Bài giảng Khả trình PLC

56 trang phuongnguyen 2100

Download

Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Khả trình PLC", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

bai_giang_kha_trinh_plc.pdf

Nội dung text: Bài giảng Khả trình PLC

Khả trình PLC
A - GIÔÙI THIEÄU VEÀ THIEÁT BÒ ÑIEÀU KHIEÅN KHAÛ TRÌNH PLC: Trong coâng nghieäp saûn xuaát, ñeå ñieàu khieån moät daây chuyeàn, moät thieát bò maùy moùc coâng nghieäp ngöôøi ta thöïc hieän keát noái caùc linh kieän ñieàu khieån rôøi (rôle, timer, contactor ) laïi vôùi nhau tuyø theo möùc ñoä yeâu caàu thaønh moät heä thoáng ñieän ñieàu khieån. Coâng vieäc naøy khaù phöùc taïp trong thi coâng, söûa chöõa baûo trì do ñoù giaù thaønh cao. Khoù khaên nhaát laø khi caàn thay ñoåi moät hoaït ñoäng naøo ñoù. Moät heä thoáng ñieàu khieån öu vieät maø chuùng ta phaûi choïn ñöôïc ñieàu khieån cho moät maùy saûn xuaát caàn phaûi hoäi ñuû caùc yeâu caàu sau: giaù thaønh haï, deã thi coâng, söûa chöõa, chaát löôïng laøm vieäc oån ñònh linh hoaït Töø ñoù heä thoáng ñieàu khieån coù theå laäp trình ñöôïc PLC (Programable Logic Controller) ra ñôøi ñaõ giaûi quyeát ñöôïc vaán ñeà treân. Thieát bò ñieàu khieån laäp trình ñaàu tieân ñaõ ñöôïc nhöõng nhaø thieát keá cho ra ñôøi naêm 1968 (Coâng ty General Motor - Myõ). Tuy nhieân, heä thoáng naøy coøn khaù ñôn giaûn vaø coàng keành, ngöôøi söû duïng gaëp nhieàu khoù khaên trong vieäc vaän haønh heä thoáng. Vì vaäy caùc nhaø thieát keá töøng böôùc caûi tieán heä thoáng ñôn giaûn, goïn nheï, deã vaän haønh, nhöng vieäc laäp trình cho heä thoáng coøn khoù khaên, do luùc naøy khoâng coù caùc thieát bò laäp trình ngoaïi vi hoã trôï cho coâng vieäc laäp trình. Ñeå ñôn giaûn hoùa vieäc laäp trình, heä thoáng ñieàu khieån laäp trình caàm tay (programmable controller handle) ñaàu tieân ñöôïc ra ñôøi vaøo naêm 1969. Trong giai ñoaïn naøy caùc heä thoáng ñieàu khieån laäp trình (PLC) chæ ñôn giaûn nhaèm thay theá heä thoáng Relay vaø daây noái trong heä thoáng ñieàu khieån coå ñieån. Qua quaù trình vaän haønh, caùc nhaø thieát keá ñaõ töøng böôùc taïo ra ñöôïc moät tieâu chuaån môùi cho heä thoáng, tieâu chuaån ñoù laø: daïng laäp trình duøng giaûn ñoà hình thang. Trong nhöõng naêm ñaàu thaäp nieân 1970, nhöõng heä thoáng PLC coøn coù theâm khaû naêng vaän haønh vôùi nhöõng thuaät toaùn hoå trôï (arithmetic), “vaän haønh vôùi caùc döõ lieäu caäp nhaät” (data manipulation).Do söï phaùt trieån cuûa loaïi maøn hình duøng cho maùy tính (Cathode Ray Tube: CRT), neân vieäc giao tieáp giöõa ngöôøi ñieàu khieån ñeå laäp trình cho heä thoáng caøng trôû neân thuaän tieän hôn. Ngoaøi ra caùc nhaø thieát keá coøn taïo ra kyõ thuaät keát noái vôùi caùc heä thoáng PLC rieâng leû thaønh moät heä thoáng PLC chung, taêng khaû naêng cuûa töøng heä thoáng rieâng leû. Toác ñoä xöû lyù cuûa heä thoáng ñöôïc caûi thieän, chu kyø queùt (scan) nhanh hôn laøm cho heä thoáng PLC xöû lyù toát vôùi nhöõng chöùc naêng phöùc taïp, soá löôïng coång ra/vaøo lôùn. Moät PLC coù ñaày ñuû caùc chöùc naêng nhö: boä ñeám, boä ñònh thôøi, caùc thanh ghi (register) vaø taäp leänh cho pheùp thöïc hieän caùc yeâu caàu ñieàu khieån phöùc taïp khaùc nhau. Hoaït ñoäng cuûa PLC hoaøn toaøn phuï thuoäc vaøo chöông trình naèm trong boä nhôù, noù luoân caäp nhaät tín hieäu ngoõ vaøo, xöû lyù tín hieäu ñeå ñieàu khieån ngoõ ra. Nhöõng ñaëc ñieåm cuûa PLC: • Thieát bò choáng nhieãu. • Coù theå keát noái theâm caùc modul ñeå môû roäng ngoõ vaøo/ra. • Ngoân ngöõ laäp trình deã hieåu. • Deã daøng thay ñoåi chöông trình ñieàu khieån baèng maùy laäp trình hoaëc maùy tính caù nhaân. • Ñoä tin caäy cao, kích thöôùc nhoû. • Baûo trì deã daøng. Do caùc ñaëc ñieåm treân, PLC cho pheùp ngöôøi ñieàu haønh khoâng maát nhieàu thôøi gian noái daây phöùc taïp khi caàn thay ñoåi chöông trình ñieàu khieån, chæ caàn laäp chöông trình môùi thay cho chöông trình cuõ.
Vieäc söû duïng PLC vaøo caùc heä thoáng ñieàu khieån ngaøy caøng thoâng duïng, ñeå ñaùp öùng yeâu caàu ngaøy caøng ña daïng naøy, caùc nhaø saûn xuaát ñaõ ñöa ra haøng loaït caùc daïng PLC vôùi nhieàu möùc ñoä thöïc hieän ñuû ñeå ñaùp öùng caùc yeâu caàu khaùc nhau cuûa ngöôøi söû duïng. Ñeå ñaùnh giaù moät boä PLC ngöôøi ta döïa vaøo 2 tieâu chuaån chính: • Dung löôïng boä nhôù vaø soá tieáp ñieåm vaøo/ra cuûa noù. • Caùc chöùc naêng nhö: boä vi xöû lyù, chu kyø xung clock, ngoân ngöõ laäp trình, khaû naêng môû roäng soá ngoõ vaøo/ra. Vôùi PLC vieäc giaûi quyeát caùc baøi toaùn töï ñoäng hoaù khaùc nhau haàu nhö khoâng bieán ñoåi gì veà cô caáu ngoaøi vieäc phaûi thay ñoåi chöông thình ñieàu khieån sao cho phuø hôïp. PLC coù khaû naêng tuyeät ñoái veà khaû naêng linh ñoäng, meàm deûo vaø hieäu quaû veà giaûi quyeát caùc baøi toaùn cao hôn so vôùi caùc kyõ thuaät coå ñieån. Baûng sau ñaây chæ söï so saùnh giöõa kyõ thuaät ñieàu logíc coå ñieån vaø kyõ thuaät ñieàu khieån chöông trình hoaù: Ñieàu khieån logic coå ñieån. Ñieàu khieån chöông trình logic. Phaàn töû ñieàu khieån phaàn Muïc ñích ñaët bieät Muïc ñích chung cöùng Phaïm vi ñieàu khieån Nhoû vaø trung bình Trung bình vaø lôùn Thay ñoåi hay theâm bôùt Khoù Deã Thôøi gian giao haøng Vaøi ngaøy Ngay laäp töùc Baûo trì, baûo döôõng Khoù Deã Ñoä tin caäy Phuï thuoäc vaøo thieát keá vaø Cao cheá taïo Hieäu quaû kinh teá Coâng suaát nhoû Coâng suaát nhoû,trung bình vaø lôùn Baûng 1: So saùnh giöõa ñieàu khieån logic coå ñieån vaø chöông trình PLC.
B – CAÁU HÌNH PHAÀN CÖÙNG S7-300: Thieát bò ñieàu khieån khaû trình SIMATIC S7-300 ñöôïc thieát keá theo kieåu module. Caùc module naøy söû duïng cho nhieàu öùng duïng khaùc nhau.Vieäc xaây döïng PLC theo caáu truùc module raát thuaän tieän cho vieäc thieát keá caùc heä thoáng goïn nheï vaø deå daøng cho vieäc môû roäng heä thoáng. Thieát bò ñieàu khieån khaû trình SIMATIC S7-300 ñöôïc thieát keá vôùi caùc module nhö sau: SM: SM: SM: SM: PS CPU IM FM CP DI DO AI AO Maøn hình PC M COIL VALE Phím laäp trình Hình 1:Moâ hình keát noái cuûa SIMATIC S7-300. Module nguoàn - Caáp nguoàn 5V DC hay 24V DC bieá ñoåi töø nguoàn khu (PS:power supply) vöïc 120/230V AC ñeå nuoâi caùc khoái. Coù 3 loaïi chính:2A, 5A, 10A. Module tín hieäu : - Module ngoõ vaøo Digital: 24V DC.120/230V AC. (SM:Signal module) - Module ngoõ ra digital: 24V DC,ngaét ñieän töø. - Module ngoõ vaøo Analog: aùp,doøng,ñieän trôû,caëp nhieät - Module ngoõ ra coù Analog: aùp,doøng. Module giao tieáp: Module IM 360/IM 361 duøng ñeå noái nhieàu caáu hình. (IM:Interface module) Chung ñieàu khieån bus cuûa caùc giaù. Module chöùc naêng: Theå hieän nhieàu chöùc naêng ñaët bieät: (FM:Funtion module) - Ñeám. - Ñònh vò. - Ñieàu khieån hoài tieáp.
Xöû lyù truyeàn thoâng: Cung caáp nhöõng tieän nghi lieân laïc sau : (CP) - Noái ñieåm – ñieåm. - Maïng Profibus. - Industrial Ethernet. Module giaû laäp: Module DM 370 döï phoøng cho caùc module tín hieäu (DM :Dummy module) chöa ñöôïc chæ ñònh.Chaúng haïn choã daønh cho caùc module seõ laép ñaët trong töông lai. Phuï kieän: Caùc bus noái vaø caùc boä phaän noái phía tröôùc. Tính naêng: • Heä thoáng ñieàu khieån nhoû goïn cho caùc öùng duïng trong caùc phaïm vi trung bình. • Coù nhieàu loaïi CPU. • Coù nhieàu module môû roäng. • Coù theå môû roäng ñeán 32 module. • Caùc bus tích hôïp phía sau module. • Coù theå noái maïng: -Multipoint Intrface(MPI). -Profibus hay Industrial Ethernet. • Coù thieát bò laäp trình (PG) trung taâm coù theå truy caäp ñeán caùc modul. • Khoâng haïn cheá raõnh. • Caøi ñaët caáu hình vaø thoâng soá vôùi coâng cuï trôï giuùp”HW-Config”. 1. Card nhôù. 5. Nguoàn cung caáp. 2. MPI(coång noái nhieàu chaân). 6. Nguoàn döï tröõ. 3. Giao dieän cuûa thieát bò keát noái. 7. Choå noái nguoàn 24 V DC. 4. Naép ñaäy cuûa thieát bò keát noái. 8. Choïn nuùt mode hoaït ñoäng. 9. Caùc Led baùo traïng thaùi vaø loãi. Hình 2:Thieát bò ñieàu khieån logic khaû trình SIMATIC S7-300.
