội dung và phương phỏp nghiờn cứu của mụn học Nguyờn lý mỏy 3 Chương I 4 CẤU TRÚC CƠ CẤU 4 Đ1. Khỏi niệm và định nghĩa 4 1) Khõu và chi tiết mỏy 4 2) Nối động, thành phần khớp động và khớp động 5 3) Cỏc loại khớp động và lược đồ khớp 5 4) Kớch thước động của khõu và lược đồ khõu 8 5) Chuỗi động và cơ cấu 8 Đ2. Bậc tự do của cơ cấu 9 1) Khỏi niệm bậc tự do của cơ cấu 9 2) Cụng thức tớnh bậc tự do của cơ cấu 10 3) Cụng thức tớnh bậc tự do của cơ cấu phẳng 10 4) Khõu dẫn - Khõu bị dẫn - Khõu phỏt động 12 Đ3. Xếp hạng cơ cấu phẳng 13 1) Nhúm Atxua – Hạng của nhúm 13 2) Hạng của cơ cấu 14 Chương II 17 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 17 Đ1. Bài toỏn vị trớ (chuyển vị) và quỹ đạo 17 Đ2. Bài toỏn vận tốc 18 Đ3. Bài toỏn gia tốc 21 Chương III 30 PHÂN TÍCH LỰC TRấN CƠ CẤU PHẲNG 30 Đ1. Lực tỏc động trờn cơ cấu 30 1) Ngoại lực 30 2) Lực quỏn tớnh 30 3) Phản lực khớp động 30 Đ2. Số liệu cho trước, giả thiết và nội dung của bài toỏn phõn tớch lực cơ cấu 31 Đ3. Nguyờn tắc và trỡnh tự giải bài toỏn phõn tớch lực cơ cấu 31 1) Nguyờn lý Đalămbe 31 2) Điều kiện tĩnh định của bài toỏn phõn tớch ỏp lực khớp động 31 3) Trỡnh tự và vớ dụ giải bài toỏn phõn tớch ỏp lực khớp động 33 4) Phương phỏp di chuyển khả dĩ để tớnh M cb hay Pcb 35 Chương IV 37 MA SÁT TRONG KHỚP ĐỘNG 37 Đ1. Đại cương 37 1) Khỏi niệm 37 2) Ma sỏt trượt khụ - Định luật Coulomb 37 3) Ma sỏt lăn 40 Đ2. Ma sỏt trượt khụ trong khớp trượt 42 1) Ma sỏt trong rónh hỡnh tam giỏc 42 2) Ma sỏt trờn mặt phẳng nghiờng 43 3) Ma sỏt trờn rónh nghiờng hỡnh tam giỏc 45 4) Ma sỏt trong khớp ren vớt 45 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 170
18. Đ3. Ma sỏt trượt trong khớp quay 47 1) Momen ma sỏt trong khớp quay 47 2) Tổng ỏp lực N và tổng lực ma sỏt F 49 3) Vũng trũn ma sỏt và hiện tượng tự hóm trong khớp quay 51 4) Cỏc trường hợp cụ thể của khớp quay 52 Đ4. Ma sỏt trong khớp quay chặn 54 1) Khớp quay chặn cũn mới (ổ chặn) 54 2) Khớp quay chặn đó chạy mũn 55 Chương V 56 CÂN BẰNG MÁY 56 Đ1. Nội dung của cõn bằng mỏy 56 1) Tỏc hại của lực quỏn tớnh 56 2) Nội dung của cõn bằng mỏy 56 Đ2. Cõn bằng vật quay 56 1) Cõn bằng vật quay mỏng 56 2) Cõn bằng vật quay dày 58 Đ3. Cõn bằng cơ cấu nhiều khõu 62 Chương VI 65 CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY 65 Đ1. Đặt vấn đề 65 Đ2. Phương trỡnh chuyển động 65 1) Cỏc đại lượng thay thế 65 2) Phương trỡnh chuyển động của mỏy 66 3) Khõu thay thế 67 Đ2. Vận tốc gúc thực của khõu dẫn 67 1) Cỏc chế độ chuyển động của mỏy 67 2) Xỏc định vận tốc gúc thực của khõu dẫn 68 Đ4. Làm đều chuyển động mỏy 70 1) Đại cương về làm đều chuyển động mỏy 70 2) Xỏc định momen quỏn tớnh của bỏnh đà 73 Chương VII 76 HIỆU SUẤT 76 Đ1. Khỏi niệm về hiệu suất 76 Đ2. Hiệu suất của một chuỗi khớp động (hay chuỗi cơ cấu) 76 1) Trường hợp chuỗi khớp động nối tiếp 76 2) Trường hợp chuỗi khớp động song song 77 3) Trường hợp chuỗi khớp động hỗn hợp 77 Chương VIII 79 ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY 79 Đ1. Đặt vấn đề 79 Đ2. Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm trực tiếp 79 1) Cấu tạo 79 2) Nguyờn lý làm việc 79 3) Một số khỏi niệm cơ bản 80 4) Ưu nhược điểm của bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm trực tiếp 80 Đ3. Cỏc bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp 81 1) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp phi tĩnh 81 2) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp cú liờn hệ ngược cứng 82 3) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tõm giỏn tiếp cú liờn hệ ngược mềm 83 Đ3. Nhận xột về cấu trỳc của một hệ điều chỉnh tự động 83 Chương IX 85 CƠ CẤU CAM 85 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 171