I . MODULE NGUOÀN PS 307 CUÛA S7-300: Hình 3:Modul nguoàn cuûa S7-300. Module PS307 coù nhieäm vuï chuyeån nguoàn xoay chieàu 120/230Vthaønh nguoàn moät chieàu 24V ñeå cung caáp cho caùc module khaùc cuûa khoái PLC.Ngoaøi ra module nguoàn coù nhieäm vuï cung caáp nguoàn cho caùc sensor vaø caùc thieát bò truyeàn ñoäng keát noái vôùi PLC. Module nguoàn thöôøng ñaët beân traùi cuûa khoái CPU. Maët tröôùc khoái module nguoàn bao goàm: • Moät ñeøn Led baùo hieäu ñieän aùp ra 24V DC. • Moät nuùt duøng ñeå choïn ñieä aùp ñaàu vaøo laø 120 V AC hoaëc 230 V AC. • Moät coâng taéc duøng ñeå taét/baät ñieän aùp ra. Maët sau cuûa module nguoàn bao goàm: • Caùc loå ñeå nhaän ñieän aùp vaøo vaø ra. • Caùc khe duøng ñeå gaén module leân panel. Module nguoàn PS 307 coù 3 loaïi: PS307-1B, PS307-1E, PS307-1K. Söï khaùc nhau giöûa 3 loaïi naøy theå hieän ôû cöôøng ñoä doøng vaøo vaø ra cuûa module. Caùc thoâng soá kyõ thuaät cuûa caùc loaïi module nguoàn cuûa S7-300 PS 307- 1B 1E 1K PS 307- 1B 1E 1K Ñaàu vaøo Ñaàu vaøo Ñieän aùp ñaàu vaøo. Ñieän aùp ñaàu ra - Caùc möùc ñieän aùp. 120/230 V AC -Möùc ñieän aùp 24 V DC - Giôùi haïn cho pheùp. 93÷132V - Giôùi haïn cho pheùp 24V+5%, luùc khoâng taûi Taán soá doøng ñieän AC/187÷254V AC -Caùc möùc giaù trò Doøng ra 2 A 5 A 10A -Giôùi haïn cho pheùp 50/60 Hz -Caùc möùc giaù trò 83% 87% 89% Doøng vaøo 47 ñeán 63 Hz Caùc thoâng soá chung 10W 18W 30W Doøng öùng vôùi ñieän Hieäu suaát aùp vaøo 230 V 0,5 A 1 A 1,7 A Hao phí ñieän naêng Doøng öùng vôùi ñieän aùp vaøo 120 V 0,8 A 2 A 3,5 A Baûng 2: caùc thoâng soá cuûa caùc loaïi module nguoàn. II .KKOÁI XÖÛ LYÙ TRUNG TAÂM-Module CPU:
Module CPU laø loaïi module coù chöùa boä vi xöû lyù,heä ñieàu haønh, boä nhôù,caùc boä thôøi gian.boä ñeám, coång truyeàn thoâng (RS485) vaø coù theå coù moät vaøi coång vaøo ra soá.Caùc coång vaøo ra soá coù treân CPU ñöôïc goïi laø coång vaøo ra onboard. Trong hoï PLC S7-300 coù nhieàu loaïi module CPU khaùc nhau,ñöôïc ñaët teân theo boä vi xöû lyù coù trong noù nhö module CPU 312, module CPU 314, module CPU 315 Nhöõng module naøy cuøng söû duïng moät boä vi xöû lyù nhöng khaùc nhau veà coång vaøo/ra onboard cuõng nhö caùc khoái haøm ñaët bieät ñöôïc tích hôïp saün trong thö vieän cuûa heä ñieàu haønh phuïc vuï vieäc söû duïng caùc coång vaøo/ra onboard naøy ñöôïc phaân bieät vôùi nhau trong teân goïi baèng cuïm töø chöõ caùi IFM (Intergrated Funtion Module) nhö CPU 312 IFM, CPU 313, CPU 314IFM, CPU 314, CPU 215 Hình 4:CPU 314 vaø CPU 314IFM. Ngoaøi coøn coù caùc loaïi module CPU vôùi hai coång truyeàn thoâng,trong ñoù coång truyeàn thoâng thöù hai coù chöùc naêng chính laø phuïc vuï vieäc noái maïng phaân taùn.Caùc loaïi module CPU naøy ñöôïc phaân bieät vôùi caùc loaïi CPU khaùc baèng theâm cuïm töø DS (Distributed Port). Caùc CPU naøy ñöôïc cheá taïo theo möùc ñoä taêng daàn veà tính naêngsöû duïng: • CPU 312 IFM,laø söï tích hôïp giöûa khoái CPU vôùi caùc ñaàu vaøo/ra soá(digital inputs/outputs) duøng ñeå ñieàu khieån caùc heä thoáng nhoûkhoâng xöû lyù caùc tín hieäu töông töï. • CPU 313 duøng ñeå ñieàu khieån nhöõng heä thoáng lôùn hôn ñoøi hoûi phaûi laäp trình phöùc taïp hôn. • CPU 314 IFM,laø söï tích hôïp giöõa khoái CPU vôùi caùc ñaàu vaøo/ra töông töï vaø soá(digital and analog inputs/outputs) duøng ñeå ñieàu khieån nhöõng thieát bò ñoøi hoûi thôøi gian ñaùp öùng nhanh vaø caùc chöùc naêng rieâng bieät. • CPU 314 ñöôïc duøng ñeå ñieàu khieån nhöõng heä thoáng lôùn ñoøi hoûi phaûi laäp trình phöùc taïp vaø xöû lyù caùc leänh vôùi toác ñoä lôùn. • CPU 315/315_2 DP ñöôïc duøng cho nhöõng coâng vieäc phöùc taïp ñoøi hoûi phaûi laäp trình nhieàu vaø phaân chia caáu truùc töï ñoäng. 1. Module môû roäng: coù 5 loaïi chính:
PS (Power Supply): Module nguoàn nuoâi. Coù 3 loaïi: 2A, 5A, 10A. SM (Signal Module): Module môû roäng coång tín hieäu vaøo/ra, bao goàm: • DI (Digital Input): Module môû roäng caùc coång vaøo soá. • DO (Digital Output): Module môû roäng caùc coång ra soá. • DI/DO: Module môû roäng caùc coång vaøo/ra soá. • AI (Analog Input): Module môû roäng caùc coång vaøo töông töï. • AO (Analog Output): Module môû roäng caùc coång ra töông töï. • AI/AO: Module môû roäng caùc coång vaøo/ra töông töï. IM (Interface module): Module gheùp noái. Ñaây laø loaïi module chuyeân duïng coù nhieäm vuï noái töøng nhoùm caùc module môû roäng laïi vôùi nhau thaønh moät khoái vaø ñöôïc quaûn lyù chung bôûi moät module CPU. Caùc module môû roäng ñöôïc gaù treân moät thanh rack. Treân moãi rack coù theå gaù ñöôïc toái ña 8 module môû roäng (khoâng keå module CPU vaø module nguoàn nuoâi). Moät module CPU S7-300 coù theå laøm vieäc tröïc tieáp ñöôïc vôùi nhieàu nhaát 4 racks vaø caùc racks naøy phaûi ñöôïc noái vôùi nhau baèng module IM. FM (Function Module): Module coù chöùc naêng ñieàu khieån rieâng, ví duï nhö module ñieàu khieån ñoäng cô böôùc, module ñieàu khieån ñoäng cô servo, module PID, module ñieàu khieån voøng kín, CP (Communication Module): Module phuïc vuï truyeàn thoâng trong maïng giöõa caùc PLC vôùi nhau hoaëc giöõa PLC vôùi maùy tính. 2. Caáu taïo beân ngoaøi cuûa CPU SIMATIC S7-300: CPU 314 Caùc Led hieån thò SIEMENS SF BATF caùc traïng thaùi vaø DC5V FRCE loãi RUN STOP RUN-P Khe caém Nuùt choïn mode RUN memory card hoaït ñoäng STOP MRES Ngaên chöùa Pin döï phoøng MPI Ñieän cöïc duøng M (Multipoint Interface) L+ cho nguoàn cung M caáp vaø ñieän trôû noái ñaát H×nh 5: CÊu t¹o bªn ngoμi cña CPU 314. Nót chän Mode ho¹t ®éng cho phÐp chóng ta lùa chän bèn tr¹ng th¸i ho¹t ®éng cña CPU.
Mode Moâ taû RUN-P CPU thöïc hieän queùt caùc chöông trình. (Run Program) Chöông trình coù theå ñoïc ñöôïc töø CPU ra thieát bò laäp trình vaø cuõng coù theå naïp vaøo CPU. RUN CPU thöïc hieän queùt caùc chöông trình. Chöông trình coù theå ñoïc ñöôïc töø CPU ra thieát bò laäp trình nhöng khoâng theå thay ñoåi chöông trình ñaõ ñöôïc naïp vaøo boä nhôù CPU. STOP CPU khoâng thöïc hieän queùt caùc chöông trình. Chöông trình coù theå ñoïc ñöôïc töø CPU ra thieát bò laäp trình vaø cuõng coù theå naïp vaøo CPU. MRES Mode thöïc hieän Reset boä nhôù cuûa CPU. (Memory Ñoái vôùi CPU 312 IFM vaø CPU 314 IFM khi chuùng ta thöïc hieän reset boä nhôù Reset) thì caùc vuøng tích hôïp giöõ nguyeân khoâng thay ñoåi. Baûng 3:Caùc cheá ñoä hoaït ñoäng cuûa CPU. Caùc Led theå hieän traïng thaùi hoaït ñoäng vaø loãi. YÙnghóa Moâ taû SF (ñeøn ñoû) Heä thoáng bò loãi Ñeøn saùng neáu coù söï coá sau: (System Fault). Caùc loãi phaàn cöùng. Caùc loãi phaàn meàm heä thoáng. Caùc loãi laäp trình. Nhaäp sai caùc thoâng soá. Caùc loãi soá hoïc. Caùc loãi veà thôøi gian. Memory card coù vaán ñeà. Nguoàn döï phoøng hoûng hay khoâng coù. Vaøo/ra môû roäng bò loãi. BATF Loãi nguoàn. Ñeøn saùng neáu: (ñeøn ñoû) Nguoàn yeáu. (khoâng coù Khoâng coù nguoàn. trong CPU 312 Nguoàn bò hoûng. IFM) 5 V DC 5 V DC cung caáp Ñeøn saùng neáu nguoàn cung caáp toát. (green) cho CPU hay cho bus cuûa S7-300 FRCE Thöïc hieän chöông Ñeøn saùng neáu ñang thöïc hieän coâng vieäc. (yellow) trình. RUN (green) CPU ñang ôû cheá Ñeøn nhaáp nhaùy trong quaù trình CPU Restart. ñoä RUN. Ñeøn saùng trong suoát quaù trình CPU thöïc hieän voøng queùt. STOP CPU ñang ôû cheá Ñeøn saùng neáu CPU khoâng thöïc hieän voøng queùt. (yellow) ñoä STOP. Ñeøn nhaáp nhaùy trong moät hai giaây neáu CPU yeâu caàu Reset boänhôù. Baûng 4: Moâ taû yù nghóa caùc Led. 3. Caùc ñaëc tính chuû yeáu cuûa caùc CPU trong hoï S7-300:
312IFM 313 314 314IFM 315 315-2DP 316 RAM 6 KB 12 KB 24 KB 32 KB 48 KB 64 KB 128 KB Vuøng nhôù chöông trình Toaøn phaàn 20 KB 20 KB 40 KB 48 KB 80 KB 96 KB 80 KB RAM; RAM; RAM; RAM; RAM; RAM; RAM; 20 KB 48 KB Môû roäng baèng card EEPRO EEPROM nhôù M 512 KB 512 KB - 512 KB 512 KB 512 KB - Thôøi gian thöïc hieän Pheùp toaùn bit 0,6μs 0,6μs 0,3÷0,6μs 0,3÷0,6μs 0,3÷0,6μs 0,3÷0,6μs 0,3÷0,6μs Pheùp toaùn word 2 μs 2 μs 1 μs 1 μs 1 μs 1 μs 1 μs Pheùp toaùn 15 μs 15 μs 12 μs 12 μs 12 μs 12 μs 12 μs Timer/Counter 3 μs 3 μs 2 μs 2 μs 2 μs 2 μs 2 μs Pheùp coäng soá nguyeân 60 μs 60 μs 50 μs 50 μs 50 μs 50 μs 50 μs Pheùp coäng soá thöïc Thôøi gian voøng queùt Thieát laäp saún 150 ms 150 ms 150 ms 150 ms 150 ms 150 ms 150 ms Caøi ñaët 1÷6000 1÷6000 1÷6000 ms 1÷6000 ms 1÷6000 ms 1÷6000 ms 1÷6000 ms ms ms Toång coäng bit nhôù 1024 2048 Counter 32 64 Timer 64 128 Vuøng nhôù döõ lieäu (max) 72 bytes 4736 bytes 144 bytes 4736 bytes Digital input/output Input: 128 128 512 Input: 496 1024 +10 on- +20 on- board board Output: 496 Output: 128 +16 on- board +6 on- board Analog input/output 32 64 Input: 62 128 +4 on- board Output: 62 +1 on- board Vuøng ñeäm xöû lyù vaøo/ra 32 bytes + 4 128 bytes 128 bytes + 4 bytes on 128 bytes bytes on board board Vuøng döõ lieäu cuïc boä 512 bytes; 256 bytes cho moãi Toång coäng laø 1536 bytes; lôùp öu tieân 256 bytes cho moãi lôùp öu tieân Ñoàng hoà Ñoàng hoà ñöôïc taïo ra baèng phaàn Ñoàng hoà ñöôïc taïo ra baèng phaàn cöùng meàm MPI interface Toá ñoä truyeàn 19,2 vμ 187,5 kbaud Soá traïm toái ña 32 (127 neáu coù traïm laëp) Baûng 5:Caùc ñaëc tính chuû yeáu cuûa CPC trong hoï S7-300.
III . MODULE XÖÛ LYÙ VAØO/RA CUÛA S7-300 : Hình 6: Input/Output Digital Module. SIMENS cung caáp 3 loaïi module xöû lyù vaøo/ra cuûa tín hieäu soá chính ñoù laø: • Inputs Digital module: Module coù nhieäm vuï nhaän tín hieäu soá töø thieát bò ngoaïi vi vaøo vuøng ñeäm ñeå xöû lyù. • Outputs Digital module: Module coù nhieäm vuï xuaát caùc tín hieäu soá töø vuøng ñeäm xöû lyù ra thieát bò ngoaïi vi. • Input/Outputs Digital module: Module tích hôïp nhieäm vuï cuûa caû hai loaïi module treân. a . Input Digital Modules Töông öùng vôùi soá löôïng ñaàu vaøo vaø hieäu ñieän theá cuûa ñaàu vaøo SIMENS cung caáp moät soá loaïi module sau: SM 321; DI 8×120/230 VAC SM 321; DI 16×24 VDC. SM 321; DI 16×24 VDC; coù xöû lyù vaø chuaån ñoaùn ngaét. SM 321; DI 16×24 VDC; coù nguoàn vaøo. SM 321; DI 16×120 VAC SM 321; DI 32×24 VDC.
Baûng 6:soá lieäu cuï theå cuûa caùc module SM 321; DI 16×24 VDC. Caùc soá lieäu cuï theå Soá ñaàu vaøo 16 Ñoä daøi cuûa caùp Khoâng baûo veä Max: 600 m Coù baûo veä Max: 1000 m Soá lieäu löïa choïn caûm bieán Ñieän aùp ñaàu vaøo Giaù trò ñieän aùp 24 VDC Möùc tín hieäu 1 13 ÷ 30 V Möùc tín hieäu 0 -3 ÷ 5 V Doøng vaøo 7 mA Thôøi gian treã Töø “0” leân “1” 1,2 ®Õn 4,8 ms Töø 1 xuoáng 0 1,2 ®Õn 4,8 ms Traïng thaùi,ngaét,chuaån ñoaùn Hieån thò caùc traïng thaùi Ñeøn Led(xanh) Caùc ngaét Khoâng coù Caùc haøm chuaån ñoaùn Khoâng coù Ñieän aùp, doøng, ñieän theá Möùc ñieän aùp vaøo L+ 24 VDC Baûo veä söï ñaûo cöïc coù Soá daàu coù theå ñieàu khieån cuøng moät luùc 16 Khaû naêng caùch ñieän Coù Giöõa keânh truyeàn vaø maët daãn thaân maùy Khoâng Giöõa caùc keânh truyeàn Caùc möùc ñieän theá cho pheùp 75 V DC/60 V AC Kieåm tra caùch ñieän 600 VDC Cöôøng ñoä doøng ñieän Cuûa backplane bus Max, 25 mA Laáy töø chaân L+ Max, 25 mA
b . Digital Output Modules: Caên cöù vaøo soá ñaàu ra vaø ñieän aùp ñaàu ra SIMENS cung caáp moät soá module ñaàu ra tín hieäu soá nhö sau: SM322; DO 32×24 VDC/0,5 A: module coù 32 ñaàu ra ñieän aùp moät chieàu 24 V DC. SM322; DO 16×24 VDC/0,5 A: module coù 16 ñaàu ra ñieän aùp moät chieàu 24 V DC . SM322; DO 8×24 VDC/0,5 A: module coù 8 ñaàu ra ñieän aùp moät chieàu 24 V DC , coù thieát laäp caùc haøm chuaån ñoaùn ngaét. SM322; DO 8×24 VDC/2 A: module coù ñaàu ra ñieän aùp moät chieàu 24 V DC /2A. SM322; DO 16×120 VAC/1 A: module coù 16 ñaàu ra ñieän aùp xoay chieàu 120 V AC/1A. SM322; DO 8×120/230 VAC/2 A: module coù 8 ñaàu ra ñieän aùp xoay chieàu 120/230 VAC/2A. Caùc soá lieäu cuï theå Soá ñaàu ra 16 Ñoä daøi cuûa caùp Khoâng baøo veä Max: 600 m Coù baûo veä Max: 1000 m Soá lieäu löïa choïn ñeå daån ñoäng Ñieän aùp ñaàu ra Möùc tín hieäu 1 Min, L+(-0,8 V) Doøng ra Möùc tín hieäu 1 Cöôøng ñoä doøng ñieän 0,5 A Phaïm vi cho pheùp 5 mA - 0,6 A Möùc ñieän aùp 0 max Doøng dö 0,5 A Trôû khaùng taûi 48Ω - 4kΩ Taûi cuûa ñeøn Max, 5 W Noái song song hai ñaàu ra Ñeå coù nhieàu ñaàu kích hoaït Coù theå Taêng doøng Khoâng theå Kích hoaït caùc ñaàu vaøo soá Coù theå Taàn soá chuyeàn maïch Ñieän trôû taûi Max, 100 Hz Caûm öùng taûi Max, 0,5 Hz Trôû ñeøn Max, 10 Hz Baûo veä ngaén maïch Coù Ngöôõng ñaùp öùng 1 A Traïng thaùi caùc ngaét chuaån ñoaùn Hieån thò caùc traïng thaùi ñeøn LED (xanh) Caùc ngaét Khoâng coù Caùc haøm chuaån ñoaùn Khoâng coù Möùc ñieän aùp vaøo L+ 24 VDC
Toång doøng ñaàu ra cuøng 1 nhoùm Heä thoáng maùy naèm ngang Leân ñeán 200C/680F Max, 4 A Leân ñeán 600C/1400F Max, 2 A Heä thoáng maùy naèm doïc Leân ñeán 400C/1040F Max, 2 A Khaû naêng caùch ñieän Giöõa keânh truyeàn vaø maët daãn thaân maùy Coù Giöaõ caùc keânh truyeàn Coù Caùc möcù ñieän theá cho pheùp 75 VDC 60 VAC Kieåm tra caùch ñieän 600 VDC Cöôøng ñoä doøng ñieän Cuûa backplane bus Max, 80 mA Laáy töø chaân L+ Max, 120 mA Toån thaát coâng suaát cuûa module 4,9 W Baûng 7:soá lieäu kyõ thuaät cuûa module SM 322; DO 16×24 VDC. c. Digital input/output modules: Ngoaøi caùc module xöû lyù tín hieäu soá vaøo vaø module xöû lyù tín hieäu soá ra chuyeân bieät SIMENS coøn ñöa ra moät soá module tích hôïp hai nhieäm vuï noùi treân thaønh moät module xöû lyù tín hieäu soá vaøo ra (Digital input/output modules). Döôùi ñaây laø moät soá module loaïi naøy: SM323;DI 16/DO 16 × 24 VDC/0,5 A: Laø module coù 16 ñaàu vaøo 24 VDC /0,5 A vaø 16 ñaàu ra 24 VDC/0,5 A. SM323;DI 8/DO 8 × 24 VDC/0,5 A: Laø module coù 8 ñaàu vaøo 24 VDC/0,5 A vaø 8 ñaàu ra 24 VDC/0,5 A. d . Caùc module tích hôïp caùc ngaét chuaån ñoaùn vaø söû lyù loãi: Caùc module naøy coù khaû naêng caøi ñaët caùc thoâng soá ñeå chuaån ñoaùn caùc loãi. §Ó thiÕt lËp c¸c th«ng sè nμy ®−îc thùc hiÖn b»ng c¸ch sö dông STEP7. ViÖc cμi ®Æt c¸c th«ng sè nμy ®−îc thùc hiÖn khi CPU ë tr¹ng th¸i STOP, c¸c th«ng sè nμy ®−îc chuyÓn tõ thiÕt bÞ lËp tr×nh vμo trong CPU vμ ®−îc l−u tr÷ ë ®©y. CPU cã nhiÖm vô chuyÓn giao c¸c th«ng sè nμy ®Õn c¸c digital module. Ng−êi lËp tr×nh còng cã thÓ thay ®æi c¸c th«ng sè nμy trong ch−¬ng tr×nh b»ng c¸ch sö dông c¸c khèi SFC (System Function). NÕu sö dông c¸c module lo¹i nμy mμ kh«ng thiÕt lËp c¸c th«ng sè th× c¸c th«ng sè mÆc ®Þnh sÏ ®−îc thùc thi.
SM231; DI 16 × 24 VDC Th«ng sè cã tÝch hîp c¸c ng¾t chuÈn ®o¸n vμ xö lý loãi Giíi h¹n gi¸ trÞ Gi¸ trÞ mÆc KiÓu Ph¹m vi ®Þnh Thêi gian trÔ cña ®Çu 0,1/0,5/3/15/20 3 Static Module vμo (ms) ThiÕt lËp Ng¾t xö lý Yes/no No Dynamic Module Ng¾t chuÈn ®o¸n Yes/no No Dynamic Module ChuÈn ®o¸n Loãi sensor supply Yes/no No Static Nhãm kªnh Lóc thùc hiÖn xö lý ng¾t Yes/no No Dynamic Nhãm kªnh S−ên lªn Yes/no No Dynamic Nhãm kªnh S−ên xuèng B¶ng 8: C¸c tham sè cña module SM231; DI 16 × 24 VDC. Ng¾t chuÈn ®o¸n: Khi cã mét loãi x¶y ra trong module, module nμy thùc hiÖn mét ng¾t chuÈn ®o¸n. §iÒu nμy cã nghÜa lμ CPU ng¾t viÖc thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh hoÆc c¸c líp cã ®é −u tiªn thÊp h¬n ®Ó cho phÐp thùc hiÖn khèi ch−¬ng tr×nh xö lý ng¾t chuÈn ®o¸n. Ng¾t xö lý: Tuú thuéc vμo viÖc thiÕt lËp cÊu h×nh, c¸c module nμy cã thÓ tiÕn hμnh mçi nhãm kªnh mét ng¾t xö lý t¹i thêi ®iÓm s−ên lªn, s−ên xuèng hoÆc võa s−ên lªn võa s−ên xuèng cña tÝn hiÖu tr¹ng th¸i. Trong lóc ®ang thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh ng¾t xö lý th× CPU ng¾t viÖc thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh hoÆc c¸c líp cã ®é −u tiªn thÊp h¬n. C¸c tÝn hiÖu ng¾t kh¸c, nÕu xuÊt hiÖn ®−îc chøa trong vïng ®Öm cña module vμ ®−îc thùc hiÖn tuÇn tù theo thø bËc −u tiªn cña chóng. e . Caùc module input/output Analog S7_300: H×nh 7 : Analog Input module. SIMENS cung cÊp 3 lo¹i module input/output Analog chÝnh ®ã lμ: • Input Analog modules: Module cã nhiÖm vô chuyÓn c¸c tÝn hiÖu t−¬ng tù tõ c¸c thiÕt bÞ ngo¹i vi thμnh c¸c tÝn hiÖu sè ®Ó tiÕn hμnh xö lý bªn trong S7_300. • Output Analog modules: Module cã nhiÖm vô chuyÓn ®æi c¸c tÝn hiÖu sè cña S7_300 thμnh c¸c tÝn hiÖu t−¬ng tù ®Ó phôc vu c¸c qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña thiÕt bÞ ngo¹i vi.
• Input/Outputs Analog module: Module tÝch hîp nhiÖm vô cña c¶ hai lo¹i module nãi trªn. C¸c CPU cña S7_300 chØ xö lý ®−îc c¸c tÝn hiÖu sè, v× vËy c¸c tÝn hiÖu analog ®Òu ph¶i ®−îc chuyÓn ®æi thμnh tÝn hiÖu sè. Mét tÝn hiÖu analog ®−îc sè ho¸ thμnh hai phÇn: phÇn dÊu vμ phÇn gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu. Bit dÊu: dÊu cña gi¸ trÞ tÝn hiÖu analog ®−îc l−u ë bit thø 15. 0 Æ + 1 Æ - Gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu: PhÇn nμy cã ®é lín lu«n nhá h¬n 15 bit, c¸c bit m· ho¸ nμy lÊp ®Çy c¸c bit trÝch luü theo chiÒu tõ tr¸i sang. Gi¸ trÞ Analog Sè thø tù cña c¸c bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Gi¸ trÞ analog 15 bit 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 (+S) Gi¸ trÞ analog 12 bit 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 (+S) Gi¸ trÞ analog 8 bit 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (+S) B¶ng 9:ViÖc l−u tröõ c¸c gi¸ trÞ tÝn hiÖu cã ®é réng 15 bit, 12 bit vμ 8 bit. Còng nh− c¸c module sè, ng−êi sö dông còng cã thÓ thiÕt lËp c¸c th«ng sè cho c¸c module analog. §èi víi c¸c kªnh ®Çu vμo, c¸c th«ng sè cã thÓ lμ: ThiÕt lËp ng¾t. Ng¾t xö lý giíi h¹n c¸c gi¸ trÞ. Ng¾t chuÈn ®o¸n lçi. PhÐp ®o. §èi víi c¸c kªnh ®Çu ra, c¸c th«ng sè cã thÓ lμ: ThiÕt lËp ng¾t. Ng¾t chuÈn ®o¸n lçi. C¸c gi¸ trÞ thay thÕ. TÝn hiÖu ra. SM 332; AO 4× 12Bit vμ SM 332; AO 2× KiÓu Th«ng sè 12Bit Ph¹m vi th«ng sè C¸c gi¸ trÞ cña th«ng sè MÆc ®Þnh ThiÕt lËp Ng¾t chuÈn Yes/no No Dynamic Module ®o¸n TriÖu chøng Nhãm c¸c Yes/no No Static Channel triÖu chøng §¸p øng cña CPU LWH gi÷ l¹i gi¸ trÞ cuèi - Dynamic Channel ë tr¹ng th¸i STOP ASS h¹n chÕ ®Çu ra
TÝn hiÖu ®Çu ra KiÓu ®Çu ra Khö ho¹t tÝnh §iÖn ¸p U Dynamic Channel dßng ®iÖn Ph¹m vi ®Çu ra Phô thuéc vμo tõng module +/-10V Dynamic Channel cô thÓ. B¶ng 10:c¸c th«ng sè cã thÓ thiÕt lËp cho mét module Analog Output. IV. MODULE GHEÙP NOÁI: (Interface modules - IM) H×nh 8: Interface modules . C¸c module ghÐp nèi (IM) cho phÐp thiÕt lËp hÖ thèng S7_300 theo nhiÒu cÊu h×nh (chØ t−¬ng thÝch víi c¸c CPU trë lªn). S7_300 cung cÊp 3 lo¹i module ghÐp nèi sau: IM 360: Lμ module ghÐp nèi cã thÓ më réng thªm mét tÇng chøa 8 module trªn ®ã víi kho·ng c¸ch tèi ®a lμ 10 m lÊy nguån tõ CPU. IM 361: Lμ module ghÐp nèi cã thÓ më réng thªm ba tÇng, víi mét tÇng chøa 8 module víi kho·ng c¸ch tèi ®a lμ 10 m ®ßi hái cung cÊp mét nguån 24 VDC cho mçi tÇng. IM 365: Lμ module ghÐp nèi cã thÓ më réng thªm mét tÇng chøa 8 module trªn ®ã víi kho·ng c¸ch tèi ®a lμ 1m lÊy nguån tõ CPU. C¸c module ghÐp nèi IM 365 IM 360 IM 361 Sè module cho mçi CPU Mét cÆp 1 3 Nguån cung cÊp - - 24V DC §iÖn n¨ng tiªu thô Tõ ®−êng 24V DC - - 0,5 A Tõ bus néi tuyÕn 5V 100 mA 350 mA - DC Tæn thÊt ®iÖn n¨ng 0,5 W 2 W 5 W B¶ng 11:c¸c th«ng sè kü thuËt cô thÓ cña caùc module .
C – CAÁU TRUÙC CHÖÔNG TRÌNH TRÌNH PLC S7-300: I . VOØNG QUEÙT CUÛA CHÖÔNG TRÌNH S7-300: PLC thöïc hieän chöông trình theo moät chu trình laëp ñöôïc goïi laø voøng queùt (scan). Moät voøng laëp ñöôïc goïi laø moät voøng queùt. Coù theå chia moät chu trình thöïc hieän cuûa S7-300 ra laøm 4 giai ñoaïn. Giai ñoaïn moät laø giai ñoaïn ñoïc döõ lieäu töø caùc coång vaøo, caùc döõ lieäu naøy seõ ñöôïc löu tröõ treân vuøng ñeäm caùc ñaàu vaøo. Tieáp theo laø giai ñoaïn thöïc hieän chöông trình, trong töøng voøng queùt chöông trình laàn löôït thöïc hieän tuaàn töï töø leänh ñaàu tieânvaø keát thuùc ôû leänh cuoái cuøng tieáp ñeán laø giai ñoaïn truyeàn thoâng noäi boä vaø kieåm tra loãi. Giai ñoaïn cuoái cuøng laø giai ñoaïn chuyeån noäi dung caùc boä ñeäm aûo tôùi coång ra. Ñeán ñaây moät voøng queùt ñöôïc hoaøn thaønh vaø moät voøng queùt môùi ñöôïc tieáp tuïc taïo neân moät chu trình laëp voâ haïn. 1. Truyeàn thoâng vaø 2. Chuyeån döõ lieäu töø kieåm tra noäi boä coång vaøo tôùi I 4. Chuyeån döõ lieäu töø Q tôùi coång ra 3. Thöïc hieän chöông trình H×nh 9:Chu tr×nh thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh trong S7_300. Moät ñieåm caàn chuù yù laø taïi thôøi ñieåm thöïc hieän leänh vaøo/ra thoâng thöôøng caùc leänh khoâng laøm vieäc tröïc tieáp vôùi caùc coång vaøo/ra maø chæ thoâng qua boä ñeäm aûo cuûa coång trong vuøng nhôù tham soá. Chæ khi gaëp leänh yeâu caàu truy xuaát caùc ñaàu vaùo/ra ngay laäp töùc thì heä thoáng seõ cho döøng caùc coâng vieäc khaùc, ngay caû chöông trình xöû lyù ngaét ñeå thöïc hieän leänh naøy moät caùch tröïc tieáp vôùi caùc coång vaøo/ra. Caùc chöông trình con xöû lyù ngaét chæ ñöôïc thöïc hieän trong voøng queùt khi xuaát tín hieäu baùo ngaét vaø coù theå xaûy ra baát cöù thôøi ñieåm naøo trong voøng queùt. Boä ñeäm I vaø Q khoâng lieân quan ñeán caùc coång vaøo/ra töông töï neân caùc leänh truy nhaäp khoâng töông töï ñöôïc thöïc hieän tröïc tieáp vôùi coång vaät lyù chöù khoâng qua boä ñeäm Thôøi gian caàn thieát ñeå PLS thöïc hieän ñöôïc moät voøng queùt goïi laø thôøi gian voøng queùt (Scan Time).Thôøi gian voøng queùt khoâng coá ñònh, töùc laø khoâng phaûi voøng queùt naøo cuõng ñöôïc thöïc hieän theo moät khoaûng thôøi gian nhö nhau. Caùc voøng queùt nhanh,chaäm phuï thuoäc vaøo soá leänh trong chöông trình ñöôïc thöïc hieän, vaøo khoái löôïng döõ lieäu ñöôïc truyeàn thoâng trong voøng queùt ñoù.