19. Đ1. Đại cương 85 1) Khỏi niệm về cơ cấu cam 85 2) Cỏc thụng số cơ bản của cơ cấu cam 86 Đ2. Phõn tớch động học cơ cấu cam 88 1) Bài toỏn chuyển vị 88 2) Bài toỏn vận tốc và gia tốc 92 Đ3. Phõn tớch lực trờn cơ cấu cam 93 1) Lực tỏc dụng trờn cơ cấu cam - Gúc ỏp lực tới hạn và gúc ỏp lực cực đại cho phộp 93 2) Quan hệ giữa gúc ỏp lực, vị trớ tõm cam và quy luật chuyển động của cần 94 - Xỏc định gúc ỏp lực và phỏp tuyến của biờn dạng cam 94 Đ4. Tổng hợp cơ cấu cam 97 1) Tổng hợp cơ cấu cam cần đỏy nhọn 97 2) Tổng hợp cơ cấu cam cần đỏy lăn 102 3) Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đỏy bằng 103 Đ5. Biện phỏp bảo toàn khớp cao 107 Chương X 109 CƠ CẤU BÁNH RĂNG THÂN KHAI PHẲNG 109 Đ1. Đại cương 109 1) Khỏi niệm 109 2) Định lý cơ bản về ăn khớp bỏnh răng 111 3) Biờn dạng răng thõn khai 112 Đ2. Điều kiện để tỷ số truyền của một cặp bỏnh răng thõn khai bằng hằng số 114 1) Điều kiện ăn khớp đỳng và ăn khớp trựng của cặp bỏnh răng thõn khai 116 2) Điều kiện ăn khớp khớt của cặp bỏnh răng thõn khai 117 Đ3. Cỏc thụng số chế tạo cơ bản của bỏnh răng thõn khai 118 1) Phương phỏp bao hỡnh để tạo hỡnh biờn dạng thõn khai 118 2) Thanh răng sinh và thụng số của thanh răng sinh 119 3) Cỏc thụng số chế tạo cơ bản của bỏnh răng thõn khai 120 4) Hiện tượng cắt chõn răng – Số răng và hệ số dịch dao tối thiểu 122 Đ4. Cỏc thụng số ăn khớp của cặp bỏnh răng thõn khai 124 1) Phương trỡnh ăn khớp khớt 124 2) Cỏc chế độ ăn khớp của cặp bỏnh răng thõn khai 126 3) Cỏc thụng số ăn khớp và đặc điểm của chỳng trong từng chế độ ăn khớp 126 4) Một vài đặc điểm của việc dịch dao và dịch chỉnh ăn khớp 127 Đ5. Hiện tượng trượt biờn dạng răng 127 Đ6. Bỏnh răng trụ trũn răng thẳng và răng nghiờng 128 1) Bỏnh răng trụ trũn răng thẳng 128 2) Bỏnh răng trụ trũn răng nghiờng 130 Chương XI 136 CƠ CẤU BÁNH RĂNG KHễNG GIAN 136 Đ1. Cơ cấu bỏnh răng nún răng thẳng 136 1) Mặt lăn và tỷ số truyền 136 2) Mặt răng và đặc điểm tiếp xỳc 136 3) Cỏc thụng số của bỏnh răng nún 137 4) Bỏnh răng thay thế của bỏnh răng nún 138 Đ2. Cơ cấu bỏnh răng trụ chộo 139 1) Mặt lăn và tỷ số truyền 139 2) Mặt răng và đặc điểm tiếp xỳc 141 Đ3. Cơ cấu trục vớt - bỏnh vớt trụ trũn 141 Chương XII 143 HỆ BÁNH RĂNG 143 Đ1. Đại cương 143 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 172
20. 1) Đặt vấn đề 143 2) Cỏc loại hệ bỏnh răng 143 Đ2. Phõn tớch động học hệ bỏnh răng 144 1) Tỷ số truyền trong hệ bỏnh răng thường 144 2) Quan hệ vận tốc gúc trong hệ vi sai 145 3) Tỷ số truyền trong hệ hành tinh 147 Đ5. Chọn số răng cỏc bỏnh răng trong hệ hành tinh 147 1) Điều kiện đồng trục 148 2) Điều kiện lắp 148 Đ3. Cụng dụng của hệ bỏnh răng 148 1) Cụng dụng của hệ thường 148 2) Cụng dụng của hệ vi sai 149 3) Cụng dụng của hệ hành tinh 150 Chương XIII 152 CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP 152 Đ1. Đại cương 152 1) Khỏi niệm về cơ cấu phẳng toàn khớp thấp 152 2) Cỏc cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thụng dụng 152 Đ2. Cơ cấu bốn khõu bản lề 153 1) Tỷ số truyền trong cơ cấu 4 khõu bản lề 153 2) Hệ số về nhanh 154 3) Điều kiện quay toàn vũng của khõu nối giỏ 155 Đ3. Cơ cấu tay quay con trượt 156 1) Quan hệ vận tốc 156 2) Hệ số về nhanh 157 3) Điều kiện quay toàn vũng 157 Đ3. Cơ cấu culớt 157 1) Tỷ số truyền 157 2) Hệ số về nhanh 158 3) Điều kiện quay toàn vũng 158 Chương XIV 160 CÁC CƠ CẤU ĐẶC BIỆT 160 Đ1. Cơ cấu truyền động đai 160 1) Quan hệ giữa lực căng S1 và S2 trờn hai nhỏnh của bộ truyền đai (Cụng thức Euler) 160 2) Momen ma sỏt trong bộ truyền đai 161 3) Nhận xột về khả năng tải của bộ truyền đai 162 Đ2. Cơ cấu Cỏc đăng (Cardan) 162 1) Cấu tạo 163 2) Phõn tớch động học 163 3) Cơ cấu cỏc đăng kộp 165 Đ3. Cơ cấu Man 166 1) Cấu tạo 166 2) Phõn tớch động học 167 TÀI LIỆU THAM KHẢO 169 MỤC LỤC 170 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S− phạm Kỹ thuật 173