Nhö vaäy giöõa vieäc ñoïc döõ lieäu töø ñoái töôïng ñeå söû lyù,tính toaùn vaø vieäc göõi tín hieäu ñieàu khieån ñeán ñoái töôïng ñoù coù moät khoaûng thôøi gian treã ñuùng baèng thôøi gian voøng queùt. Thôøi gian voøng queùt caøng ngaén, tính thôøi gian thöïc cuûa chöông trình caøng cao. Neáu söû duïng caùc khoái chöông trình ñaët bieät coù cheá ñoä ngaét, ví duï nhö laø OB40 , OB80 Chöông trình cuûa caùc khoái ñoù seõ ñöôïc thöïc hieän trong voøng queùt khi xuaát hieän tính hieäu baùo ngaét cuøng chuûng loaïi. Neáu moät tín hieäu baùo ngaét xuaát hieän khi PLC ñang trong giai ñoaïn truyeàn thoâng vaø kieåm tra noäi boä, PLC seõ döøng coâng vieäc truyeàn thoâng, kieåm tra ñeå thöïc hieän khoái chöông trình töông öùng vôùi tín hieäu baùo ngaét ñoù. Vôùi hình thöùc tín hieäu söû lyù ngaét nhö vaäy, thôøi gian cuûa voøng queùt caøng lôùn khi caøng coù nhieàu tín hieäu ngaét xuaát hieän trong voøng queùt. Do ñoù, ñeå naâng cao tính thôøi gian thöïc cuûa chöông trình ñieàu khieån, tuyeät ñoái khoâng neân vieát chöông trình söû lyù ngaét quaù daøi hoaëc quaù laïm duïng vieäc söû duïng cheá ñoä ngaét trong chöông trình ñieàu khieån. II . CAÁU TRUÙC CHÖÔNG TRÌNH CUÛA S7-300: Caùc chöông trình ñieàu khieån PLC S7-300 ñöôïc vieát theo hai daïng sau: Chöông trình tuyeán tính (chöông trình ñôn khoái). Chöông trình coù caáu truùc(chöông trình nhaûy khoái). 1 . Laäp trình tuyeán tính (liner): Toaøn boä chöông trình ñieàu khieån naèm trong moät khoái trong boä nhôù. Loaïi hình caáu truùc tuyeán tính naøy phuø hôïp vôùi nhöõng baøi toaùn töï ñoäng nhoû, khoâng phöùc taïp. Khoái ñöôïc choïn phaûi laø khoái OB 1, laø khoái maø CPU luoân queùt vaø thöïc hieän caùc leänh trong noù thöôøng xuyeân, töø leänh ñaàu tieân ñeán leänh cuoái cuøng vaø quay laïi töø leänh ñaàu tieân. Leänh 1 Leänh 2 Voøng queùt OB1 Leänh cuoái cuøng Hình 10: laäp trình tuyeán tính. 2 . Laäp trình coù caáu truùc (structured) : Trong PLC Siemens S7 toå chöùc theo caùc khoái maø coù theå laäp trình ñöôïc vôùi töøng nhieäm vuï rieâng. Loaïi hình caáu truùc naøy phuø hôïp vôùi nhöõng baøi toaùn ñieàu khieån nhieàu nhieäm vuï vaø phöùc taïp. PLC S7-300 coù 4 loaïi khoái cô baûn: Khoái toå chöùc OB (Oganization block) : Khoái toå chöùc vaø quaûn lyù chöông trình ñieàu khieån.
Khoái haøm chöùc naêng FB (Function block) : Laø loaïi khoái FC ñaëc bieät coù khaû naêng trao ñoåi moät löôïng döõ lieäu vôùi caùc khoái chöông trình khaùc. Caùc döõ lieäu naøy phaûi ñöôïc toå chöùc thaønh khoái döõ lieäu rieâng coù teân goïi laø Data block . Khoái haøm (Function) : Khoái chöông trình vôùi nhöõng chöùc naêng rieâng gioáng nhö moät chöông trình con hoaëc moät haøm. Khoái döõ lieäu (Data block) : Khoái chöùa caùc döõ lieäu caàn thieát ñeå thöïc hieän chöông trình. Caùc tham soá khoái do ta töï ñaët.Ngoaøi ra coøn coù caùc khoái heä thoáng nhö : SFB, SFC, SDB. Chöông trình trong caùc khoái ñöôïc lieân keát laïi vôùi nhau baèng caùc leänh goïi khoái, chuyeån khoái.Xem nhöõng phaàn chöông trình trong caùc khoái nhö laø caùc chöông trình con thì S7-300 cho pheùp goïi chöông trình con loàng nhau, töùc laø chöông trình con naøy goïi töø moät chöông trình con khaùc vaø töø chöông trình con ñöôïc goïi laïi goïi ñeán chöông trình con thöù 3 Soá caùc leänh goïi loàng nhau phuï thuoäc vaøo töøng chuûng loaïi module CPU khaùc nhau maø ta ñang söû duïng.Ví duï nhö ñoái vôùi module CPU 314 thì soá leänh goïi loàng nhau nhieàu nhaát coù theå cho pheùp laø 8. Neáu soá laàn goïi loàng nhau maø vöôït quaù con soá giôùi haïn cho pheùp,PLC seõ chuyeãn sang cheá ñoä Stop vaø ñaët côø baùo loãi. FC1 FB2 FC7 OB1 FC3 FB5 FB9 Soá leänh goïi loàng nhau nhieàu nhaát cho pheùp phuï thuoäc vaøo töøng loaïi module CPU Hình 11:chöông trình ñieàu khieån coù caáu truùc. Khoái OB1 luoân ñöôïc PLC queùt vaø thöïc hieän caùc leänh töø ñaàu tieân ñeàn leänh cuoái cuøng vaø quay laïi leänh ñaàu tieân. Vieäc laäp trình ñôn giaûn, roõ raøng hônkhi giaûi quyeát caùc chöông trình ñieàu khieån lôùn. Taïo khaõ naêng tieâu chuaån hoaù töøng phaàn cuûa chöông trình ñeå coù nhöõng khoái chöông trình chuaån. Deã daøng thay ñoåi chöông trình. Vieäc kieåm tra chöông trình deã daøng vaø thuaän tieän hôn. Khôûi ñaàu ñôn giaûn.
Cho pheùp söû duïng kyõ thuaät goïi chöông trình con(goïi khoái töø nhieàu vò trí khaùc nhau). III . CAÙC KHOÁI CHÖÙC NAÊNG: Moät chöông trình ñieàu khieån cuûa S7-300 goàm caùc khoái logic(logic block),caùc khoái döõ lieäu (data block).Caùc khoái logic laø caùc khoái coù chöùa nhöõng ñoaïn maõ, caùc khoái loaïi naøy goàm coù: • Khoái toå chöùc(Organization Block - OB). • Khoái haøm (Function Block - FB). • Khoái haøm (Function - FC). • Khoái DB (Data block). 1 . Khoái toå chöùc(Organization Block - OB): Caùc OB thöïc hieän vieäc giao tieáp giöõa heä ñieàu haønh vaø caùc chöông trình ñieàu khieån.Moãi OB coù moät nhieäm vuï cuï theå khaùc nhau. Ñeå taïo ra moät chöông trình cho S7-300, ngöôøi laäp chöông trình thöïc hieän choïn caùc OB caàn thieát maø coâng vieäc ñoøi hoûi, nhöõng coâng vieäc cô baûn maø moät chöông trình ñieàu khieån caàn laø: Khôûi ñoäng (Startup): caùc khoái thöïc hieän coâng vieäc naøy laø OB100 vaø OB101. Thöïc hieän voøng queùt(Scan cycle):coâng vieäc thöïc hieänbôûi OB1. Xöû lyù caùc loãi:ñeå CPU khoâng chuyeån veà Stop mode khi coù loãi xuaát hieän,ngöôøi laäp chöông trình söû duïng caùc khoái sau: OB80, OB87, OB121, OB122. Ngoaøi ra caùc CPU coøn tích hôïp caùc OB söû lyù ngaét. Caùc khoái OB ñaët bieät: ¾ OB1: laëp voøng chöông trình chính (laëp voøng lieân tuïc). ¾ OB10 (Time of Day Interrupt): ngaét thôøi gian trong ngaøy, baét ñaàu chaïy ôû thôøi ñieåm (ñöôïc laäp trình nhaát ñònh) ñaëc bieät. ¾ OB20 (Time Delay Interrupt): ngaét trì hoaõn, chöông trình trong khoái naøy ñöôïc thöïc hieän sau moät khoaûng thôøi gian delay coá ñònh. ¾ OB35 (Cyclic Interrupt): ngaét tuaàn hoaøn, laëp laïi sau khoaûng thôøi gian caùch ñeàu nhau ñöôïc ñònh tröôùc (1ms ñeán 1 phuùt). ¾ OB40 (Hardware Interrupt): ngaét cöùng, chaïy khi phaùt hieän coù loãi trong module ngoaïi vi. ¾ OB80 (Cycle Time Fault): loãi thôøi gian chu trình, thöïc hieän khi thôøi gian voøng queùt vöôït quaù thôøi gian cöïc ñaïi ñaõ ñònh . ¾ OB81 (Power Supply Fault): thöïc hieän khi CPU phaùt hieän thaáy coù loãi nguoàn nuoâi. ¾ OB82 (Diagnostic Interrupt): chöông trình trong khoái naøy ñöôïc goïi khi CPU phaùt hieän coù söï coá töø module I/O môû roäng. ¾ OB85 (Not Load Fault): ñöôïc goïi khi CPU thaáy chöông trình öùng duïng coù söû duïng cheá ñoä ngaét nhöng chöông trình xöû lyù tín hieäu ngaét laïi khoâng coù trong khoái OB töông öùng. ¾ OB87 (Communication Fault): thöïc hieän khi coù loãi truyeàn thoâng. ¾ OB100 (Start Up Information): thöïc hieän moät laàn khi CPU chuyeån traïng thaùi töø STOP sang RUN.
¾ OB101 (Cold Start Up Information_chæ coù ôû CPU S7-400): thöïc hieän moät laàn khi coâng taéc nguoàn cuûa CPU chuyeån traïng thaùi töø OFF sang ON. ¾ OB121 ( Synchronous Error): Ñöôïc goïi khi coù loãi logic trong chöông trình. ¾ OB122 (Synchronous Error): Ñöôïc goïi khi coù loãi module trong chöông trình. 2 . Khoái haøm chöùc naêng FB (Function block) : Laø loaïi khoái FC ñaëc bieät coù khaû naêng trao ñoåi moät löôïng döõ lieäu vôùi caùc khoái chöông trình khaùc. Caùc döõ lieäu naøy phaûi ñöôïc toå chöùc thaønh khoái döõ lieäu rieâng coù teân goïi laø Data block . 3 . Khoái haøm FC(Function) : Khoái chöông trình vôùi nhöõng chöùc naêng rieâng gioáng nhö moät chöông trình con hoaëc moät haøm. 4 . Khoái döõ lieäu (Data block) : Khoái chöùa caùc döõ lieäu caàn thieát ñeå thöïc hieän chöông trình. Caùc tham soá khoái do ta töï ñaët. Khèi d÷ liÖu dïng ®Ó chøa c¸c d÷ liÖu cña ch−¬ng tr×nh. Cã hai lo¹i DB: shared DB vμ instance DB. Shared DB lμ khèi d÷ liÖu cã thÓ ®−îc truy cËp bëi tÊt c¶ c¸c khèi trong ch−¬ng tr×nh ®ã. Instance DB lμ khèi d÷ liÖu ®−îc g¸n cho mét khèi hμm duy nhÊt, dïng ®Ó chøa d÷ liÖu cña khèi hμm nμy. Ngoaøi ra coøn coù caùc khoái heä thoáng nhö : SFB, SFC, SDB SFC (system function):laø caùc haøm ñöôïc tích hôïp trong heä ñieàu haønh cuûa CPU,caùc haøm naøy coù theå goïi bôûi chöông trình khi caàn.Ngöôøi laäp trình khoâng theå taïo ra caùc SFC. Haøm ñöôïc laäp trình tröôùc vaø tích hôïp saün trong CPU S7. Ta coù theå goïi SFC töø chöông trình; vì nhöõng SFC laø moät phaàn cuûa heä ñieàu haønh, ta khoâng caàn phaûi naïp chuùng vaøo nhö moät phaàn cuûa chöông trình. SFB (system function block):laø caùc khoái haøm ñöôïc tích hôïp trong heä ñieàu haønh cuûa CPU.Caùc SFB coù theå ñöôïc goïi bôûi chöông trình,ngöôøi laäp trình khoâng theå taïo ra khoái naøy vì nhöõng SFB laø moät phaàn cuûa heä ñieàu haønh, ta khoâng caàn phaûi naïp chuùng vaøo nhö moät phaàn cuûa chöông trình. Töông töï vôùi FB, SFB caàn DB tình huoáng. Ta phaûi taûi DB naøy xuoáng CPU nhö moät phaàn cuûa chöông trình. SDB (system data block): vuøng nhôù cuûa chöông trình ñöôïc taïo bôûi caùc öùng duïng STEP7 khaùc nhau ñeå chöùa döõ lieäu caàn ñeå ñieàu haønh PLC. Thí duï: öùng duïng “S7 Configuration” caát döõ lieäu caáu hình vaø caùc tham soá laøm vieäc khaùc trong caùc SDB, vaø öùng duïng “Communication Configuration” taïo caùc SDB maø caát döõ lieäu thoâng tin toaøn cuïc ñöôïc chia xeû giöõa caùc CPU khaùc nhau. Khoái Soá löôïng Kích thöôùc toái ña Ghi chuù 312 IFM 314 313 315- 312IFM 313,314,314 IFM IFM 314 2 315,315-2 DP 315 DP OB 3 13 13 14 Bò giôùi 8 KB FB 32(0-31) 128 (0-127) haïn bôûi 8 KB FC 32(0-31) 128 (0-127) RAM 8KB
DB 63(1-63) 127 (1-127) 8 KB 0 daønh rieâng SFC 25 36 36 40 - 37(vôùi315) SFB 2 7 - - - Baûng 12:thoâng soá caùc khoái cuûa caùc CPU. D – CAÁU TRUÙC BOÄ NHÔÙ: Caùc kieåu döõ lieäu cuûa S7-300: Töø caùc thieát bò ngoaïi vi (I/O). Töø caùc vuøng ñeäm vaøo/ra. Töø caùc Bit nhôù. Töø caùc Timer. Töø caùc Counter. Ngoaøi caùc kieåu döõ lieäu treân S7-300 cho pheùp ngöôøi laäp trình töï ñònh nghóa caùc kieåu döõ lieäu khaùc. I . KIEÅU DÖÕ LIEÄU VAØ PHAÂN CHIA BOÄ NHÔÙ: 1. Kieåu döõ lieäu: Trong moät chöông trình coù theå coù caùc kieåu döõ lieäu sau: • BOOL: vôùi dung löôïng 1 bit vaø coù giaù trò laø 0 hay 1. • BYTE: goàm 8 bit, coù giaù trò nguyeân döông töø 0 ñeán 255. • WORD: goàm 2 byte, coù giaù trò nguyeân döông töø 0 ñeán 65535. • INT: coù dung löôïng 2 byte, duøng ñeå bieåu dieãn soá nguyeân töø -32768 ñeán 32767. • DINT: goàm 4 byte, bieåu dieãn soá nguyeân töø -2147463846 ñeán 2147483647. • REAL: goàm 4 byte, bieåu dieãn soá thöïc daáu phaåy ñoäng. • S5T: khoaûng thôøi gian, ñöôïc tính theo giôø/phuùt/giaây/miligiaây. • TOD: bieåu dieãn giaù trò thôøi gian tính theo giôø/phuùt/giaây. • DATE : bieåu dieãn giaù trò thôøi gian tính theo naêm/thaùng/ngaøy. • CHAR: bieåu dieãn moät hoaëc nhieàu kyù töï (nhieàu nhaát laø 4 kyù töï). 1. Phaân chia boä nhôù: CPU S7-300 coù 3 vuøng nhôù cô baûn: a . Caùc Vuøng Chöùa Chöông Trình ÖÙng Duïng: • OB (Organisation Block): mieàn chöùa chöông trình toå chöùc. • FC (Function): mieàn chöùa chöông trình con .Ñaây laø khoái logic maø khoâng coù vuøng nhôù keát hôïp: FC khoâng caàn DB tình huoáng. Caùc bieán cuïc boä cuûa FC ñöôïc caát trong “L stack”; nhöõng döõ lieäu naøy khoâng ñöôïc giöõ laïi khi FC hoaøn taát thöïc thi. • FB (Function Block) mieàn chöùa chöông trình con ñöôïc toå chöùc thaønh haøm coù khaû naêng trao ñoåi döõ lieäu vôùi baát cöù moät khoái chöông trình naøo khaùc , caùc döõ lieäu naøy ñöôïc xaây döïng thaønh moät khoái döõ lieäu rieâng (DB_Data Block). Ñaây laø khoái logic maø coù vuøng nhôù keát hôïp vôùi noù. FB caàn coù theâm boä nhôù ôû daïng khoái döõ lieäu tình huoáng “instance”. Caùc tham soá maø ñöa vaøo FB vaø moät soá döõ lieäu cuïc boä (caùc bieán “tónh”) ñöôïc caát trong DB tình huoáng; döõ lieäu cuïc boä khaùc (caùc bieán taïm) ñöôïc caát trong “L stack”. Döõ lieäu caát trong DB tình huoáng ñöôïc giöõ nguyeân khi FB hoaøn taát thöïc thi; döõ lieäu trong “L stack” khoâng ñöôïc giöõ laïi khi FB hoaøn taát. b . Vuøng Chöùa Tham Soá Cuûa Heä Ñieàu Haønh Vaø Caùc Chöông Trình ÖÙng Duïng : ñöôïc chia thaønh 7 mieàn khaùc nhau.
• I (Process Input Image): Mieàn boä ñeäm caùc döõ lieäu coång vaøo soá. Tröôùc khi baét ñaàu thöïc hieän chöông trình, PLC seõ ñoïc giaù trò logic cuûa taát caû caùc coång ñaàu vaøo vaø caát giöõ chuùng trong vuøng nhôù I. Thoâng thöôøng chöông trình öùng duïng khoâng ñoïc tröïc tieáp traïng thaùi logic cuûa coång vaøo soá maø chæ laáy döõ lieäu cuûa coång vaøo töø boä ñeäm I. • Q (Process Output Image): Mieàn boä ñeäm caùc döõ lieäu coång ra soá. Keát thuùc giai ñoaïn thöïc hieän chöông trình, PLC seõ chuyeån giaù trò logic cuûa boä ñeäm Q tôùi caùc coång ra soá. Thoâng thöôøng chöông trình khoâng tröïc tieáp gaùn giaù trò tôùi taän coång ra maø chæ chuyeån chuùng vaøo boä ñeäm Q. • M: Mieàn caùc bieán côø. Chöông trình öùng duïng söû duïng vuøng nhôù naøy ñeå löu tröõ caùc tham soá caàn thieát vaø coù theå truy nhaäp noù theo bit (M), byte (MB), töø (MW), töø keùp (MD). • T (Timer): Mieàn nhôù phuïc vuï boä ñònh thôøi bao goàm vieäc löu tröõ caùc giaù trò thôøi gian ñaët tröôùc (PV-Preset Value), giaù trò ñeám thôøi gian töùc thôøi (CV-Current Value) cuõng nhö giaù trò logic ñaàu ra cuûa boä thôøi gian. • C (Counter): Mieàn nhôù phuïc vuï boä ñeám bao goàm vieäc löu tröõ giaù trò ñaët tröôùc (PV- Preset Value), giaù trò ñeám töùc thôøi (CV-Current Value) vaø giaù trò logic cuûa boä ñeám. • PI (I/O External Input): Mieàn ñòa chæ coång vaøo cuûa caùc module töông töï. Caùc giaù trò töông töï taïi coång vaøo cuûa module töông töï seõ ñöôïc module ñoïc vaø chuyeån töï ñoäng theo nhöõng ñòa chæ. • PQ (I/O External Output): Mieàn ñòa chæ coång ra cuûa caùc module töông töï. Caùc giaù trò töông töï taïi coång ra cuûa module töông töï seõ ñöôïc module ñoïc vaø chuyeån töï ñoäng theo nhöõng ñòa chæ. 3 . Vuøng chöùa caùc khoái döû lieäu:ñöôïc chia laøm hai loaïi. • DB (Data block):mieàn chöùa caùc döõ lieäu ñöôïc toå chöùc thaønh khoái.Kích thöôùc cuõng nhö soá löôïng khoái do ngöôøi söû duïng quy ñònh,phuø hôïp vôùi töøng baøi toaùn ñieàu khieån.Chöông trình coù theå truy caäp mieàn naøy theo töøng bit (DBX),byte (DBB),töø (DBW) hoaëc töø keùp (DBD). • L (Local Data block):mieàn döû lieäu ñòa phöông,ñöôïc caùc khoái chöông trình OB.FC,FB toå chöùc vaø söû duïng cho caùc bieän phaùp töùc thôøi vaø trao ñoåi döõ lieäu cuûa bieán hình thöùc vôùi nhöõng khoái chöông trình ñaõ goïi noù.Noäi dung cuûa moät soá döõ lieäu rtong mieàn naøy seõ bò xoaù khi keát thuùc chöông trình töông öùng trong OB,FC,FB. Mieàn naøy coù theå truy nhaäp töø chöông trình theo bit (L),byte (LB),töø (LW) hoaëc töø keùp (LD). 4. Taàm ñòa chæ toái ña cho caùc vuøng nhôù: • Vôùi I, Q, PI, DB, DI vaø L: Taàm ñòa chæ toái ña cho bit: 0.0 ñeán 65535.7 Taàm ñòa chæ toái ña cho byte: 0 ñeán 65535 Taàm ñòa chæ toái ña cho word: 0 ñeán 65534 Taàm ñòa chæ toái ña cho double word: 0 ñeán 65532 • Vôùi boä nhôù bit M: Taàm ñòa chæ toái ña cho bit: 0.0 ñeán 255.7 Taàm ñòa chæ toái ña cho byte : 0 ñeán 255
Taàm ñòa chæ toái ña cho word: 0 ñeán 254 Taàm ñòa chæ toái ña cho double word: 0 ñeán 252 II . SÖÛ DUÏNG CAÙC OÂ NHÔÙ VAØ CAÁU TRUÙC THANH GHI TRAÏNG THAÙI: 1. Ñòa chæ oâ nhôù: Ñòa chæ oâ nhôù goàm phaàn chöõ vaø phaàn soá. a. Phaàn chöõ: chæ vò trí vaø kích thöôùc oâ nhôù. • M: chæ oâ nhôù trong mieàn caùc bieán côø coù kích thöôùc laø 1 bit. • MB: chæ oâ nhôù trong mieàn caùc bieán côø coù kích thöôùc laø 1 byte. • MW: chæ oâ nhôù trong mieàn caùc bieán côø coù kích thöôùc laø 2 bytes. • MD: chæ oâ nhôù trong mieàn caùc bieán côø coù kích thöôùc laø 4 bytes. • I: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 bit trong mieàn boä ñeäm coång vaøo soá. • IB: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 byte trong mieàn boä ñeäm coång vaøo soá. • IW: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 töø trong mieàn boä ñeäm coång vaøo soá. • ID: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 2 töø trong mieàn boä ñeäm coång vaøo soá. • Q: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 bit trong mieàn boä ñeäm coång ra soá. • QB: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 byte trong mieàn boä ñeäm coång ra soá. • QW: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 1 töø trong mieàn boä ñeäm coång ra soá. • QD: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc laø 2 töø trong mieàn boä ñeäm coång ra soá. • T: chæ oâ nhôù trong mieàn nhôù cuûa boä thôøi gian Timer. • C: chæ oâ nhôù trong mieàn nhôù cuûa boä ñeám Counter. • PIB: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 byte thuoäc vuøng peripheral input. • PIW: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 töø thuoäc vuøng peripheral input. • PID: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 2 töø thuoäc vuøng peripheral input. • PQB: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 byte thuoäc vuøng peripheral output. • PQW: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 töø thuoäc vuøng peripheral output. • PQD: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 2 töø thuoäc vuøng peripheral output. • DBX: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 bit trong khoái döõ lieäu DB. • DBB: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 byte trong khoái döõ lieäu DB. • DBW: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 1 töø trong khoái döõ lieäu DB. • DBD: chæ oâ nhôù coù kích thöôùc 2 töø trong khoái döõ lieäu DB. b. Phaàn soá: Chæ ñòa chæ cuûa byte hoaëc bit trong mieàn nhôù ñaõ xaùc ñònh. Neáu oâ nhôù ñaõ ñöôïc xaùc ñònh thoâng qua phaàn chöõ laø coù kích thöôùc 1 bit thì phaàn soá seõ goàm ñòa chæ cuûa byte vaø soá thöù töï cuûa bit trong byte ñoù ñöôïc taùch vôùi nhau baèng daáu chaám. Ví duï: I 1.3 M 100.5 Q 124.7 Neáu oâ nhôù ñaõ ñöôïc xaùc ñònh laø 1 byte, töø hoaëc töø keùp thì phaàn soá seõ laø ñòa chæ byte ñaàu tieân trong maûng byte cuûa oâ nhôù ñoù. Ví duï: DIB 15 MD 46
2. Caáu truùc thanh ghi traïng thaùi. Khi thöïc hieän leänh , CPU seõ ghi nhaän laïi traïng thaùi cuûa pheùp tính trung gian cuõng nhö cuûa keát quaû vaøo moät thanh ghi ñaëc bieät goïi laø thanh ghi traïng thaùi (status word). Caáu truùc cuûa thanh ghi traïng thaùi: 215 28 27 26 25 24 23 22 21 20 29 BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO /FC • Bit /FC (first check) Bit 0 cuûa thanh ghi traïng thaùi ñöôïc goïi laø bit kieåm tra ñaàu tieân (/FC). Moãi leänh kieåm tra traïng thaùi tín hieäu cuûa /FC cuõng nhö traïng thaùi tín hieäu cuûa toaùn haïng. Neáu bit /FC =0, leänh caát keát quaû kieåm tra traïng thaùi tín hieäu vaøo bit RLO vaø ñaët bit /FC leân 1. Quaù trình naøy ñöôïc goïi laø kieåm tra ñaàu tieân (first check) hay queùt laàn thöù nhaát (first scan). Neáu bit /FC =1 thì leänh keát hôïp keát quaû doø möùc cuûa toaùn haïng hieän taïi vôùi RLO tröôùc ñoù ñeå taïo ra RLO môùi. Chuoãi leänh logic luoân luoân keát thuùc baèng leänh xuaát (S,R hay =), leänh nhaûy lieân heä vôùi RLO, hoaëc moät trong caùc leänh loàng nhö A(, O(, X(, AN(, XN(; caùc leänh naøy reset bit /FC veà 0. • RLO (Result of Logic Operation): keát quaû cuûa pheùp toaùn logic. Bit 1 cuûa STW ñöôïc goïi laø RLO, bit naøy chöùa keát quaû cuûa leänh logic treân bit hoaëc so saùnh soá hoïc. Ta coù theå ñaët RLO khoâng ñieàu kieän leân 1 baèng leänh SET vaø xoùa RLO khoâng ñieàu kieän veà 0 baèng leänh CLR. Bit RLO cuõng coù lieân quan ñeán caùc leänh nhaûy coù ñieàu kieän. Hình 12: hieäu öùng cuûa traïng thaùi tín hieäu bit /FC treân caùc leänh logic.
Bit STA (status) Bit STA chöùa giaù trò cuûa bit maø ta ñang tham chieáu. Traïng thaùi cuûa leänh bit maø truy caäp ñoïc boä nhôù (A, AN, O, ON, X, XN) luoân luoân baèng giaù trò cuûa bit maø leänh naøy kieåm tra (doø möùc). Traïng thaùi cuûa leänh bit ghi vaøo boä nhôù (S, R, =) baèng giaù trò cuûa bit maø leänh ghi vaøo; neáu khoâng coù xaûy ra ghi thì noù baèng giaù trò cuûa bit noù tham chieáu. Bit STA khoâng coù yù nghóa vôùi caùc leänh bit maø khoâng truy caäp boä nhôù, caùc leänh nhö vaäy ñaët bit STA leân 1. Bit naøy khoâng bò kieåm tra bôûi leänh, noù chæ ñöôïc dieãn dòch khi thöû chöông trình. Bit OR Bit caàn coù khi söû duïng leänh O ñeå thöïc hieän AND-tröôùc -OR. Haøm AND chöùa caùc leänh sau: A, AN, A(, AN(, ) vaø NOT. Bit OR cho thaáy caùc leänh maø haøm AND ñöôïc thöïc thi tröôùc ñoù ñaõ cho giaù trò 1. Baát cöù leänh xöû lyù bit khaùc reset bit OR. Bit OV (Overflow) Bit OV coù chöùc naêng baùo loãi. Noù ñöôïc ñaët leân 1 baèng leänh toaùn hoïc hay leänh so saùnh daáu chaám ñoäng sau khi loãi xaûy ra (traøn, pheùp toaùn khoâng hôïp leä, soá daáu chaám ñoäng khoâng hôïp leä). Bit naøy ñöôïc ñaët theo keát quaû cuûa leänh toaùn hoïc keá hay leänh so saùnh keá. Bit OS (stored overflow bit) Bit OS ñöôïc ñaët cuøng vôùi bit OV khi coù loãi xaûy ra. Bôûi vì bit OS vaãn giöõ laø 1 sau khi ñaõ khöû loãi, noù chöùa traïng thaùi bit OV vaø cho thaáy coù loãi hay khoâng coù loãi xaûy ra ôû moät trong caùc leänh ñöôïc thöïc thi tröôùc ñoù. Caùc leänh sau reset bit OS: JOS (jump after stored overflow), caùc leänh goïi khoái, vaø caùc leänh keát thuùc khoái. Maõ ñieàu kieän CC1 vaø CC0 CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 Keát quaû =0 0 1 Keát quaû 0 Baûng 13: CC1 vaø CC0 sau leänh toaùn hoïc, khoâng coù traøn. CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 Traøn daõi trò aâm trong +I vaø +D 0 1 Traøn daõi trò aâm trong *I vaø *D Traøn daõi trò döông trong +I, -I, +D, -D, NEGI vaø NEGD 1 0 Traøn daõi trò döông trong *I, *D, /I vaø /D Traøn daõi trò aâm trong +I, -I, +D, -D 1 1 Chia cho 0 trong /I, /D, vaø MOD Baûng 14: CC1 vaø CC0 sau leänh toaùn hoïc soá nguyeân, coù traøn.
CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 Traøn döôùi 0 1 Traøn daõi trò aâm 1 0 Traøn daõi trò döông 1 1 Soá daáu chaám ñoäng khoâng hôïp leä Baûng 15: CC1 vaø CC0 sau caùc leänh toaùn hoïc daáu chaám ñoäng, coù traøn. CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 ACCU 2 =ACCU 1 0 1 ACCU 2 ACCU 1 1 1 ACCU 1 hay ACCU 2 laø soá daáu chaám ñoäng khoâng hôïp leä Baûng 16: CC1 vaø CC0 sau caùc leänh so saùnh. CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 Bit vöøa dòch ra laø 0 1 0 Bit vöøa dòch ra laø 1 Baûng 17: CC1 vaø CC0 sau caùc leänh dòch vaø xoay. CC1 CC0 Giaûi thích 0 0 Keát quaû = 0 1 0 Keát quaû <>0 Baûng 18: CC1 vaø CC0 sau caùc leänh logic treân word. Bit BR (Binary Result) Bit BR taïo lieân keát giöõa xöû lyù caùc bit vaø caùc word. Ñaây laø phöông tieän höõu hieäu ñeå dieãn dòch keát quaû cuûa pheùp toaùn treân word nhö keát quaû nhò phaân vaø ñöa keát quaû naøy vaøo chuoãi logic nhò phaân. Vôùi caùch nhìn naøy, bit BR bieãu dieãn bit boä nhôù beân trong maùy maø RLO caát vaøo tröôùc khi moät pheùp toaùn word laøm thay ñoåi RLO, ñeå cho RLO khaû duïng laàn nöõa sau khi pheùp toaùn tieáp tuïc chuoãi logic bit bò ngaét. Bit BR töông öùng vôùi ngoõ ra cho pheùp (ENO = enable output) cuûa hoäp LAD. Ta neân söû duïng leänh SAVE ñeå caát RLO vaøo bit BR theo caùc tieâu chuaån sau: • Caát bit RLO =1 vaøo bit BR cho tröôøng hôïp maø FB hay FC ñöôïc thöïc thi khoâng coù loãi. • Caát bit RLO =0 vaøo bit BR cho tröôøng hôïp maø FB hay FC ñöôïc thöïc thi coù loãi. Ta neân laäp trình caùc leänh naøy ôû cuoái FB hay FC ñeå chuùng laø caùc leänh cuoái cuøng ñöôïc thöïc thi trong khoái.
E – NGOÂN NGÖÕ LAÄP TRÌNH CUÛA S7-300: Caùc loaïi PLC noùi chung coù nhieàu loaïi ngoân ngöõ laäp trình nhaèm phuïc vuï caùc ñoái töôïng söû duïng khaùc nhau.PLC S7-300 coù 3 ngoân ngöõ laäp trình cô baûn: Ngoân ngöõ STL (Statement List). Ngoân ngöõ FBD (Function Block Diagram - FBD). Ngoân ngöõ LAD (Ladder diagram). * Caùc leänh naøy coù theå chuyeån ñoåi qua laïi + Ctrl+1 (LAD) + Ctrl+ 2 (STL) + Ctrl+ 3 (FBD) Thoâng thöôøng ngöôøi laäp trình coù theå choïn phöông phaùp thích hôïp vôùi khaû naêng cuûa mình ñeå coâng vieäc laäp trình toái öu vaø hieäu quaû nhaát.Vaø nhìn chung,haàu heát caùc chöông trình ñöôïc vieát döôøi daïng naøy coù theå ñöôïc maùy tính töï ñoäng chuyeån sang daïng khaùc neáu ngöôøi laäp trình coù yeâu caàu.Ñieàu naøy khaúng ñònh tính öu vieät cuûa kyõ thuaät ñieàu khieån khaû trình so vôùi kyõ thuaät ñieàu khieå rôle. Tuy nhieân trong moät vaøi tröôøng hôïp thì daïng sô ñoà STL khoâng theå chuyeån sang caùc daïng LAD vaø FBD,ngöôïc laïi thì caùc daïng sô ñoà LAD vaø FBD ñeàu coù theå chuyeån sang daïng STL maø caùc döõ lieäu khoâng bò thay ñoåi trong quaù trình thöïc hieän chuyeån ñoåi. I . PHÖÔNG PHAÙP STL :(Statement List) Ngoân ngöõ “lieät keâ leänh”,daïng ngoân ngöõ laäp trình thoâng thöôøng cuûa maùy tính.moät chöông trình ñöôïc gheùp bôûi nhieàu caâu leänh theo moät thuaät toaùn nhaát ñònh,moãi leänh chieám moät haøng vaø coù caáu truùc chung “teân leänh + toaùn haïng” Phöông phaùp STL bieåu dieãn chöông trình ñieàu khieån baèng caùc doøng leänh lieân tieáp: Teân leänh A I0.0 A I0.1 O Toaùn haïng A I0.2 A I0.3 = Q4.1 Hình 13:phöông phaùp vieát chöông trình baèng STL. Moät doøng leänh thoâng thöôøng bao goàm: • Leänh laø noäi dung thao taùc maø PLC phaûi taùc ñoäng leân ñoái töôïng. • Ñoái töôïng leänh. Vieäc laäp trình baèng phöông phaùp STL thuaän tieän cho nhöõng ngöôøi quen laäp trình treân maùy tính.
II . PHÖÔNG PHAÙP FBD :(Function Block Diagram) Ngoân ngöõ “hình khoái”,ngoân ngöõ ñoà hoaï cho nhöõng ngöôøi quen thieát keá maïch ñieàu khieån soá, thích hôïp vôùi nhöõng ngöôøi laäp trình naém vöõng kieán thöùc ñieàu khieån lieân quan ñeán ñaïi soá Boole. Trong ñoù: • Kyù hieäu ñoà hoaï (hình chöõ nhaät)bieåu thò noäi dung leänh döôùi pheùp toaùn logíc. • Phía beân traùi laø caùc ñoái töôïng leänh coù lieân quan ñeán caùc tín hieäu vaøo vaø caùc tham soá. • Phía beân phaûi laø caùc ñoái töông leänh coù lueân quan ñeán caùc tín hieäu ñaàu ra cuøng vôùi caùc tham soá vaø ñaây cuõng laø keát quaû cuûa pheùp tính. Phöông phaùp FBD trình baøy caùc pheùp toaùn logic vôùi caùc kyù hieäu ñoà hoaï ñaõ ñöôïc tieâu chuaån hoaù.Trong hình moâ taû moät pheùp toaùn ñöôïc bieåu dieån theo phöông phaùp FBD: I0.0 & I0.1 ≥ I0.0 I0.2 & I0.3 Hình 14:phöông phaùp bieåu dieån baèng FBD. III . PHÖÔNG PHAÙP LAD :(Ladder diagram) Ñaây laø ngoân ngöõ laäp trình “hình thang”,daïng ngoân ngöõ ñoà hoaï thích hôïp cho nhöõmg ngöôøi quen thieát keá maïch ñieàu khieån logic. Phöông phaùp LAD bieåu thò caùc chöùc naêng ñieàu khieån baèng caùc loaïi kyù hieäu sô ñoà maïch nhö tieáp ñieåm,timer,counter Phöông phaùp naøy coù tính tröïc quan cao vì noù bieåu dieãn maïch ñieän töông töï maïch ñieàu khieån rôle. I0.0 I0.1 I0.0 I0.2 I0.3 Hình 15:phöông phaùp bieåu dieån chöông trình baèng LAD.
IV. TAÄP LEÄNH CUÛA S7-300: 1. Leänh naïp chuyeån. Caùc leänh naøy duøng ñeå trao ñoåi thoâng tin baèng byte, word hay double word giöõa caùc module nhaäp vaø xuaát, PII vaø PIQ, boä ñònh thôøi, boä ñeám vaø côø, caùc khoái döõ lieäu (DB). Döõ lieäu thöôøng khoâng ñöôïc trao ñoåi tröïc tieáp maø luoân luoân thoâng qua thanh ghi tích luõy ACCU. Noù laø thanh ghi trong boä xöû lyù vaø ñöôïc duøng nhö boä ñeäm (buffer). Doøng ñi thoâng tin nhö sau: • Naïp (LOAD) töø boä nhôù nguoàn vaøo ACCU. • Chuyeån (TRANSFER) töø ACCU ñeán boä nhôù ñích. Trong PLC coù 2 thanh ghi: ACCU1 vaø ACCU2, moãi thanh ghi coù chieàu daøi 2 word. Chuù yù: Load vaø Transfer tröïc tieáp khoâng qua PII vaø PIQ: L PIB T PQW Vôùi P laø vieát taét cuûa Peripheral (ngoaïi vi). Caùc leänh Load vaø Transfer tröïc tieáp chæ coù theå laäp trình baèng daïng STL (ngoaïi tröø caùc toaùn haïng cuûa Timer, Counter vaø caùc leänh so saùnh). 2. Caùc leänh taùc ñoäng vaøo RLO vaø oâ nhôù. • SET: leänh ghi logic 1 vaøo RLO. • CLR: leänh ghi logic 0 vaøo RLO. • NOT: leänh ñaûo giaù trò cuûa RLO. • S: leänh gaùn coù ñieàu kieän giaù trò logic 1 vaøo oâ nhôù. • R: leänh gaùn coù ñieàu kieän giaù trò logic 0 vaøo oâ nhôù. • FP : leänh phaùt hieän söôøn leân. Toaùn haïng laø ñòa chæ bit I, Q, M, L, D vaø ñöôïc söû duïng nhö moät bieán côø ñeå ghi nhaän laïi giaù trò cuûa RLO taïi vò trí naøy trong chöông trình, nhöng cuûa voøng queùt tröôùc. Taïi moãi voøng queùt leänh seõ kieåm tra: neáu toaùn haïng coù giaù trò 0 vaø RLO coù giaù trò 1 thì seõ ghi 1 vaøo RLO, caùc tröôøng hôïp khaùc thì ghi 0, ñoàng thôøi chuyeån noäi dung cuûa RLO vaøo laïi bieán côø. Nhö vaäy RLO seõ coù giaù trò 1 trong moät voøng queùt khi coù söôøn leân trong RLO. • FN : leänh phaùt hieän söôøn xuoáng. Toaùn haïng laø ñòa chæ bit I, Q, M, L, D vaø ñöôïc söû duïng nhö moät bieán côø ñeå ghi nhaän laïi giaù trò cuûa RLO taïi vò trí naøy trong chöông trình, nhöng cuûa voøng queùt tröôùc. Taïi moãi voøng queùt leänh seõ kieåm tra: neáu toaùn haïng coù giaù trò 1 vaø RLO coù giaù trò 0 thì seõ ghi 1 vaøo RLO, caùc tröôøng hôïp khaùc thì ghi 0, ñoàng thôøi chuyeån noäi dung cuûa RLO vaøo laïi bieán côø. Nhö vaäy RLO seõ coù giaù trò 1 trong moät voøng queùt khi coù söôøn leân trong RLO. • SAVE : leänh chuyeån giaù trò cuûa RLO vaøo BR. • Vaø moät soá pheùp tính cô baûn.
3. Caùc leänh taùc ñoäng vaøo 2 thanh ghi ACCU1 vaø ACCU2. a. Nhoùm leänh ñaûo vò trí bytes: • POP : leänh chuyeån noäi dung cuûa ACCU2 vaøo ACCU1. • PUSH : leänh chuyeån noäi dung cuûa ACCU1 vaøo ACCU2. • TAK : leänh ñaûo noäi dung cuûa 2 thanh ghi ACCU1 vaø ACCU2. • CAW : leänh ñaûo noäi dung 2 bytes cuûa töø thaáp trong ACCU1. • CAD : leänh ñaûo noäi dung caùc bytes trong ACCU1. • INVI : leänh ñaûo giaù trò caùc bits trong töø thaáp cuûa ACCU1 • INVD : leänh ñaûo giaù trò caùc bits cuûa ACCU1. b. Nhoùm leänh taêng giaûm : • INC : leänh taêng noäi dung thanh ghi ACCU1. Toaùn haïng laø soá nguyeân 8 bits. Leänh thöïc hieän pheùp coäng giöõa byte thaáp cuûa töø thaáp trong ACCU1 vôùi toaùn haïng. Keát quaû ñöôïc ghi laïi vaøo byte thaáp cuûa töø thaáp cuûa ACCU1. • DEC : leänh giaûm noäi dung thanh ghi ACCU1. Toaùn haïng laø soá nguyeân 8 bits. Leänh thöïc hieän pheùp tröø byte thaáp cuûa töø thaáp trong ACCU1 cho toaùn haïng. Keát quaû ñöôïc ghi laïi vaøo byte thaáp cuûa töø thaáp cuûa ACCU1. c. Nhoùm leänh dòch chuyeån: • RLD [n] : leänh xoay troøn caùc bits cuûa ACCU1 theo chieàu traùi. • RRD [n]: leänh xoay troøn caùc bits cuûa ACCU1 theo chieàu phaûi. Leänh coù theå coù hoaëc khoâng coù toaùn haïng. Neáu toaùn haïng baèng 0 thì leänh töông ñöông vôùi leänh NOP. • RLDA : leänh xoay troøn ACCU1 theo chieàu traùi 1 bit. • RRDA : leänh xoay troøn ACCU1 theo chieàu phaûi 1 bit. Hình 15: xoay ACCU1 qua traùi 3 bit. Thí duï: xoay phaûi word keùp. L +3 L MD10
RRD T MD20 Hình 16: xoay ACCU1 phaûi 3 bit. Hình 17: xoay traùi 1 bit qua CC1. • SLW [ ]: dòch traùi caùc bits trong töø thaáp cuûa ACCU1. Bit 0 ñöôïc ghi 0, bit 15 ñaåy vaøo CC1. • SLD [ ]: dòch traùi caùc bits cuûa ACCU1. Bit 0 ñöôïc ghi 0, bit 31 ñaåy vaøo CC1. • SRW [ ]: dòch phaûi caùc bits trong töø thaáp cuûa ACCU1. Bit 0 ñöôïc ghi 0, bit 15 ñaåy vaøo CC1. • SRD [ ]: dòch phaûi caùc bits cuûa ACCU1. Bit 0 ñöôïc ghi 0, bit 31 ñaåy vaøo CC1. • SSI [ ]: dòch phaûi caùc bits trong töø thaáp cuûa ACCU1. Bit 0 ñaåy vaøo CC1, bit 15 ghi laïi giaù trò cuõ. • SSD [ ]: dòch phaûi caùc bits cuûa ACCU1. Bit 0 ñaåy vaøo CC1, bit 31 ghi laïi giaù trò cuõ.
d. Nhoùm leänh chuyeån ñoåi soá BCD vaø soá nguyeân: Baûng sau toùm taét caùc leänh chuyeån ñoåi BCD vaø soá nguyeân (daïng STL): Leänh YÙ nghóa Chöùc naêng BTI BCD sang soá Ñoåi soá BCD trong word thaáp cuûa ACCU1 sang soá nguyeân 16 nguyeân bits BTD BCD sang soá Ñoåi soá BCD trong ACCU1 sang soá nguyeân keùp 32 bits nguyeân keùp ITB Soá nguyeân sang Ñoåi soá nguyeân 16 bits trong word thaáp cuûa ACCU1 sang soá BCD BCD ITD Soá nguyeân sang Ñoåi soá nguyeân 16 bits trong word thaáp cuûa ACCU1 sang soá soá nguyeân keùp nguyeân keùp 32 bits DTB Soá nguyeân keùp Ñoåi soá nguyeân keùp 32 bits trong ACCU1 sang soá BCD sang BCD DTR Soá nguyeân keùp Ñoåi soá nguyeân keùp 32 bits trong ACCU1 sang soá daáu chaám sang soá thöïc ñoäng IEEE 32 bits (soá thöïc) Baûng 18: chuyeån ñoåi soá BCD vaø soá nguyeân. e. Nhoùm leänh chuyeån ñoåi soá daáu chaám ñoäng 32 bits sang soá nguyeân 32 bits: Ta coù theå söû duïng baát kyø moät trong caùc leänh sau ñeå chuyeån ñoåi soá daáu chaám ñoäng IEEE 32 bits trong thanh ghi ACCU1 thaønh soá nguyeân keùp (caùc leänh khaùc nhau veà caùch laøm troøn) vaø keát quaû ñöôïc caát ôû ACCU1. Leänh YÙ nghóa Chöùc naêng RND Laøm troøn Laøm troøn soá ñöôïc chuyeån ñoåi ñeán soá nguyeân gaàn nhaát. Neáu phaàn phaân soá ôû giöõa keát quaû chaün vaø leû thì seõ choïn keát quaû chaün RND+ Laøm troøn thaønh soá Laøm troøn thaønh soá nguyeân nhoû nhaát maø lôùn hôn hay baèng nguyeân keùp lôùn hôn soá chaám ñoäng RND- Laøm troøn thaønh soá Laøm troøn thaønh soá nguyeân lôùn nhaát maø nhoû hôn hay baèng nguyeân keùp nhoû hôn soá chaám ñoäng TRUNC Boû phaàn leû Chæ laáy phaàn nguyeân cuûa soá chaám ñoäng Baûng 19: chuyeån ñoåi soá daáu chaám ñoäng 32 bits sang soá ngöyeân 32 bits.
Hình 18: toùm taét caùc leänh chuyeån ñoåi vaø laøm troøn. f. Nhoùm leänh so saùnh: Duøng ñeå so saùnh caùc caëp giaù trò soá sau: Hai soá nguyeân 16 bits. Hai soá nguyeân keùp (32 bits). Hai soá thöïc (daáu chaám ñoäng IEEE 32 bits). CPU seõ so saùnh giaù trò soá ôû ACCU1, neáu keát quaû ñuùng noù seõ traû veà RLO=1, neáu sai thì RLO=0. Vôùi soá nguyeân 16 bits thì noù döïa treân so saùnh word thaáp cuûa ACCU2 vôùi word thaáp cuûa ACCU1. Daïng leänh so saùnh nhö sau: op datatype vôùi op (operator = toaùn töû) coù theå laø: So saùnh Op Baèng nhau == Khoâng baèng Nhoû hôn = Nhoû hôn hoaëc baèng ACCU1 1 0 JN, JP ACCU2 ACCU1 0/1 1/0 JN ACCU2 >= ACCU1 1/0 0/0 JPZ ACCU2 <= ACCU1 0/0 1/0 JMZ Baûng 19: aûnh höôûng cuûa caùc leänh so saùnh leân CC1 vaø CC0. g. Nhoùm leänh soá hoïc: ¾ Vôùi soá nguyeân 16 bits: coù caùc leänh thöïc hieän coäng (+I), tröø (-I), nhaân (*I), chia (/I). Laáy word thaáp cuûa ACCU2 +,-,*,/ vôùi word thaáp cuûa ACCU1, keát quaû laïi vaøo word thaáp cuûa ACCU1. ¾ Vôùi soá nguyeân keùp 32 bits: coù caùc leänh thöïc hieän coäng (+D), tröø (-D), nhaân (*D), chia (/D). Laáy ACCU2 +,-,*,/ vôùi ACCU1, keát quaû laïi vaøo ACCU1. ¾ Vôùi soá thöïc: coù caùc leänh thöïc hieän coäng (+R), tröø (-R), nhaân (*R), chia (/R). Laáy ACCU2 +,-,*,/ vôùi ACCU1, keát quaû laïi vaøo ACCU1.
¾ Caùc leänh toaùn hoïc môû roäng treân soá thöïc: Taát caû caùc leänh sau ñeàu thöïc hieän pheùp toaùn vôùi ñoái soá vaøo ôû ACCU1 vaø keát quaû caát ôû ACCU1. • ABS: laáy trò tuyeät ñoái. • SQRT: tính caên baäc hai (square root) x1/2 • SQR: tính bình phöông (square) x2 • LN: tính logarithm töï nhieân ln(x) • EXP: tính haøm muõ ex • SIN: tính sin(x) • COS: tính cos(x) • TAN: tính tg(x) • ASIN: tính arcsin(x) • ACOS: tính arccos(x) • ATAN: tính atctg(x) 4 . Caùc leänh ñieàu khieån logic vaø ñieàu khieån chöông trình: a. Caùc leänh ñieàu khieån logic: Ta coù theå söû duïng caùc leänh jump (baét ñaàu baèng J) vaø loop ñeå ñieàu khieån reõ nhaùnh trong moät khoái chöông trình. Ñòa chæ cho leänh jump vaø loop laø nhaõn nhaûy ñeán trong chöông trình (label). Coù caùc leänh ñieàu khieån logic sau: • Leänh nhaûy khoâng ñieàu kieän: JU, JL. • Leänh nhaûy coù ñieàu kieän theo RLO: JC, JCN, JCB, JNB. • Leänh nhaûy coù ñieàu kieän theo BR hoaëc OV/OS: JBI, JNBI, JO, JOS. • Leänh nhaûy theo maõ ñieàu kieän CC0, CC1: JZ,JN, JP, JM, JMZ, JPZ, JUO. • Leänh ñieàu khieån laëp voøng: LOOP. Nhaõn nhaûy ñeán trong khoái chöông trình ñeå ñaùnh daáu neân chuyeån ñieàu khieån logic tôùi (nôi reõ nhaùnh ñeán). Noù coù chieàu daøi toái ña laø 4 kyù töï, vaø kyù töï ñaàu phaûi laø chöõ, sau noù phaûi coù daáu hai chaám. ¾ Caùc leänh nhaûy khoâng ñieàu kieän: • Leänh nhaûy khoâng ñieàu kieän JU: leänh naøy ngaét luoàng ñieàu khieån bình thöôøng vaø nhaûy ñeán nhaõn ñöôïc chæ sau JU. Leänh naøy ñöôïc thöïc hieän baát chaáp ñieàu kieän naøo. • Leänh nhaûy theo danh saùch JL: (gioáng leänh case hay switch trong caùc ngoân ngöõ laäp trình khaùc). ¾ Caùc leänh nhaûy coù ñieàu kieän döïa vaøo RLO: • JC nhaõn: nhaûy ñeán nhaõn neáu RLO=1 coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • JCN nhaõn: nhaûy ñeán nhaõn neáu RLO=0 coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • JCB nhaõn: neáu RLO=1 thì gaùn trò RLO vaøo BR vaø nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • JNB nhaõn: neáu RLO=0 thì gaùn trò RLO vaøo BR vaø nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá.
¾ Caùc leänh nhaûy coù ñieàu kieän döïa theo BR hay OV/ OS: Theo ñieàu kieän cuûa BR: • JBI nhaõn: neáu BR=1 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • JNBI nhaõn: neáu BR=0 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. Chuù yù: caùc leänh JBI vaø JNBI reset caùc bit OR vaø FC trong STW veà 0 vaø set bit STA leân 1. Theo ñieàu kieän OV: • JO nhaõn: neáu OV=1 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. Theo ñieàu kieän OS: • JOS nhaõn: neáu OV=1 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. Leänh naøy reset bit OS veà 0. ¾ Caùc leänh nhaûy coù ñieàu kieän döïa theo CC1 vaø CC0: Daïng leänh: J nhaõn Vôùi caùc ñieàu-kieän laø : • Z (zero): neáu keát quaû laø 0 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • N (not zero): neáu keát quaû laø khaùc 0 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • P (positive): neáu keát quaû >0 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • M (minus = negative): neáu keát quaû 0 thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. • UO (unordered): neáu 1 trong caùc soá cuûa pheùp toaùn daáu chaám ñoäng khoâng phaûi laø soá chaám ñoäng hôïp leä thì nhaûy ñeán nhaõn, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá. ¾ Leänh ñieàu khieån voøng laëp: Ta coù theå söû duïng leänh LOOP ñeå thöïc hieän moät ñoaïn chöông trình nhieàu laàn. Leänh LOOP giaûm word thaáp cuûa ACCU1 bôùt ñi 1 vaø kieåm tra trò môùi coù ñöôïc ôû ACCU1. Neáu ACCU1 luùc naøy khaùc khoâng thì nhaûy ñeán nhaõn chæ ra keá LOOP, coøn ngöôïc laïi thì thöïc hieän leänh keá.
b. Caùc leänh ñieàu khieån chöông trình: Ta coù theå söû duïng caùc leänh sau ñeå ñieàu khieån chöông trình. Leänh goïi CALL duøng ñeå goïi FC, FB, SFC hay SFB maø baát chaáp RLO hay baát cöù ñieàu kieän naøo khaùc. Leänh goïi coù ñieàu kieän (CC) vaø khoâng ñieàu kieän (UC) duøng ñeå goïi caùc FC khoâng coù tham soá. Leänh goïi khoâng ñieàu kieän (UC) duøng ñeå goïi SFC khoâng coù tham soá. Rôø-le ñieàu khieån chính MCR (Master Control Relay). Caùc leänh keát thuùc khoái khoâng ñieàu kieän (BEU) vaø keát thuùc khoái coù ñieàu kieän (BEC). c. Gaùn tham soá khi goïi haøm vaø khoái haøm Tham soá hình thöùc (formal parameter): laø tham soá maø teân vaø kieåu döõ lieäu cuûa noù ñöôïc gaùn vaø khai baùo khi taïo khoái. Sau ñoù khi vieát chöông trình thì STEP7 töï ñoäng lieät keâ taát caû caùc tham soá hình thöùc. Khi ñoù ta phaûi gaùn caùc tham soá thaät (actual parameter) cho caùc tham soá hình thöùc. Tham soá thaät laø tham soá laø haøm vaø khoái haøm söû duïng trong luùc chaïy chöông trình. Tham soá thaät phaûi coù cuøng kieåu döõ lieäu vôùi tham soá hình thöùc töông öùng gaùn cho noù. ¾ Goïi haøm vaø khoái haøm baèng CALL: Ta coù theå söû duïng leänh CALL ñeå goïi caùc haøm (FC) vaø khoái haøm (FB), leänh naøy goïi FC hay FB do ta chæ ra vaø ñöôïc thöïc thi baát chaáp RLO hay baát kyø ñieàu kieän naøo khaùc. Khi ta goïi khoái haøm FB thì ta phaûi cung caáp khoái döõ lieäu instance cuïc boä. Khoái döõ lieäu instance chöùa taát caû caùc bieán tónh vaø caùc tham soá thaät cuûa khoái haøm. Khi ta goïi khoái haøm thì leänh CALL cheùp laïi moät trong caùc muïc sau vaøo khoái döõ lieäu instance cuûa khoái haøm, phuï thuoäc vaøo kieåu döõ lieäu cuûa tham soá thaät vaø vaøo khai baùo cuûa tham soá hình thöùc (IN, OUT, IN-OUT): • Giaù trò cuûa tham soá thaät. • Pointer chæ ñeán ñòa chæ cuûa tham soá thaät. • Pointer chæ ñeán “L stack” cuûa khoái goïi maø ôû ñoù giaù trò cuûa tham soá thaät ñaõ ñöôïc ñeäm. Goïi FB vôùi DB instance vaø caùc tham soá khoái: Vieäc goïi coù theå xaûy ra moät khi caùc chi tieát sau ñaõ ñöôïc ñöa vaøo luùc CALL: • Teân cuûa khoái haøm. • Teân cuûa khoái döõ lieäu instance . • Caùc tham soá. Leänh goïi söû duïng ñòa chæ tuyeät ñoái hoaëc ñòa chæ kyù hieäu. Goïi tuyeät ñoái: CALL FBx, Dby (caùc tham soá truyeàn); Goïi baèng kyù hieäu: CALL fbname, datablockname (pass parameters); Vôùi fbname= teân kyù hieäu cuûa khoái datablockname= teân kyù hieäu cuûa khoái döõ lieäu ¾ Goïi haøm vaø khoái haøm baèng CC vaø UC: Daïng leänh: CC addr (conditional call: goïi khi RLO=1) UC addr (unconditional call: goïi baát chaáp RLO)
Chuù yù: khoâng ñöôïc söû duïng DB “instance” vôùi CC vaø UC. Addr coù theå laø ñòa chæ tröïc tieáp hay laø ñòa chæ giaùn tieáp boä nhôù (memory indirect address). ¾ Laøm vieäc vôùi chöùc naêng MCR: MCR duøng ñeå taïo hay ngaét luoàng naêng löôïng (ñöôøng daãn ñieän). Caùc leänh sau bò aûnh höôûng bôûi MCR laø: leänh gaùn (=), leänh SET vaø RESET bit (S, R) vaø leänh chuyeån döõ lieäu T (duøng byte, word, double word). Söï phuï thuoäc cuûa chuùng theo MCR ñöôïc cho theo baûng 1.12. Traïng thaùi tín = S hay R T hieäu cuûa MCR 0 Ghi 0 Khoâng ghi (nghóa laø toaùn Ghi 0 haïng khoâng ñoåi) 1 Thöïc thi bình Thöïc thi bình thöôøng Thöïc thi bình thöôøng thöôøng Baûng 20: caùc leänh phuï thuoäc MCR. Caùc leänh caøi ñaët MCR MCRA: kích hoaït vuøng MRC (A= Activate) MCRD: boû kích hoaït vuøng MCR (D= Deactivate) MCR( : caát RLO vaøo ngaên xeáp MCR, baét ñaàu vuøng MCR. )MCR : laáy laïi RLO, keát thuùc vuøng MC. Chuù yù: khoâng bao giôø söû duïng leänh MCR cho thieát bò an toaøn hay caáp cöùu! Aûnh höôûng cuûa MCRA vaø MCRD Trong vuøng MCR neáu goïi 1 haøm thì haøm ñoù khoâng bò aûnh höôûng cuûa vuøng MCR, muoán haøm coù vuøng MCR thì ta phaûi taïo theâm. Hình 1.6 cho thaáy aûnh höôûng cuûa vuøng MCR. Caøi ñaët MCR Caùc leänh sau baät hay taét chöùc naêng MCR: • Caát RLO trong ngaên xeáp MCR, baét ñaàu MCR: MCR( • Laáy laïi RLO< keát thuùc MCR: )MCR Nhö vaäy, ta phaûi luoân luoân coù caëp MCR( vaø )MCR; heä thoáng cho pheùp loàng caùc caëp MCR( vaø )MCR vaø toái ña laø 8.
Hình 18: kích hoaït vaø boû kích hoaït vuøng MCR. ¾ Caùc leänh keát thuùc khoái BEU vaø BEC Leänh YÙ nghóa BE Keát thuùc khoái (block end). Khoái hieän haønh ñöôïc keát thuùc baát chaáp RLO. Queùt chöông trình ñöôïc tieáp tuïc ôû leänh ngay sau leänh goïi khoái. BE luoân luoân laø phaùt bieåu cuoái cuøng trong khoái. BEU Keát thuùc khoái khoâng ñieàu kieän (unconditional). Khoái hieän haønh ñöôïc keát thuùc baát chaáp RLO. Queùt chöông trình ñöôïc tieáp tuïc ôû leänh ngay sau leänh goïi khoái. BEC Keát thuùc khoái coù ñieàu kieän (conditional). Khi RLO=1 thì khoái hieän haønh ñöôïc keát thuùc vaø queùt chöông trình ñöôïc tieáp tuïc ôû leänh ngay sau leänh goïi khoái. Khi RLO=0 thì khoâng thöïc hieän keát thuùc khoái vaø cho RLO=1 sau ñoù thöïc hieän leänh keá leänh naøy. Baûng 21: toùm taét caùc leänh keát thuùc khoái. 4. Boä ñònh thôøi Timer. a. Chöùc naêng Timer: Caùc coâng vieäc caàn ñieàu khieån caàn nhieàu chöùc naêng Timer khaùc nhau. PLC SIMATIC S7 cho ngöôøi söû duïng moät soá timer vôùi caùc chöùc naêng khaùc nhau. Moät word 16 bits (timer word) trong vuøng döõ lieäu heä thoáng ñöôïc gaùn cho moät trong caùc timer. Timer taïo neân moät chöùc naêng phöùc taïp vôùi caùc ngoõ vaøo vaø ngoõ ra sau: • Ngoõ vaøo Start: timer ñöôïc baét ñaàu vôùi söï thay ñoåi tín hieäu töø “0” leân “1” (RLO) ôû ngoõ vaøo Start cuûa noù. Thôøi gian vaø hoaït ñoäng cuûa timer phaûi ñöôïc laäp trình ngay sau hoaït ñoäng queùt ñieàu kieän baét ñaàu. • Ngoõ vaøo Reset: tín hieäu ôû ngoõ vaøo Reset (RLO=”1”) laøm döøng timer. Thôøi gian hieän haønh ñöôïc ñaët veà 0 vaø ngoõ ra Q cuûa timer bò xoùa veà “0”.
• Caùc ngoõ ra soá: giaù trò thôøi gian thaät söï coù theå ñoïc ñöôïc töø hai ngoõ ra soá BI (soá nhò phaân) vaø BCD (soá thaäp phaân). • Ngoõ ra nhò phaân: traïng thaùi tín hieäu cuûa ngoõ ra nhò phaân Q cuûa timer phuï thuoäc vaøo chöùc naêng timer ñöôïc laäp trình. Thôøi gian treã ñöôïc khai baùo vôùi timer baèng moät giaù trò 16 bits goàm 2 thaønh phaàn: • Ñoä phaân giaûi vôùi ñôn vò laø ms. • Moät soá nguyeân (BCD) trong khoaûng 0 ñeán 999, goïi laø PV. Vaäy, thôøi gian treã =ñoä phaân giaûi* PV. 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Giaù trò PV döôùi daïng maõ BCD Ñoä phaân giaûi 0 0 10ms 0 1 100ms 1 0 1s 1 1 10s Khoâng söû duïng Moät soá leänh daønh cho timer • FR Tx : leänh cho pheùp timer. • R Tx : chuû ñoäng xoùa timer. • L Tx : laáy giaù trò timer daïng nhò phaân. • L Tx : laáy giaù trò timer daïng BCD. Vôùi x töø 0 ñeán 255. Hình 18: caùc leänh cho pheùp söû duïng timer word nhö øñòa chæ.
b. Caùc ví duï baèng giaûn ñoà cho töøng loaïi timer: Timer SD (On delay timer): treã theo söôøn leân khoâng nhôù. Hình 19: giaûn ñoà xung cho timer SD. Timer SS ( Retentive on delay timer): treã theo söôøn leân coù nhôù. Hình 20: giaûn ñoà xung cho timer SS.
Timer SP (Pulse timer): timer taïo xung khoâng coù nhôù. Hình 21: giaûn ñoà xung cho timer SP. Timer SE (Extended pulse timer): timer taïo xung coù nhôù. Hình 22: giaûn ñoà xung cho timer SE.
Timer SF (Off delay): timer treã theo söôøn xuoáng. Hình 23: giaûn ñoà xung cho timer SF. 5. Boä ñeám Counter: a. Chöùc naêng Counter: Counter laø boä ñeám thöïc hieän chöùc naêng ñeám söôøn xung cuûa caùc tín hieäu ñaàu vaøo. S7-300 coù toái ña 256 Counter, kyù hieäu Cx. Counter ñeám tieán theo söôøn leân cuûa moät tín hieäu vaøo thöù nhaát, kyù hieäu laø CU (count up) vaø ñeám luøi theo söôøn leân cuûa moät tín hieäu vaøo thöù hai, kyù hieäu laø CD (count down). Caùc leänh duøng cho Counter. • FR Cx : leänh cho pheùp counter. • R Cx : leänh xoùa counter. • L Cx : ñoïc soá ñeám töùc thôøi daïng nhò phaân. • LC Cx : ñoïc soá ñeám töùc thôøi daïng BCD. Hình 24: naïp giaù trò counter vaøo ACCU1 duøng leänh L.
Hình 25: naïp giaù trò counter vaøo ACCU1 duøng leänh LC. b. Ví duï minh hoïa: Hình 26: ví duï veà caùc leänh Counter.
F . MOÄT VAØI CHÖÔNG TRÌNH ÖÙNG DUÏNG CUÛA S7-300: 1. Boàn troän nhieân lieäu: a . Sô ñoà nguyeân lyù: Q4.0: ñoäng cô troän chaát loûng trong bình sensor baùo chaát loûng B chaûy vaøo bình : I2.0 M I3.0: sensor baùo chaát loûng B chaûy vaøo bình ñoäng cô bôm chaát loûng B : Q5.0 Q6.0: ñoäng cô bôm chaát loûng B van chaát loûng B: Q5.1 Q6.1: van chaát loûng B I1.0: sensor baùo ñaày bình I1.1: sensor baùo möùc döôùi Q4.1: van xaû chaát loûng ñaõ ñöôïc troän ra khoûi bình I1.2: sensor baùo bình roãng Nguyeân lyù hoaït ñoäng: 1. Quùa trình troän chaát loûng töï ñoäng chæ ñöôïc thöïc hieän khi coù tín hieäu leänh I8.0 2. Hai cheát loûng A vaø B cuøng ñöôïc bôm vaøo moät bình ñeå troän nhôø caùc ñoäng cô bôm.Ñoäng cô bôm chæ ñöôïc khôûi ñoäng (Q5.0 = 1 vaø Q6.0 = 1)sau khi ñaõ môû van(Q5.1 = 1 vaø Q6.1 = 1) ñöôïc 2 giaây. 3. Neáu sau khi ñaõ khôûi ñoäng cô bôm ñöôïc 5s maø vaãn khoâng coù tín hieäu baùo ñaõ coù chaát loûng chaûy vaøo bình (I0.2 = 1vaø I0.3 = 1) thí döøng taát caû caùc quaù trình laïi,ñoàng thôøi thoâng baùo söï coá ra ngoaøi baèmg ñeøn baùo söï coá (Q8.0) 4. Khi bình ñaõ bôm ñaày (I1.0 = 1)thì döøng caû hai ñoäng cô bôm.Quaù trình döøng bôm ñöôïc thöïc hieän theo thöù töï döøng maùy bôm tröôùc (Q5.0 = 0vaø Q6.0 = 0),sau ñoù 2 giaây thì khoaù van bôm (Q5.1 = 0 vaø Q6.1 = 0). 5. Chaát loûng trong bình ñöôïc troän ñeàu baèng ñoäng cô troän (Q4.0 = 1).Quaù trình troän ñöôïc baét ñaàu khi ñaõ coù tín hieäu baùo trong bình ñaõ ñuû chaát loûng (I1.1) vaø keát thuùc sau 10s khi coù tín hieäu baùo bình ñaõ ñaày ( I1.0 = 1). 6. Sau khi ñaõ ñöôïc troän ñeàu thì chaát loûng ñöôïc thaùo ra khôûi bình nhôø van xaû (Q4.1 = 1).Chaát loûng trong bình ñöôïc xaû ra ngoaøi khi coù tín hieäu baùo ñaõ xaû heát chaát loûng trong bình (I1.2 = 0). 7. Sau khi ñaõ xaû xong maø vaãn coøn tín hieäu leänh (I8.0 =1)thì quay laïi böôùc 2. Neáu quaù trình thöïc hieän vieäc troän töï ñoäng (töø böôùc 2 ñeán böôùc 6) maø tín hieäu leänh khoâng coøn nöõa (I8.0 =0) htì vaån thöïc hieän cho ñeán cuoái chu kyø troän töùc laø cho ñeán heát böôùc 6,roài môùi döøng maùy.
Hình döôùi bieåu thò giaûn ñoà thôøi gian caùc tín hieäu I8.0, Q5.1, I2.0 , I1.1, I1.0, I1.2, Q5.0,Q4.1 ,Q4.1 cho vieäc ñieàu khieån bôm chaát loûng A,troän vaø xaû hoån hôïp trong moät chu kyø troän.Giaûn ñoà bôm chaát loûng B cuõng coù daïng töông töï. Tín hieäu leänh I8.0 Môû van bôm Q5.1 2s 2s Ñoäng cô bôm Q5.0 5s Baùo coù chaát loûng I2.0 Möùc döôùi I1.1 Möùc treân I1.0 Ñoäng cô troän Q4.0 10s Bình roãng I1.2 Van xaû Q4.0 Moät chu trình ñieàu khieån b . Sô ñoà PLC: daïng STL Network 1 //Neáu coù söï coá maùy bôm thì ngöøng chöông trình. A Q8.0 BEC Network 2 //Môû van bôm. A I8.0 FP M8.0 //coù söôøn leân cuûa tín hieäu. AN I1.2 //vaø bình roãng. O ( //hoaëc coù söôøn xuoáng cuûa van xaû vaø vaãn coøn tín hieäu leänh A Q4.1 FN M4.1 A I8.0 ) S Q5.1 //môû van bôm chaát loûng A S Q6.1 // môû van bôm chaát loûng B
Network 3 //Ñieàu khieån môû ñoäng cô bôm chaát loûng.Ñoäng cô ñöôïc môû 2s sau van bôm A Q5.1 L S5T#2s SD T50 A T50 FP M5.0 S Q5.0 //môû ñoäng cô bôm A. S Q6.0 //môû ñoäng cô bôm B. Network 4 //Phaùt hieän söï coá maùy bôm. A Q5.0 L S5T#5s SD T20 //taïo treã 5s sau söôøn leân cuûa tín hieäu maùy bôm. A T20 A ( ON I0.2 ON I0.3 ) JC stop Network 5 //Khôûi ñoäng ñoäng cô troän khi coù tín hieäu baùo möùc döôùi. A I 1.1 //daõ coù ñaày ñuû chaát loûng trong bình. FP M1.1 S Q4.0 Network 6 //Döøng maùy bôm khi coù tín hieäu bình baùo ñaõ ñaày. A I 1.0 //ñaõ coù ñuû chaát loûng trong bình. FP M1.0 R Q5.0 //döøng bôm A R Q6.0 // döøng bôm B Network 7 //khoaù van bôm sau 2s taét ñoäng cô bôm. A I 5.0 L S5T#2s SF T51 //taïo treã theo söôøn xuoáng. A T51 FN M5.1 R Q5.1 //khoaù van A R Q6.1 //khoaù van B Network 8 //Taét ñoäng cô troän vaø môû van xaû.
A I 1.0 L S5T#10s SD T40 A T40 //bình ñaõ ñaày ñöôïc 10s. FP M4.0 R Q4.0 //taét ñoäng cô troän. S Q4.1 //môû van xaû Network 9 //Khoaù van xaû khi coù tín hieäu söôøn xuoáng cuûa bình roãng. A I 1.2 FN M1.2 R Q4.1 BEU //heát moät chu kyø. Network 10 //söû lyù söï coá maùy bôm. Stop: R Q5.0 //döøng maùy bôm A. R Q5.1 //khoaù van A. R Q6.0 //döøng maùy bôm B. R Q6.1 //khoaù van B. R Q4.0 //döøng ñoäng cô troän. R Q8.0 //baät ñeøn baùo söï coá. BE 2 . Maïch khôûi ñoäng töø I: ( maïch tuaàn töï)
Caùc ñoäng cô xoay chieàu 3 pha hoaït ñoäng theo trình töï: quaù trình ñoùng maïch vaø môû maïch cuûa ba ñoäng cô coù söï phuï thuoäc laãn nhau, hoaït ñoäng theo tuaàn töï M1 ñoùng maïch sau ñoù ñeán M2 vaø tieáp tuïc laø M3 ñoùng maïch. Caùc ñoäng cô M2 vaø M3 khoâng ñoùng maïch ñöôïc neáu M1 chöa ñoùng maïch. a. Sô ñoà ñoäng löïc : L1 L2 L3 F1 F3 F5 K1 K2 K3 F2 F4 F6 M1 M M2 M M3 M 3~ 3~ 3~ Xaùc ñònh ngoõ vaøo ra: I0.0 :coâng taéc thöôøng ñoùng. I0.1 :tieáp ñieåm thöôøng ñoùng cuûa rôøle nhieät. I0.2 :tieáp ñieåm thöôøng ñoùng cuûa rôøle nhieät. I0.3 :tieáp ñieåm thöôøng ñoùng cuûa rôøle nhieät. I0.4 :nuùt nhaán thöôøng hôû. I0.5 :nuùt nhaán thöôøng hôû. I0.6 :nuùt nhaán thöôøng hôû. Q0.0 :khôûi ñoäng töø cuûa ñoäng cô M1. Q0.1 :khôûi ñoäng töø cuûa ñoäng cô M2. Q0.2 :khôûi ñoäng töø cuûa ñoäng cô M3. b . Sô ñoà PLC :daïng LAD
3. Maïch töï khôûi ñoäng baèng caùc cuoän daây Rotor :
Cuoän daây Rotor coù baäc khôûi ñoäng söû duïng 3 pha.Khi khôûi ñoäng ñoäng cô thì ñoäng cô ñöôïc khôûi ñoäng vôùi caû 3 cuoän daây ñieän trôû phuï R1,R2,R3 maéc noái tieáp treân maïch phaàn öùng cuûa ñoäng cô.Sau moät khoaûng thôøi gian ñaõ ñöôïc chænh ñònh thì seõ loaïi boû laàn löôït töøng ñieän trôû phuï,ñoäng cô laàn löôït taêng toác vaø sau cuøng hoaït ñoäng oån ñònh vôùi cuoän daây Rotor. a. Maïch ñoäng löïc : L1 L2 L3 1 3 5 13 Q1 14 I II 2 4 6 135 K1M K43M K42M K41M 246 JVW PE R1 R2 R3 K U3 U2 U1 M L V3 V2 V1 3~ M W3 W2 W1 b . Sô ñoà PLC : daïng LAD
4 . Xe roùt vaät lieäu –Beå chöùa:
a . Sô ñoà coâng ngheä: S4 M Ñoäng cô keùo S3 Van xaû b . Nguyeân lyù hoaït ñoäng: Khi xe roùt vaät lieäu ñaõ chöùa ñaày vaät lieäu thì nhaán nuùt nhaán (I0.0) ñoäng cô M hoaït ñoäng keùo xe leân phía treân.Khi xe ñaõ leân ñeán phía treân caùn tieáp ñieåm haønh trình S4 thì ñoäng cô ngöng hoaït ñoäng,xe truùt nhieân lieäu vaøo boàn.Sau ñoù nhaán nuùt nhaán (I0.2) thì ñoäng cô coù ñieän trôû laïi vaø xe di chuyeån xuoáng phía döôùi.Khi xe ñeán vò trí cuoái cuøng ñuïng phaûi coâng taéc haønh trình S3 thì ñoäng cô bò ngaét maïch ngöng hoaït ñoäng.Quaù trình môùi ñöôïc khôûi ñoäng laäp laïi theo ban ñaàu. Caùc quaù trình xe di chuyeån leân,xuoáng ñeàu coù caùc ñeøn baùo chôùp taét. Khi ñoäng cô M gaëp söï coá thì döøng laäp töùc vaø coù ñeøn baùo chôùp taét vôùi taàn soá 1Hz. Xaùc ñònh ngoõ vaøo ra: I0.0 :coâng taéc thöôøng môû. I0.1 :nuùt nhaán thöôøng môû. I0.2 :nuùt nhaán thöôøng môû. I0.3 :coâng taéc haønh trình. I0.4 :coâng taéc haønh trình. I0.5 :baûo veä ñoäng cô. Q0.1 :ñoäng cô quay phaûi. Q0.3 :ñoäng cô quay traùi. Q0.0 :ñeøn baùo. Q0.2 :ñeøn baùo. Q0.4 :ñeøn baùo. c . Sô ñoà PLC:daïng FBD